SU921846A1 - Manipulator actuator drive - Google Patents

Description

(5t) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА(5t) DRIVE OF THE EXECUTIVE BODY OF THE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators.

Известен привод исполнительного органа манипул тора, содержащий основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечь  манипул тора, св занные с основной пневмомагИЪтралью, имеющей регул тор давлени  и предохранительный клапан 1..The actuator of the actuator of the manipulator is known, which contains the main power cylinder and the unloading power cylinder of the shoulder and the forearm of the manipulator associated with the main pneumatic magnet having a pressure regulator and a safety valve 1.

Недостатком этого привода  вл етс  невозможность уравновешивани  веса захватываемых манипул тором предметов, что снижает грузоподъемность и тем самым производительность.The disadvantage of this drive is the impossibility of balancing the weight of the objects being captured by the manipulator, which reduces the load capacity and thus productivity.

Цель изобретени  - повышение производительности .The purpose of the invention is to increase productivity.

Указанна  цель достигаетс  тем, что привод исполнительного органа манипул тора снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регул тор давлени  и дополнительный предохранительныйThis goal is achieved by the fact that the actuator of the actuator of the arm is equipped with an additional pneumatic line containing an additional pressure regulator and an additional safety valve.

клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основна  и дополнительна  пневмомагистрали св заны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмрраспределителем .the valve is adjustable for the weight of the payload, the main and additional pneumatic lines are interconnected by an additionally introduced double cavity pneumatic valve.

На чертеже изображена схема включени  разгрузочного пневмо.цилиндра плеча.The drawing shows the scheme of switching on the discharge pneumatic cylinder of the shoulder.

Схема включени  разгрузочного Unloading switching circuit

to пневмоцилиндра предплечь  выполнена аналогично.to pneumatic cylinder forearm performed similarly.

На схеме изображен двухполостный распределитель 1, выход которого соединен с разгрузочным силовым The diagram shows a two-cavity distributor 1, the output of which is connected to the discharge power

15 цилиндром, например пневмоцилиндром 2 плеча, один из входов - с основной пневмомагистраЛью 3 з другой - с дополнительной пневмомагистралью 4.Кажда  пневмомагистраль 15 cylinder, for example, pneumatic cylinder 2 of the shoulder, one of the entrances - with the main pneumatic main pipe; Lew 3; the other - with the additional pneumatic main line 4. Each pneumatic main line

Claims (1)

20 содержит регул тор 5 давлени  и предохранительный клапан 6. При этом обмотка электромагнита двухполостного распределител  1 соединена с выходом системы 7 управлени  захватом. Устройство работает следующим образом . При отсутствии предмета в захвате , что соответствует отсутствию сигнала с системы 7 управлени , обмотка электромагнита обесточенЗ и двухполостный распределитель Т находитс  в исходном положении (фиг.1), При этом разгрузочный пневмоцилиндр 2, шток которого св зан с плечом исполнительного органа, подключен к основной пневмомагистрали 3- При этом регул тор давлени  5 и предохранительный клапан 6 в основной пневмомагистрали 3 настроены таким образом, что на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки только от веса конструк ции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы управлени  7 поступает на обмотку элек тромагнита, шток двухполостного распределител  1 перемещаетс  в крайнее левое положение, и разгрузочный пневмоцилиндр 2 подключаетс  к допол нительной пневмомагистрали t. При этом регул тор 5 давлени  и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмомагистрали настроены в соответствии с весом захватываемых предметов. В результате на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки не только от веса конструкции исполнительного органа , но и от веса предмета. При работе с предметами другого веса ре-гул тор 5 давлени  и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмо магистрали Л настраиваютс  в соответствии с весом этих предметов. Таким образом, установка двух - полостного распределител , введение дополнительной пневмомагистрали и соответствующа  настройка регул торов давлени  и предохранительных клапанов позволила увеличить грузоподъемность и производительность исполнительного оргака манипул тора за счет уравновешивани  статических нагрузок от веса захватываемых предметов . Формула изобретени  Привод исполнительного органа манипул тора, содержащий .основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечь  манипул тора, св занные с основной пневмомагистралью, включающей регул тор давлени  и предохранительный клапан, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности , он снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регул тор давлени  и Дополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основна  и дополнительна  пневмомагистрали св заны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Рекламный проспект фирмы КукаД ФРГ. Промышленный робот Фамулюс, 1978.20 comprises a pressure regulator 5 and a safety valve 6. In this case, the electromagnet winding of the double-cavity distributor 1 is connected to the output of the gripping control system 7. The device works as follows. In the absence of an object in the gripper, which corresponds to the absence of a signal from the control system 7, the electromagnet winding is de-energized and the two-cavity distributor T is in the initial position (Fig. 1). At that, the discharge pneumatic cylinder 2, the rod of which is connected to the arm of the executive body, is connected to the main air lines 3 - In this case, the pressure regulator 5 and the safety valve 6 in the main air line 3 are set up so that the piston of the unloading pneumatic cylinder 2 is pressured to balance the static pressure loads only on the weight of the structure of the executive body. When an object is seized, the signal from the control system 7 enters the electromagnet winding, the rod of the double-cavity distributor 1 moves to the extreme left position, and the discharge pneumatic cylinder 2 is connected to the additional pneumatic line t. At the same time, the pressure regulator 5 and the safety valve 6 in the additional air line are adjusted in accordance with the weight of the objects to be captured. As a result, pressure is applied to the piston of the unloading pneumatic cylinder 2, which balances static loads not only on the weight of the design of the actuator, but also on the weight of the object. When working with objects of other weight, the pressure regulator 5 and the safety valve 6 in the additional pneumatic line L are adjusted in accordance with the weight of these objects. Thus, the installation of a two-cavity distributor, the introduction of an additional pneumatic line and the appropriate adjustment of pressure regulators and safety valves made it possible to increase the loading capacity and productivity of the actuator of the manipulator by balancing the static loads from the weight of the objects to be captured. Claims The actuator actuator of the manipulator, containing the main power cylinder and the unloading power cylinder of the shoulder and the forearm of the manipulator, is connected to the main pneumatic line, including a pressure regulator and a safety valve, which is equipped with an additional a pneumatic line containing an additional pressure regulator and an additional safety valve, adjustable to the weight of the payload, with the main and additional mon The mains are interconnected by the additionally introduced double-cavity pneumatic valve. Sources of information taken into account in the examination 1. Brochure of the firm KukAD Germany. Industrial robot Famulyus, 1978.