SU915990A1 - Apparatus for regulating pressing force - Google Patents
Apparatus for regulating pressing force Download PDFInfo
- Publication number
- SU915990A1 SU915990A1 SU802873929A SU2873929A SU915990A1 SU 915990 A1 SU915990 A1 SU 915990A1 SU 802873929 A SU802873929 A SU 802873929A SU 2873929 A SU2873929 A SU 2873929A SU 915990 A1 SU915990 A1 SU 915990A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- control
- output
- input
- computing unit
- control channel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
- B21B37/62—Roll-force control; Roll-gap control by control of a hydraulic adjusting device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
Изобретение относится к прокатному оборудованию и может быть использовано в прессах и других механизмах для обработки металлов, где требу- $ ется точное, с высоким быстродействием регулирование усилия нажатия.The invention relates to rolling equipment and can be used in presses and other mechanisms for processing metals, where precise, high-speed control of the pressing force is required.
Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство, содержащее первый и второй каналы управления, первый и второй датчики давления, вычислительный блок источник сигналов задания и сумматор, причем выходы первого и второго каналов управления гидравлически соединены с внутренней полостью силового гидроцилиндра, выхода первого й второго каналов управления соединены также со входами датчиков давления, выхода которых соединены с первым и вторым входами вычислительного блока, третий вход вычислительного блока соединен с источником сигналов задания, выход вычислительного блока соединен с первым входом суммато-; 25 ра ί1].Closest to the proposed technical essence and the achieved result is a device containing the first and second control channels, the first and second pressure sensors, the computing unit is the source of the reference signal and the adder, and the outputs of the first and second control channels are hydraulically connected to the internal cavity of the power cylinder, output The first and second control channels are also connected to the inputs of pressure sensors, whose outputs are connected to the first and second inputs of the computing unit, the third input D of the computing unit is connected to the source of the task signals, the output of the computing unit is connected to the first input of the totalizer; 25 pa ί1].
Однако известное устройство не позволяет добиться высокой точности и быстродействия в регулировании усилия нажатия, Использование в ка- 30However, the known device does not allow to achieve high accuracy and speed in the regulation of the force of depression.
22
честве первого и второго каналов , управления объемных гидропроводов не позволяет получить высокого быстродействия. ! As the first and second channels, the control of volumetric hydraulic lines does not allow to obtain high speed. !
Другим недостатком известного устройства является взаимное влияние каналов управления, снижающее точность регулирования усилия нажатия. Взаимное влияние каналов управления ведет к неустойчивой работе устройства при максимально допустимых для каждого канала управления в отдельности усилительных и интегрирующих свойств. С целью достижения · устойчивости работы устройства, необходимо занижать эти свойства каналов управления, что снижает точность регулирования усилия нажатия.Another disadvantage of the known device is the mutual influence of the control channels, reducing the accuracy of the control effort pressing. The mutual influence of control channels leads to unstable operation of the device with the maximum allowable for each control channel separately amplifying and integrating properties. In order to achieve the stability of the device, it is necessary to underestimate these properties of the control channels, which reduces the accuracy of pressure control.
На Основании анализа существующих аналогичных устройств становится очевидной проблема создания такого устройства, которое бы сочетало высокое быстродействие и высокую точность регулирования усилия нажима. Анализ также показал невозможность создания такого устройства на основе одного канала управления.On the basis of the analysis of existing similar devices, the problem of creating such a device that would combine high speed and high accuracy of pressure force regulation becomes obvious. The analysis also showed the impossibility of creating such a device based on a single control channel.
Цель изобретения - создание устройства, сочетающего высокое быстродей3The purpose of the invention is the creation of a device that combines high speed.
915990915990
4four
ствие и высокую точность регулирования усилия нажатия.High precision and accuracy of pressure control.
Поставленная цель достигается тем, что в устройстве, содержащем силовой гидроцилиндр, первый и.второй каналы управления, первый и вторбй датчики 5 давления, вычислительный блок, источник сигналов задания и сумматор, причем выходы первого и -второго каналов управления гидравлически соединены с внутренней·полостью силового гидро-10 цилиндра, выходы первого и второго каналов управления соединены также со входами датчиков давления, выходы которых соединены с первым и вторым входами вычислительного блока, тре- 15 тий вход вычислительного блока соединен с источником сигналов задания, выход вычислительного блока соединен с первым входом сумматора, дополнительно выход вычислительного блока. ро соединен со входом второго канала управления, выход второго датчика соединен со вторым входом сумматора:, выход сумматора соединен со входом первого канала управления.This goal is achieved by the fact that in the device containing a power cylinder, the first and second control channels, the first and second pressure sensors 5, a computing unit, a source of reference signals and an adder, the outputs of the first and second control channels are hydraulically connected to the internal cavity power hydro-10 cylinder, the outputs of the first and second control channels are also connected to the inputs of pressure sensors, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the computing unit, the third input of the computing unit connected to a source of reference signals, the computing unit output is connected to a first input of an adder, further output of the computing unit. ro is connected to the input of the second control channel, the output of the second sensor is connected to the second input of the adder :, the output of the adder is connected to the input of the first control channel.
При этом силовой гидроцилиндр выполнен двухкамерным, причем камера с большей площадью гидравлически соединена с выходом первого канала управления, а камера с меньшей площадью - с выходом второго канала управления.In this case, the power cylinder is made of two-chamber, with the camera with a larger area hydraulically connected to the output of the first control channel, and the camera with a smaller area - with the output of the second control channel.
Второй канал управления выполнен в виде дроссельного гидропривода.The second control channel is made in the form of a throttle hydraulic drive.
Введение указанных связей исклю- „ чает взаимное влияние каналов уп- ЗУ равления, что позволяет максимально использовать их усилительные и интегрирующие свойства с сохранением устойчивой работы устройства. Причем эквивалентный коэффициент усиления 40 устройства равен произведению коэффициентов усиления первого и второго каналов управления, а интегрирующие свойства каналов управления складываются, т.е. повышается порядок 45The introduction of these links eliminates the mutual influence of the control channels, which allows maximum use of their amplifying and integrating properties while maintaining stable operation of the device. Moreover, the equivalent device gain 40 is equal to the product of the gains of the first and second control channels, and the integrating properties of the control channels are added, i.e. 45 order rises
астатизма устройства, что позволяет получить желаемую точность регулирования усилия нажатия. Применение двухкамерного силового гидроцилиндра, дроссельного гидропривода в качестве зд второго канала управления и нового алгоритма взаимодействия каналов управления позволяет получить требуемое быстродействие устройства регулирования усилия нажатия.. „astatism of the device, which allows to obtain the desired accuracy of the control effort pressing. The use of a two-chamber power hydraulic cylinder, a throttle hydraulic drive as the second control channel and a new control channel interaction algorithm allows to obtain the required speed of the pressure control device .. „
На фиг. 1 показана функциональнаяFIG. 1 shows the functional
схема устройства регулированияcontrol circuit
усилия нажатия; на фиг. 2 - структурная схема двухканальной системы; наpressing force; in fig. 2 - block diagram of a two-channel system; on
6060
Фиг.З - графическая иллюстрация переходных процессов в двухканальнойFig.Z - graphic illustration of transient processes in dual channel
системе.the system.
Устройство включает силовой гидроцилиндр 1, выполненный двухкамерным, т.е. содержит камеру 2 с большой площадью и камеру 3 с малой пло- 65The device includes a power cylinder 1, made of two-chamber, i.e. contains a camera 2 with a large area and a camera 3 with a small area of 65
щадью. К камере 2 подсоединен первый датчик 4 давления, нормально открытый клапан 5 и объемного гидропривода первого канала 6 управления, включающего управляющий цилиндр 7, двигатель 8, который перемещает поршень 9'управляющего цилиндра 7 и блок 10 управления. Камера 3 силового гидроцилиндра 1 соединена со вторым датчиком 11 давления, клапаном 5 и выходом дроссельного гидропривода второй канал 12 управления, в состав которого входит золотниковый распределитель 13 и электрический блок 14 управления. Выход датчика 11 давления соединен с входом сумматора 15, входом вычислительного блока 16 и через нормально закрытый контакт 17со входом компенсатора 18. К другому входу сумматора 15 подключен выход компенсатора 18. Выход сумматора 15 подсоединен к входу другого сумматора 19, выход которого через нормально открытый контакт 20 соединен с входом первого канала б управления. 'Выход датчика 4 давления подключен ко входу вычислительного блока 16. Источник 21 сигналов задания соединен с входом вычислительного блока 16, выход которого соединен с входов второго канала 12 управления и входом сумматора 19.good luck The chamber 2 is connected to the first pressure sensor 4, the normally open valve 5 and the hydraulic actuator of the first control channel 6, which includes the control cylinder 7, the engine 8, which moves the control piston 9 'of the control cylinder 7 and the control unit 10. The chamber 3 of the power cylinder 1 is connected to the second pressure sensor 11, the valve 5 and the output of the throttle hydraulic drive the second control channel 12, which includes a spool valve 13 and an electrical control unit 14. The output of the pressure sensor 11 is connected to the input of the adder 15, the input of the computing unit 16 and through a normally closed contact 17 with the input of the compensator 18. The output of the compensator 18 is connected to another input of the adder 15 The output of the adder 15 is connected to the input of another adder 19, the output of which is through a normally open contact 20 is connected to the input of the first control channel b. The output of pressure sensor 4 is connected to the input of the computing unit 16. The reference signal source 21 is connected to the input of the computing unit 16, the output of which is connected to the inputs of the second control channel 12 and the input of the adder 19.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Установка требуемого начального усилия нажатия· осуществляется вторым каналом 12 управления в функции сигнала задания, поступающего от источника 21 сигналов задания. Клапан 5 соединяет большую и малую камеры 2 и 3 силового гидроцилиндра 1. Поршень 9 управляющего гидроцилиндра 7 по цепи обратной связи по положению поршня 9 (не показана) устанавливается в среднее положение. Сигнал управления с выхода вычислительного блока 16 поступает на вход второго канала 12 управления, золотниковый распределитель 13 перемещается вправо, и рабочее тело под давлением (не показано) поступает одновременно в большую и малую камеры 2 и 3 силового гидроцилиндра 1, Повышение давления рабочего тела (следовательно и усилия нажатия) в камерах силового гидроцилиндра 1 будет продолжаться до тех пор, пока сумма сигналов от датчиков 4 и 11 не станет равной сигналу задания, т.е.сигнал управления на выходе вычислительного блока 16 станет равным нулю. Золотниковый распределитель 13 займет свое нейтральное положение по сигналу обратной связи по положению золотника (не показана).Setting the required initial pressing force is carried out by the second control channel 12 as a function of the reference signal from the reference signal source 21. The valve 5 connects the large and small chambers 2 and 3 of the power cylinder 1. The piston 9 of the control cylinder 7 through the feedback circuit on the position of the piston 9 (not shown) is set to the middle position. The control signal from the output of the computing unit 16 is fed to the input of the second control channel 12, the spool valve 13 moves to the right, and the working fluid under pressure (not shown) enters simultaneously into the large and small chambers 2 and 3 of the power cylinder 1, the working body pressure increase (therefore and pressing forces in the chambers of the power cylinder 1 will continue until the sum of the signals from the sensors 4 and 11 becomes equal to the reference signal, i.e. the control signal at the output of the computing unit 16 becomes equal to n Liu. The spool valve 13 will take its neutral position on the feedback signal on the position of the spool (not shown).
В процессе настройки начального усилия нажатия сигнал с датчика 11 давления одновременно поступает на вход сумматора 15 и компенсатора 18. Вы5In the process of setting the initial effort of pressing the signal from the pressure sensor 11 simultaneously enters the input of the adder 15 and the compensator 18. You5
915990915990
66
нал 6 продолжает работать, если Перерегулирование Емс,^ (наличие сигнала ошибки регулирования Гчсн(. ) , вызванное работой первого канала, бу. дет быстро компенсироваться вторым 5 каналом 12 управления путем уменьшения давления рабочего тела. Такая взаимосвязанная работа каналов управления будет осуществляться до 'тех пор , пока Δ5θ и сигнал на выЮ ходе вычислительного блока 16 неnal 6 continues to operate when Overshoot E ms ^ (availability error signal regulatory T CSN (.) caused by operation of the first channel, the buoy. kids quickly compensated second five channel controller 12 by decreasing the working fluid pressure. This interconnected operation control channels will be until Δ5θ and the signal at the output of the computing unit 16
станут равными нулю. При этом давление рабочего тела на выходе первого канала 6 изменится на величину, обусловленную сигналом задания, т.е.пер,5 вый канал 6 управления примет на себя всю нагрузку.will become zero. In this case, the pressure of the working fluid at the output of the first channel 6 will change by the value due to the reference signal, i.e., the perimeter 5, the control channel 6 will take over the entire load.
Таким образом, полученные взаимосвязи между элементами устройства регулирования усилия нажатия Гмв> Thus, the obtained relationships between the elements of the device for controlling the pressing force G mV>
2θ обеспечивают итерационный алгоритм функционирования (последовательное приближение ошибки регулирования2θ provide an iterative operation algorithm (successive approximation of the control error
к нулю) двухканального устройкож ства.to zero) two-channel gadgetry.
На фиг. 2 представлена одна из возможных структурных схем двухканальных итерационных устройств.FIG. 2 shows one of the possible structural schemes of two-channel iterative devices.
Здесь К и и т. - операторы разомкнутых каналов управления первого (К, )объемного гидравлического привода и второго (К-,) - дроссельного гидравлического привода.Here K and and t. - operators of the open control channels of the first (K,) surround hydraulic drive and the second (K-,) - throttle hydraulic drive.
На фиг. 3 показан пример отработки ступенчатого задающего воздействия X (б) с помощью двухканального устройства У (б) а также характер изменения выходных координат каналов управления У (б) и У^(б). Как видно из рисунка, на начальном этапе переходного процесса основную роль в отработке сигнала задания играет второй быстродействующий канал управления. По окончании переходного процесса всю нагрузку на себя принимает мощный первый канал управления.FIG. 3 shows an example of testing the stepwise setting action X (b) using a two-channel device Y (b) and the nature of the change in the output coordinates of the control channels U (b) and Y ^ (b). As can be seen from the figure, at the initial stage of the transition process, the second high-speed control channel plays a major role in the development of the reference signal. At the end of the transition process, a powerful first control channel takes over the entire load.
Таким образом, двухканальное устройство с итерационным алгоритмом функционирования обладает быстродействием второго (компенсирующего) канала управления и силовыми возможностями первого канала управления.Thus, a two-channel device with an iterative functioning algorithm has the speed of the second (compensating) control channel and the power capabilities of the first control channel.
Ошибка' регулирования с помощью двухканального устройства регулирования £ (б) = X (б) - Υ (б) Ь соответствии с итерационным алгоритмом функционирования равнаThe error of regulation with the help of a two-channel regulating device £ (b) = X (b) - (b) b
2(6) = Еи (р) - ΕΊ(ρ) -X (б) (1) о.2 (6) = E and (p) - Ε Ί (ρ) -X (b) (1) o .
где Е л (р) и Ειχ(ρ) - операторы ошибок автономных каналов, связанные с операторами К, (р), (р) следую60 щими зависимостямиwhere E l (p) and Ειχ (ρ) are the error operators of autonomous channels associated with the operators K, (p), (p) by the following 60 dependencies
_ (2)_ (2)
Из соотношений (1) и (2) следуют 65 такие свойства двухканальных итераходной сигнал компенсатора 18 сравнивается в сумматоре 15 с сигналом от датчика 11 таким образом, что на входе сумматора 19 (выходе сумматора 15) сигнал равным' нули. По окончании настройки начального усилия нажатия клапан 5 переключаем и разделяем ка, меры 3 и 2 силового гидроцилиндра 1. Контакт 20 замыкаем,подключая вход первого канала 6 управления к выходу сумматора 19, а контакт 17 размыкаем. Компенсатор 18 запоминает сигнал настройки начального давления, и на вход сумматора 19 теперь' будут поступать сигналы отклонения давления рабочего тела от давления настройки на выходе второго канала 12 управления.From relations (1) and (2), 65 such properties of a two-channel itera-input signal of the compensator 18 are compared in the adder 15 with the signal from the sensor 11 in such a way that at the input of the adder 19 (the output of the adder 15) a signal equal to 'zeros. When the initial force setting is completed, the valve 5 is switched and divided, the measures 3 and 2 of the hydraulic cylinder 1. Contact 20 is closed by connecting the input of the first control channel 6 to the output of the adder 19, and contact 17 is opened. The compensator 18 memorizes the initial pressure setting signal, and the input of the adder 19 is now 'signals of pressure deviation of the working fluid from the setting pressure at the output of the second control channel 12 will be received.
Рассмотрим работу предлагаемого устройства при ступенчатом изменениг сигнала задания,направленного на увеличение усилия нажития Сигнал сравнивается с суммой сигналов от датчиков 4 и 11 в вычислительном блоке 16,в результате «а выходе вычислительного блока 16 появляется сигнал ошибки регулирования Енохдоторый подается на вход второго канала 12 управления и через сумматор 19 на вход первого канала 6 управления, в силу различного быстродействия каналов управления в начальный - период на-^0 чинает отрабатывать сигнал ошибки второй канал 12 управления, обладающий ограниченными силовыми параметрами, но имеющий высокое быстродействие, что обеспечивается, в частности,35 конструкцией силового гидроцилиндра .Consider the operation of the device in a step izmenenig reference signal, aimed at increasing effort acquired signal is compared with the sum of the signals from the sensors 4 and 11 in the computing unit 16, resulting in "and the output of the computing unit 16, a signal appears in the error E noh dotory supplied to the second input channel 12 control and through the adder 19 to the input of the first channel 6 of the control, due to the different speed of the control channels in the initial period of ^ 0 begins to work out the error signal the second channel 12 control effects, having limited power parameters, but having a high speed, which is ensured, in particular, by the design of a power hydraulic cylinder.
Ί. Малая камера 3 имеет небольшой объем, но большую жесткость столба рабочего тела. Поэтому нагнетание небольшого объема рабочего тела, соот- 40 ветствующее небольшому перемещению вправо золотникового распределителя 13, вызывает значительное приращение давления рабочего тела в малой камере 3, т.е. приращение усилия нажатия, ,45 равногоΊ. Small camera 3 has a small volume, but greater rigidity of the working body column. Therefore, the injection of a small volume of working fluid, corresponding to a small movement to the right of the spool valve 13, causes a significant increase in pressure of the working fluid in the small chamber 3, i.e. increment effort pressing,, 45 equal
где 5- площадь малой камеры силового гидроцилиндра,where 5 is the area of the small chamber of the power cylinder,
- приращение давления на выходе второго канала управления.- increment of pressure at the outlet of the second control channel.
Одновременно с этим с выхода сумма-$ тора 15 на вход сумматора 19 подается сигнал управления, пропорциональный д50, знак которого аналогичен знаку приращения д50, что -способствует форсировке первого канала 6 управления. По мере отработки сигнала задания каналами управления сигнал ошибки регулирования на выходе вычислительного блока 16 становится равным нулю. Второй канал 12 управления отключается1 а первый каΊAt the same time, from the output of the sum of $ 15 to the input of the adder 19, a control signal is given proportional to d50, whose sign is similar to the increment sign of d50, which contributes to the force of the first control channel 6. As the control channel sets the control signal, the control error signal at the output of the computing unit 16 becomes equal to zero. The second control channel 12 is turned off 1 and the first one
915990915990
8eight
ционных устройств регулирования, как автономность по устойчивости при ’ устойчивых отдельных каналах управления и достижение максимально возможных порядков астатизмД и эквивалентного коэффициента усиления. 5control devices, such as autonomy in stability with ’stable individual control channels and the achievement of the highest possible orders of astaticism and equivalent gain. five
Таким образом, использование предлагаемого устройства позволит снизить относительную разнотолщинность листов на 1,5%.Thus, the use of the proposed device will reduce the relative thickness variation of sheets by 1.5%.
10ten
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802873929A SU915990A1 (en) | 1980-01-21 | 1980-01-21 | Apparatus for regulating pressing force |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802873929A SU915990A1 (en) | 1980-01-21 | 1980-01-21 | Apparatus for regulating pressing force |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU915990A1 true SU915990A1 (en) | 1982-03-30 |
Family
ID=20874060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU802873929A SU915990A1 (en) | 1980-01-21 | 1980-01-21 | Apparatus for regulating pressing force |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU915990A1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4653300A (en) * | 1985-01-28 | 1987-03-31 | Chambersburg Engineering Company | Adaptive, self-regulating forging hammer control system |
| US4693101A (en) * | 1985-01-28 | 1987-09-15 | Chambersburg Engineering Company | Adaptive, self-regulating forging hammer control method |
| US4698991A (en) * | 1985-04-06 | 1987-10-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of and apparatus for controlling forming press conditions |
| US4712415A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of determining stroke length of a pneumatic forging hammer using sensed peak pressure |
| US4712405A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of self-regulation of output energy of forging hammers using input sensed peak of lifting fluid pressure for correction |
| US4712404A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of self-regulating consistency of applied energy in a forging hammer employing input differential |
-
1980
- 1980-01-21 SU SU802873929A patent/SU915990A1/en active
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4653300A (en) * | 1985-01-28 | 1987-03-31 | Chambersburg Engineering Company | Adaptive, self-regulating forging hammer control system |
| US4693101A (en) * | 1985-01-28 | 1987-09-15 | Chambersburg Engineering Company | Adaptive, self-regulating forging hammer control method |
| US4712415A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of determining stroke length of a pneumatic forging hammer using sensed peak pressure |
| US4712405A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of self-regulation of output energy of forging hammers using input sensed peak of lifting fluid pressure for correction |
| US4712404A (en) * | 1985-01-28 | 1987-12-15 | Chambersburg Engineering Company | Method of self-regulating consistency of applied energy in a forging hammer employing input differential |
| US4698991A (en) * | 1985-04-06 | 1987-10-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of and apparatus for controlling forming press conditions |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4759183A (en) | Control arrangement for at least two hydraulic loads fed by at least one pump | |
| EP0503073A4 (en) | Hydraulic control system in construction machine | |
| US4235156A (en) | Digital servovalve and method of operation | |
| SU915990A1 (en) | Apparatus for regulating pressing force | |
| EP0525547A1 (en) | Hydraulic control system for an actuator | |
| US3854382A (en) | Hydraulic actuator controls | |
| CN108397427A (en) | A kind of valve-controlled cylinder electro-hydraulic position servo system low-frequency disturbance compensation method | |
| US7381043B2 (en) | Apparatus for regulating an injection moulding machine | |
| JPH06166078A (en) | Controlling method for injection molding machine | |
| JPS62151315A (en) | Controller of fluid pressure actuator | |
| JPH0220842B2 (en) | ||
| US4549468A (en) | Hydraulic control device, particularly for power steering | |
| JPH026021A (en) | Controller for working machine | |
| JPS58103009A (en) | Method and apparatus for control efficiency of hydraulic servo mechanism | |
| JPS61143263A (en) | Full-hydraulic type power steering | |
| US6640685B2 (en) | Closed loop electrohydraulic actuator control circuit | |
| SU900906A1 (en) | Screwdown apparatus | |
| JPS58602A (en) | Hydraulic controller | |
| SU889871A1 (en) | Steam turbine control system | |
| JP2886189B2 (en) | Control valve device | |
| JP2652321B2 (en) | Hydraulic circuit flow control device | |
| JP2946101B2 (en) | Operating device for fluid actuator | |
| JP2643957B2 (en) | Hydraulic pressure control device | |
| SU848773A1 (en) | Electrohydraulic servodrive | |
| SU981712A1 (en) | Hydraulic power source |