SU851713A1 - Device for control of induction phase-wound rotor motor - Google Patents

Description

Изобретение относится к электротехнике, а именно к области управления электроприводами с асинхронными двигателями , и может применяться в электроприводах подъемно-транспортных машин. ^{v 1 * * * 5} The invention relates to electrical engineering, in particular to the field of control of electric drives with induction motors, and can be used in electric drives of hoisting-and-transport machines. ^{v 1 * * * 5}

Известно устройство для управления асинхронным двигателем с фазным ротором, содержащее подключенный к статору двигателя тиристорный регулятор напряжения, подключенный к его входу регулятор скорости, логический блок и включенный на его входе датчик тока статораA device is known for controlling an asynchronous motor with a phase rotor, comprising a thyristor voltage regulator connected to a motor stator, a speed regulator connected to its input, a logic block and a stator current sensor connected to its input

Недостатком этого устройства является нестабильность и низкая динамическая точность управления двигателем, определяемые нестационарностью характеристик двигателя во время переход- . ных процессов. 20The disadvantage of this device is the instability and low dynamic accuracy of engine control, determined by the non-stationary characteristics of the engine during the transition -. nny processes. 20

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и по достигавмому результату является устройство для управления асинхронным двигателем с фазным ротором, содержащее соеданенные последовательно блок задания двигателя, представленный в виде регулятора скольжения, блок извлечения корня квадратного из суммы входных сигналов и подключенный к статору двигателя тиристорный регулятор напряжения, включенные между выходом блока задания момента двигателя и входом блока извлечения корня квадратного из суммы входных сигналов, блок деления и блок перемножения и подключенный ко входам последних блок определения отношения скольжения к величине со-. противления, содержащий датчики тока статора и ротора, выход первого из которых подключен ко входу умножения, а выход второго - ко входу делителя множительно-делительного устройства, выход которого через нелинейный резистор с параболической характеристикой соединен со входом операционного усилителя, в цепь обратной связи которого включен второй нелинейный рез 85 Г зистор с параболической характеристикой, при этом вход усилителя подключен через линейный, резистор к источнику постоянного напряжения, реверсивный выход усилителя соединен со вторым . $ входом умножения множительно-делительного устройстваThe closest to the proposed technical essence and the achieved result is a device for controlling an asynchronous motor with a phase rotor, containing a motor task unit connected in series, presented in the form of a slip regulator, a unit for extracting the square root of the sum of the input signals and a thyristor voltage regulator connected to the motor stator included between the output of the unit for setting the engine torque and the input of the unit for extracting the square root of the sum of the input signals, block and the multiplication unit and connected to the inputs of the latter unit for determining the ratio of slip to the value of co. resistance, containing the current sensors of the stator and rotor, the output of the first of which is connected to the input of the multiplication, and the output of the second to the input of the divider of the multiplier divider, the output of which is connected through a non-linear resistor with a parabolic characteristic to the input of the operational amplifier, the feedback circuit of which is included the second non-linear cut of 85 G is a parabolic characteristic resistor, while the input of the amplifier is connected through a linear resistor to a constant voltage source, the reverse output of the amplifier is connected with the second. $ multiplier multiplier input

Это устройство уменьшает методическую погрешность управления,· повышает стабильность и устойчивость системы χθ управления, однако недостатком его является сложность и ограниченная инструментальная точность управления, определяемые прежде всего большим количеством нелинейных элементов и связанных с этим большим количеством последовательно выполняемых нелинейных преобразований сигналов,' что увеличивает инструментальную погрешность, повышает требования к точности выполнения этих нелинейных элементов, а это, в свою очередь, усложняет.и эти элементы, и устройство в целом.This device reduces the methodological error of control, · increases the stability and stability of the control system χθ, but its disadvantage is the complexity and limited instrumental control accuracy, determined primarily by a large number of non-linear elements and associated with this large number of sequentially performed non-linear signal transformations, which increases the instrumental the error increases the requirements for the accuracy of these non-linear elements, and this, in turn, complicates et.i these elements, and the device as a whole.

Цель изобретения - упрощение устройства и повышение точности управления. _2J Поставленная цель достигается тем, что устройство для управления асинхронным двигателем с фазным ротором, содержащее датчик тока статора и датчик тока ротора двигателя, блок перемножения, соединенные последовательно блок задания момента двигателя, блок извлечения корня квадратного из суммы входных сигналов и подключенный к статору двигателя тиристорный регулятор напря-₃₅ жения, снабжено блоком сложения и блоком вычитания, два входа каждого из которых подключены к выходам датчиков тока статора и ротора, а их выходы соединены со входами блока йе- ₄₀ ремноженид, выход которого подключен ко входу блока извлечения корня квадратного из суммы входных сигналов.The purpose of the invention is to simplify the device and improve control accuracy. _2J This goal is achieved in that a device for controlling an asynchronous motor with a phase rotor, comprising a stator current sensor and a motor rotor current sensor, a multiplication unit, a motor torque reference unit, a square root extractor from the sum of the input signals, and a thyristor connected to the motor stator The stresses zheniya controller ₃₅ is provided with a block addition and subtraction unit, each of the two inputs of which are connected to the outputs of the stator and rotor current sensors, and their outputs are connected to the inputs and block е- ₄₀ remnenid, the output of which is connected to the input of the block for extracting the square root of the sum of the input signals.

На чертеже приведен^ схема устрой- ₄₅ ства.The drawing shows a diagram of the device ₄₅ .

Устройство для управления асинхронным двигателем 1 с фазным ротором содержит датчик 2 тока статора и датчик 3 тока ротора, соединенные последовательно блок 4 задания момента двигателя, блок 5 извлечения корня квадратногоиз суммы входных сигналов и подключенный к статору двигателя 1 тиристорный регулятор 6 напряжения, блок 7 пере- , _и множения, блок 8 сложения и блок 9 вычитания. Два входа блока 8 сложения и два входа блока 9 вычитания подключены к выходам датчика 2 тока статора и датчика 3A device for controlling an asynchronous motor 1 with a phase rotor comprises a stator current sensor 2 and a rotor current sensor 3 connected in series to a motor torque setting unit 4, a square root extracting unit 5 from the sum of the input signals and a thyristor voltage regulator 6 connected to the motor stator 1, a block 7 -, _and multiplications, addition block 8 and subtraction block 9. Two inputs of addition block 8 and two inputs of subtraction block 9 are connected to the outputs of the stator current sensor 2 and sensor 3

4 тока ротора. Выходы блока 8 сложения и блока 9 вычитания подключены ко входам блока 7 перемножения, выход которого соединен со входом блока 5 извлечения корня квадратного из суммы входных сигналов.4 rotor currents. The outputs of the addition unit 8 and the subtraction unit 9 are connected to the inputs of the multiplication unit 7, the output of which is connected to the input of the unit 5 for extracting the square root of the sum of the input signals.

В качестве блока 4 задания момента двигателя может использоваться, например, регулятор скорости (скольжения) или источник напряжения.As the unit 4 for setting the engine torque, for example, a speed (slip) controller or a voltage source can be used.

Блок 5 извлечения корня квадратного 513 суммы входных сигналов может быть выполнен, например, в виде суммирующего операционного усилителя с включенным в цепи его обратной связи нелинейным резистором с параболической характеристикой.Block 5 root square root 513 of the sum of the input signals can be performed, for example, in the form of a summing operational amplifier with a non-linear resistor with a parabolic characteristic included in its feedback circuit.

Блок 8 сложения и блок 9 вычитания могут быть выполнены, например, в виде операционных усилителей.Block 8 addition and block 9 subtraction can be performed, for example, in the form of operational amplifiers.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Выходные сигналы датчика 2 тока > статора £4 и датчика 3 тока ротора поступают на входы блока 8 сложения и блока 9 вычитания, в результате чего на выходах последних формируются сигналы, пропорциональные соответственно величинам и гдеThe output signals of the current sensor 2> stator £ 4 and the rotor current sensor 3 are fed to the inputs of the addition unit 8 and the subtraction unit 9, as a result of which the signals are generated at the outputs of the latter, proportional to, respectively, and where

X-t,X 2,индуктивные фазные сопротивления статора, ротора и цепи намагничивания;X-t, X 2, inductive phase resistances of the stator, rotor and magnetization circuit;

R^.- активное фазное сопротивление статора.R ^ .- active phase resistance of the stator.

Умножение входных сигналов на требуемые постоянные коэффициенты обеспечивается выбором параметров входных цепей блоков 8 и 9 (например, если в качестве этих элементов использовать операционные усилители, то выбираются параметры их входных резисторов).The multiplication of the input signals by the required constant coefficients is provided by the choice of parameters of the input circuits of blocks 8 and 9 (for example, if operational amplifiers are used as these elements, then the parameters of their input resistors are selected).

Указанные сигналы поступают на входы блока 7, с выхода которого на вход ⁵ . ’ блока 5 поступает сигнал, пропорциональный величине кThese signals are fed to the inputs of block 7, from the output of which to input ⁵ . 'block 5 receives a signal proportional to

где ражений (1), (3) и (4) в выражение (2)получим /Л-и ЭК²ТУН_ ³ 2.R₄tf)_c к₂ коэффициент усиления тиристорного регулятора 6 напряжения.where expression (1), (3) and (4) in expression (2) we get / L-and EC ² TUN_ ³ 2.R ₄ tf) _c to ₂ the gain of the thyristor voltage regulator 6.

Как следует из приведенного выражения , в предлагаемом устройстве вводится обратная свя’зь по разности умноженных на постоянные коэффициенты квадратов токов статора и ротора.As follows from the above expression, in the proposed device, feedback is introduced according to the difference multiplied by constant coefficients of squares of the stator and rotor currents.

После суммирования этого сигнала обратной связи с выходным напряжением Π*, блока 4 из этой суммы выходной сигнал блока 5 поступает на вход тиристорного регулятора 6 напряжения и обеспечивает формирование на его выходе напряжения 1Ц , .поступающего на статор двигателя 1:After summing this feedback signal with the output voltage Π *, block 4 from this sum, the output signal of block 5 is fed to the input of the thyristor voltage regulator 6 and ensures the formation of a voltage of 1C at its output, which arrives at the motor stator 1:

^ктрм“ ifc(^К2^Э4-^4^7(1) тун |ι ^to trm “ifc ( ^K 2 ^e 4- ^ 4 ^ 7 (1) tun | ι

Таким образом, введение обратной связи по разности умноженных на постоянные коэффициенты квадратов токов статора и ротора двигателя обеспечивает линейную зависимость момента двигателя от сигнала его задания, что обеспечивает стабилизацию характеристик систем* управления, способствующую получению высокой точности и устойчивости этой системы. В то же время, предлагаемое устройство требует значительно меньшего количества нелинейных элементов и, соответственно,меньшего количества нелинейных операций над сигналами, что уменьшает инструментальную погрешность, способствуя повышению точности управления, и упрощает устройство управления.Thus, the introduction of feedback on the difference of the squares of the stator currents and rotor currents of the motor provides a linear dependence of the motor moment on its reference signal, which ensures stabilization of the characteristics of control systems *, which helps to obtain high accuracy and stability of this system. At the same time, the proposed device requires a significantly smaller number of non-linear elements and, accordingly, fewer non-linear operations on the signals, which reduces the instrumental error, helping to increase the accuracy of control, and simplifies the control device.

Claims (2)

Изобретение относитс  к электротехнике , а именно к области управлени электроприводами с асинхронными двигател ми , и может примен тьс  в элект роприводах подъемно-транспортных машин . Известно устройство дл  управлени  асинхронным двигателем с фазным ротором , содержащее подключенный к статору двигател  тиристорный регул тор напр жени , подключенный к его входу регул тор скорости, логический блок и включенный на его входе датчик тока статора р. Недостатком этого устройства  вл е с  нестабильность и низка  динамическа  точность управлени  двигателем, определ емые нестационарностью характеристик двигател  во врем  переход- . ных процессов. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и по достигаемому результату  вл етс  устройство дл  управлени  асинхронным двигателем С фазным ротором, содержащее соеданенные последовательно блок задани  двигател , представленный в виде регул тора скольжени , блок извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов и подключенный к статору двигател  тиристорный регул тор напр жени , включенные между выходом блока задани  момента двигател  и входом блока извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов, блок делени  и блок перемножени  и подключенный ко входам последних блок определе1га  отношени  скольжени  к величине сопротивлени , содержащий датчики тока статора и ротора, выход первого из которых подключен ко входу умножени , а выход второго - ко входу делител  множнтельно-делительного устройства, выход которого через нелинейный резистор с параболической характеристи- . кой соединен со входом операционного усилител , в цепь обратной св зи которого включен второй нелинейный ре- 38 зистор с параболической характеристикой , при этом вход усилител  подключен через линейный, резистор к источнику посто нного напр жени , реверсивный выход усилител  соединен со вторым входом умножени  множительно-делительного устройства {2, Это устройство уменьшает методическую погрешность управлени , повьппает стабильность и устойчивость системы управлени , однако недостатком его  вл етс  сложность и ограниченна  инструментальна  точность управлени , определ емые прежде всего большим количеством нелинейных элементов и св занных с этим большим количеством последовательно выполн емых нелинейных преобразований сигналов, что увеличи- вает инструментальную погрешность, повьш1ает требовани  к точности выполнени  этих нелинейных элементов, а это, в свою очередь, усложн ет.и эти элементы и устройство в целом. Цель изобретени  - упрощение устрой ства и повышение точности управлени . Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство дл  управлени  асинхрон ным двигателем с фазным ротором, содержащее датчик тока статора и датчик тока ротора двигател , блок перемножени , соединенш 1е последовательно блок задани  момента двигател , блок извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов и подключенный к статору двигател  тиристорньй регул тор напр жени , снабжено блоком сложени  и блоком вычитани , двй входа каждого из которых подключены к выходам датчиков тока статора и ротора, а их выходы соединены со входами блока йеремножени ) выход которого подключа  ко входу блока извлечени  корн  квадратного из cyMJ«j входных сигналов. На чертеже прйведе1ф схема устройства . Устройство дл  управлени  асинхрон ным двигателем 1 с фазным ротором со.держит датчик 2 тока статора и датчик 3 тока ротора, соединенные последовательно блок А задани  момента двигате л , блок 5 извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов и подклю енный к статору двигател  1 тиристорный регул тор 6 напр жени , блок 7 перемножени , блок 8 сложени  и блок 9 вычитани . Два входа блока 8 сложени  и два входа блока 9 вычитани  подкшочены к выходам датчика 2 тока статора и датчика 3 34 тока ротора. Выходы блока 8 сложени  и блока 9 вычитани  подключены ко входам блока 7 перемножени , выход которого соединен со входом блока 5 извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов. В качестве блока 4 задани  момента двигател  может использоватьс , например , регул тор скорости (скольжени ) или источник напр жени . Блок 5 извлечени  корн  квадратного 13 суммы входных сигналов может быть выполнен, например, в виде суммирующего операционного усилител  с включенньм в цепи его обратной св зи нелинейным резистором с параболической характеристикой. Блок 8 сложени  и блок 9 вычитани  могут быть выполнены, например, в виде операционных усилителей. Устройство работает следующим образом . Выходные сигналы датчика 2 тока статора Ц и датчика 3 тока ротора 1 поступают на входы блока 8 сложени  и блока 9 вычитани , в результате чего на выходах последних формируютс  сигналы, пропорциональные соответственно величинам з + к.а 3, 4#2)Vr. Z. к)1. ( индуктивные фазные сопротивлени  статора, ротора и цепи намагничивани ; л- активное фазное сопротивление статора. Умножение входных сигналов на требye  лe посто нные коэффициенты обеспечиваетс  выбором параметров входных цепей блоков 8 и 9 (например, если в качестве этих элементов использовать операционные усилители, то выбираютс  параметры их входных резисторов) Указанные сигналы поступают на входы блока 7, с выхода которого на вход 5, , блока 5 поступает сигнал, пропорциональный величине . K,ca,-vK,3;)(V,uV)- -чк. - 2.3-1 ., 2. .) Курц- коэффициент усилени  тири сторного регул тора 6 напр жени . Как следует из приведенного выражени  , в предлагаемом устройстве вво дитс  обратна  св зь по разности умноженных на посто нные коэффициенты квадратов токов статора и ротора. После суммировани  этого сигнала обратной св зи с выходным напр жением и.. блока А из этой суммы выходной си нал блока 5 поступает на вход тиристо ного регул тора 6 напр жени  и обесп чивает формирование на его выходе напр жени  U , лоступакэдего на статор двигател  1: и,-к , (.,-(3,,:i)( Учитыва , что момент fl двигател  характеризуетс  следующей зависимост от напр жени  статора U , скольжени S и синхронной скорости(Ус : 51Слд; а токи статора 1 и ротора 2 св зан с моментом М выражени ми а. MmcSr/RV 2./. . . (), :(з) г МШг i с« где ll2 фазное активное сопротивлени ротора, после подстановки вы3 ажений (1), (3) и (4) в выражение (2)получим ЗкЧун 2, Таким образом, введение обратной св зи по разности умноженных на посто нные коэффициенты квадратов токов статора и ротора двигател  обеспечивает линейную зависимость момента двигател  от сигнала его задани , что обеспечивает стабилизацию характеристик систем 1 управлени , способствующую получе шю высокой точности и устойчивости этой системы. В то же врем , предлагаемое устройство требует значительно меньшего количества нелинейных элементов и, соответственно,меньшего количества нелинейных операций над сигналами, что уменьшает инструментальную погрешность, способству  повышению точности управлени , и упрощает устройство управлени . Формула изобретени  Устройство дл  управлени  асинхронньм двигателем с фазным ротором, содержащее датчик тока статора и датчик тока ротора двигател , блок перемножени , соединеннь1е последовательно блок задани  момента двигател , блок извлечени  корн  квадратного из входных сигналов и подкш ченный к статору двигател  тиристорный регул тор напр жени , отличающее с   тем, что, с целью упрощени  и повышени  точности управлени , оно снабжено блоком сложени  и блоком вычитани , два входа каждого из которых подключены к вьпсодам датчиков тока статора и ротора, а их выходы соединены со входами блока перемножени , выход которого подключен ко входу блока извлечени  корн  квадратного из суммы входных сигналов. Источники информации, прин тые во внимание при экспе }тизе i. Петров И.И. и др. Электропривод автоматизаци  управлени .строительными баше ными кранами. М., Машиностроение , 1979, с. 215, рис. 32. The invention relates to electrical engineering, namely to the field of control of electric drives with asynchronous motors, and can be applied to electric drives of hoisting-and-transport machines. A device for controlling an asynchronous motor with a phase rotor is known, which contains a thyristor voltage regulator connected to the motor stator, a speed regulator connected to its input, a logic unit and a stator current sensor included at its input. A disadvantage of this device is instability and low dynamic motor control accuracy, determined by the transient characteristics of the engine during the transition-. processes. The closest to the proposed technical essence and the achieved result is a device for controlling an induction motor With a phase rotor, connected in series a motor task unit, represented in the form of a slip controller, a unit for extracting the square root of the sum of the input signals and connected to the stator of the motor thyristor voltage regulator connected between the output of the engine torque setting unit and the input of the square root extractor unit from the sum of input signals, unit e and the multiplication unit and connected to the inputs of the last block of the definition of the ratio of the slip to the resistance, containing the stator and rotor current sensors, the output of the first of which is connected to the multiplication input and the output of the second divider of the multiplier-separating device, which output through a nonlinear resistor with parabolic characteristics. which is connected to the input of an operational amplifier whose feedback circuit includes a second nonlinear resistor with a parabolic characteristic, the amplifier input is connected via a linear resistor to a constant voltage source, the reverse amplifier output is connected to the second multiplication input dividing device {2, This device reduces the methodological error of control, improves the stability and stability of the control system, however, its disadvantage is the complexity and limited The intrinsic accuracy of control, determined primarily by a large number of nonlinear elements and associated with this large number of consecutively executed nonlinear signal transformations, which increases the instrumental error, increases the requirements for the accuracy of these nonlinear elements, and this, in turn, complicates This elements and the device as a whole. The purpose of the invention is to simplify the device and improve control accuracy. The goal is achieved by a device for controlling an asynchronous motor with a phase rotor, comprising a stator current sensor and a rotor current sensor, a multiplication unit connected in series 1e to an engine torque setting unit, a square root extractor unit from the sum of input signals and connected to the motor stator thyristor voltage regulator, is equipped with an addition unit and a subtraction unit, two inputs of each of which are connected to the outputs of the stator and rotor current sensors, and their outputs are connected to the inputs Lok yeremnozheni) whose output is connected to an input unit extracting the square root of cyMJ «j input signals. In the drawing, a device diagram. A device for controlling an asynchronous motor 1 with a phase rotor contains sensor 2 of the stator current and sensor 3 of the rotor current connected in series to the motor torque setting block A, block 5 extracting the square root of the sum of the input signals and connected to the stator of the motor 1 thyristor regulator the voltage torus 6, the multiplication unit 7, the addition unit 8 and the subtraction unit 9. The two inputs of the addition unit 8 and the two inputs of the subtraction unit 9 are connected to the outputs of the stator current sensor 2 and the rotor current sensor 3 34. The outputs of the adding unit 8 and the reading unit 9 are connected to the inputs of the multiplication unit 7, the output of which is connected to the input of the square root extracting unit 5 from the sum of the input signals. As the engine torque setting unit 4, for example, a speed (slide) controller or a voltage source can be used. The square root extraction unit 5 of the sum of the input signals can be performed, for example, in the form of a summing operational amplifier with a non-linear resistor with a parabolic characteristic switched in its feedback circuit. Addition unit 8 and subtraction unit 9 can be implemented, for example, in the form of operational amplifiers. The device works as follows. The outputs of the stator current sensor 2 C and the rotor current sensor 3 are fed to the inputs of the adding unit 8 and the subtracting unit 9, with the result that signals are generated at the outputs of the latter that are proportional to the values of Z + k. 3, 4 # 2) Vr. Z. K) 1. (inductive phase resistances of the stator, rotor and magnetization circuit; l- active phase resistance of the stator. Multiplication of the input signals by the required constant coefficients is provided by selecting the parameters of the input circuits of blocks 8 and 9 (for example, if these elements are used operational amplifiers, then the parameters of their input resistors) These signals are fed to the inputs of block 7, from whose output to input 5,, block 5, a signal is received that is proportional to the value of K, ca, -vK, 3;) (V, uV) - -h. - 2.3-1., 2..) Kurtz - gain factor of a six-point regulator 6 voltage. As follows from the above expression, in the proposed device, feedback is introduced on the basis of the difference multiplied by constant coefficients of the squares of the currents of the stator and the rotor. After summing up this feedback signal with the output voltage and .. unit A of this sum, the output signal of unit 5 is fed to the input of the thyristor voltage regulator 6 and ensures the formation of a voltage U at its output, strap ing to the stator of the engine 1 : and, -k, (., - (3 ,,: i) (Considering that the motor fl moment is characterized by the following dependence on the stator voltage U, the slip S and the synchronous speed (Y: 51 Sld; and the currents of the stator 1 and rotor 2 associated with the moment M by the expressions A. MmcSr / RV 2. /.. (),: (h) g MSH i i "where ll2 is the phase active resistance of the roto a, after substituting outputs (1), (3) and (4) into expression (2), we obtain the equation 2. Thus, introducing feedback on the difference of constant multiplied coefficients of the squares of the stator and rotor current currents the motor from the signal of its task, which provides stabilization of the characteristics of the control systems 1, which contributes to obtaining high accuracy and stability of this system. At the same time, the proposed device requires a significantly smaller number of nonlinear elements and, accordingly, a smaller number of nonlinear operations on signals, which reduces instrumental error, contributes to improved control accuracy, and simplifies the control device. Claims An apparatus for controlling an asynchronous motor with a phase rotor, comprising a stator current sensor and a rotor current sensor, a multiplication unit connected in series to an engine torque setting unit, a square root extraction unit from the input signals and a thyristor voltage regulator connected to the stator of the motor, characterized in that, in order to simplify and improve the control accuracy, it is equipped with an addition unit and a subtraction unit, two inputs of each of which are connected to the sensor outputs eye stator and rotor, and their outputs are connected to the inputs of the multiplication unit, whose output is connected to an input unit extracting the square root of the sum of the input signals. Sources of information taken into account during the experiment i. Petrov I.I. and others. Electric drive automation control of construction cranes. M., Mechanical Engineering, 1979, p. 215, fig. 32. 2. Авторское свидетельство СССР о за вке № 2790981/24-07, л. Н 02 Р 5/28 от 05.07.79.2. USSR author's certificate of application No. 2790981 / 24-07, l. H 02 P 5/28 of 07/05/79. I I II I I