SU837845A1 - Механическа рука манипул тора - Google Patents
Механическа рука манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU837845A1 SU837845A1 SU742064119A SU2064119A SU837845A1 SU 837845 A1 SU837845 A1 SU 837845A1 SU 742064119 A SU742064119 A SU 742064119A SU 2064119 A SU2064119 A SU 2064119A SU 837845 A1 SU837845 A1 SU 837845A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- mechanical arm
- bellows
- increase
- arm
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА
I
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к консрукци м манипул торов .
Известна механическа рука манипул тора , содержаш.а захват и подвижную систему , состо щую из центрального гибкого нераст жимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 1.
Недостатком указанного устройства вл етс мала грузоподъемность, обусловленна тем, что.давление рабочего тела (жидкости или газа), наход щегос в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок. Упрочнение же стенок приводит к уменьшению эластичности трубок, в результате чего уменьшаетс объем манипулировани .
Цель изобретени - повышение грузоподъемности манипул тора путеи повышени давлени рабочего тела в приводах механической руки.
Указанна цель достигаетс тем, что периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Такое выполнение устройства позвол ет достичь повышени жесткости стенок в радиальном направлении при сохранении достаточной величины относительного удлинени трубок в осевом направлении .
На фиг. 1 показана механическа рука, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на. фиг. 1.
Механическа рука манипул тора содержит захват 1, установленный на центральном гибком рукаве 2, к наружной поверхности которого примыкают сильфоны 3, отдельные элементы которых соединены в сильфонные трубки при помощи вставок 4.
Механическа рука манипул тора работает следующим образом.
Дл отклонени захвата 1 в ту или иную сторону в сильфоны 3 подаетс рабочее тело под разным давлением, в результате чего сильфоны будут стремитьс удлинитьс на разную длину. При этом гибкий рукав 2 будет отклон тьс в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемеща в ту же сторону захват 1. Таким образом, манипулиру давлением в. разных ветв х, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положени х.
Claims (1)
- Применение сильфонов в качестве приводов гибкого рукава механической руки манипул тора позвол ет увеличить давле .ние рабочего тела и тем самым повысить грузоподъемность манипул тора при сохранении достаточной гибкости. Формула изобретени , Механическа рука манипул тора, содерсо- ° № жаща захват и подвижную систему,сто щую из центрального гибкого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками, отличающа с тем, что, с целью повыщени грузоподъемности руки, периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 476972, кл. В 25 J 1/02, 23.01.74.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU742064119A SU837845A1 (ru) | 1974-09-30 | 1974-09-30 | Механическа рука манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU742064119A SU837845A1 (ru) | 1974-09-30 | 1974-09-30 | Механическа рука манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU837845A1 true SU837845A1 (ru) | 1981-06-15 |
Family
ID=20597338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU742064119A SU837845A1 (ru) | 1974-09-30 | 1974-09-30 | Механическа рука манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU837845A1 (ru) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4712969A (en) * | 1983-08-29 | 1987-12-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Expandable and contractable arms |
US4739692A (en) * | 1984-05-29 | 1988-04-26 | Fluidic Motion Corporation | Liquid contractility actuator |
US4751868A (en) * | 1986-02-12 | 1988-06-21 | Paynter Henry M | Method and system employing double-acting, fluid-driven twistor-pairs as combined joints and motors in arthrobots |
US4784042A (en) * | 1986-02-12 | 1988-11-15 | Nathaniel A. Hardin | Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements |
US4792173A (en) * | 1987-10-30 | 1988-12-20 | Duke University | Fluid actuated limb |
US5080000A (en) * | 1990-05-11 | 1992-01-14 | Bubic Frank R | Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform |
US5079999A (en) * | 1989-06-23 | 1992-01-14 | Bridgestone Corporation | Bendable actuator |
US5317952A (en) * | 1991-11-22 | 1994-06-07 | Kinetic Sciences Inc. | Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines |
US5469756A (en) * | 1991-10-10 | 1995-11-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Flexible robot arm |
EP2762280A1 (en) * | 2012-06-25 | 2014-08-06 | CVUT V Praze, Fakulta Strojní | Manipulator |
US9908243B2 (en) * | 2016-04-07 | 2018-03-06 | Ziv-Av Engineering Ltd. | Mechanical adjustable device |
GB2598560A (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-09 | Q Bot Ltd | A robotic device and method of operating the same and an attachment mechanism for the same |
RU221640U1 (ru) * | 2022-05-12 | 2023-11-15 | Общество с ограниченной ответственностью "Рекорд-инжиниринг" | Манипулятор |
-
1974
- 1974-09-30 SU SU742064119A patent/SU837845A1/ru active
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4712969A (en) * | 1983-08-29 | 1987-12-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Expandable and contractable arms |
US4739692A (en) * | 1984-05-29 | 1988-04-26 | Fluidic Motion Corporation | Liquid contractility actuator |
US4751868A (en) * | 1986-02-12 | 1988-06-21 | Paynter Henry M | Method and system employing double-acting, fluid-driven twistor-pairs as combined joints and motors in arthrobots |
US4784042A (en) * | 1986-02-12 | 1988-11-15 | Nathaniel A. Hardin | Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements |
US4792173A (en) * | 1987-10-30 | 1988-12-20 | Duke University | Fluid actuated limb |
US5079999A (en) * | 1989-06-23 | 1992-01-14 | Bridgestone Corporation | Bendable actuator |
US5080000A (en) * | 1990-05-11 | 1992-01-14 | Bubic Frank R | Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform |
US5469756A (en) * | 1991-10-10 | 1995-11-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Flexible robot arm |
US5317952A (en) * | 1991-11-22 | 1994-06-07 | Kinetic Sciences Inc. | Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines |
EP2762280A1 (en) * | 2012-06-25 | 2014-08-06 | CVUT V Praze, Fakulta Strojní | Manipulator |
US9908243B2 (en) * | 2016-04-07 | 2018-03-06 | Ziv-Av Engineering Ltd. | Mechanical adjustable device |
GB2598560A (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-09 | Q Bot Ltd | A robotic device and method of operating the same and an attachment mechanism for the same |
RU221640U1 (ru) * | 2022-05-12 | 2023-11-15 | Общество с ограниченной ответственностью "Рекорд-инжиниринг" | Манипулятор |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU837845A1 (ru) | Механическа рука манипул тора | |
US3601442A (en) | Gripping device | |
DE59107487D1 (de) | Greifer für einen Manipulator | |
CA2039549A1 (en) | Flexible robotic links and manipulator trunks made therefrom | |
GB2386886A (en) | Humanoid type robotic hand | |
US4273505A (en) | Pneumatic inflatable end effector | |
GB2390400A (en) | Air muscle arrangement | |
DE60121571D1 (de) | Steuerarm mit paralleler struktur | |
WO2001017731A1 (en) | Fluid operated actuator for robots | |
CN110116422A (zh) | 一种双驱动多模块软体末端连接装置 | |
WO2017160088A1 (ko) | 플렉시블 매니퓰레이터 | |
CN113400294A (zh) | 一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂*** | |
Yamane et al. | Development of a flexible manipulator with changing stiffness by granular jamming | |
DE68909249D1 (de) | Anordnung für eine hydraulisch oder pneumatisch betriebene greif- oder haltevorrichtung. | |
DK199591A (da) | Anordning ved svingeleddannende organ | |
JPS62113643A (ja) | 管内自走装置 | |
JPH04189493A (ja) | ロボットハンド | |
JPH05332325A (ja) | 形状可変アクチュエータ | |
TANIGUCHI et al. | Applying flexible-microactuators to multi-fingered robot-hand | |
SU1484711A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
SU975392A1 (ru) | Захват | |
SU1207757A2 (ru) | Захват манипул тора | |
Fukuda et al. | Study on man-robot cooperation work-type of manipulator(1 st report, mechanism and control of man-robot cooperation manipulator). | |
JP2753233B2 (ja) | 内視鏡 | |
JPH0373290A (ja) | 把持装置 |