SU805245A1 - Manipulator control system - Google Patents
Manipulator control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU805245A1 SU805245A1 SU782614109A SU2614109A SU805245A1 SU 805245 A1 SU805245 A1 SU 805245A1 SU 782614109 A SU782614109 A SU 782614109A SU 2614109 A SU2614109 A SU 2614109A SU 805245 A1 SU805245 A1 SU 805245A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- actuator
- manipulator
- sensor
- operator
- control system
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ(54) MANAGER MANAGEMENT SYSTEM
1one
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании систем управлени звеном манипул тора.The invention relates to robotics and can be used to create manipulator link control systems.
Известна система управлени манипул тором , содержаща приводы задающего и исполнительного органов, датчики положени задающего и исполнительного органов и усилители 1.A manipulator control system is known, comprising actuators of the driver and actuator, position sensors of the driver and actuator, and amplifiers 1.
Однако она имеет, больщие вес и габариT i задающего органа.However, it has great weight and dimensions of the setting body.
Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс система, содержаща по каждой управл емой координате последовательно соединенные датчик положени задающего органа, привод, св занный кинематически через датчик момента исполнительного органа с датчиком положени исполнительного органа, первый выход которого подключен ко второму входу привода 2.The closest technical solution to the invention is a system containing, for each controlled coordinate, serially connected position sensor of the driver, connected kinematically through the torque sensor of the actuator to the position sensor of the actuator, the first output of which is connected to the second input of the drive 2.
Недостатком этой системы вл етс отсутствие возможности дозировани оператором усилий, развиваемых исполнительным органом, и, как следствие, невозможность в общем случае манипулировать объектами, на которые наложены внещние св зи.The disadvantage of this system is the lack of dosing by the operator of the efforts developed by the executive body, and, as a consequence, the inability in the general case to manipulate objects on which external communications are imposed.
Цель изобретени - расширение области применени системы.The purpose of the invention is to expand the scope of the system.
Цель достигаетс тем, что система содержит последовательно соединенные датчик усилий оперд,тора и блок вычислени зоны нечувствительности и по каждой регулируемой координате- функциональный преобразователь , первый вход которого подключен к соответствующему выходу блока вычислени зоны нечувствительности,второй вход - к выходу датчика момента исполнительного органа, а выход - к третьему входу привода , вторые входы блока вычислени зоны нечувствительности соединены с выходом каждого датчика положени .задающего органа , а третьи входы - со вторым выходом каждого датчика положени исполнительного органа.The goal is achieved by the fact that the system contains a force sensor operad, a torus and a dead zone calculation unit and in each adjustable coordinate a functional converter, the first input of which is connected to the corresponding output of the dead zone calculation unit, the second input to the output of the actuator torque sensor, and the output is connected to the third input of the drive, the second inputs of the dead zone calculation unit are connected to the output of each position sensor of the target organ, and the third inputs s - to the second output of each actuator body position sensor.
На чертеже представлена блок - схема системы.The drawing shows a block diagram of the system.
Схема содержит датчик 1 положени задающего органа, привод 2 исполнительного органа, датчик 3 момента исполнительного органа, датчик 4 положени исполнительного органа,датчик 5 усилий оператора, блок 6 вычислени зоны нечувствительности, функциональный преобразователь 7, V , VJL, ViL,The circuit contains the sensor 1 position of the setting body, the actuator 2 actuator, the sensor 3 actuator moment, the sensor 4 position actuator, the operator force sensor 5, the dead zone calculation unit 6, the functional converter 7, V, VJL, ViL,
rpl, VMHL, VML- выходные сигнзлы датчикз 5 усилий оператора, датчиков 1 положени задающего органа, датчиков 4 положени исполнительного органа, блока 6 вычислени зоны нечувствительности, датчиков 3 момента исполнительного органа, функциональных преобразователей 7 соответственно.rpl, VMHL, VML are the output signals of the sensors 5 of the operator's efforts, sensors 1 of the position of the driver, sensors 4 of the actuator, block 6 for calculation of the dead zone, sensors 3 of the moment of the actuator, functional converters 7, respectively.
Система работает следующим образом.The system works as follows.
Функциональный преобразователь 7 реализует следующую зависимость дл каждого i-ro сигналаFunctional Converter 7 implements the following relationship for each i-ro signal
VML -- о, если /VMHl/ VorpL K ;;i-yj «V- c rpi;sign(VMHL.)l,VML - o, if / VMHl / VorpL K ;; i-yj "V- c rpi; sign (VMHL.) L,
- ; :eC.rR|- Hl/ ur; t -; : eC.rR | - Hl / ur; t
r.ie л ,. ...,-л: которьгй посто нный коэффицм .. euT.:r.ie l. ..., - l: which is a constant coefficient .. euT .:
Итак, функциональный преобразователь представл ет собой зону нечувствительности по каналу,момента, причем величина зокы нечувствительности определ етс величиной сигнала ., поступающего с блока 6 вычислени зоны нечувствительности.Thus, the functional converter is the dead zone of the channel, moment, and the magnitude of the dead band is determined by the size of the signal coming from the dead zone calculation unit 6.
Блок 6 вычислени зоны нечувствительности определ ет величину Vor i. в зависимости от положени задающего и исполнительного органов в пространстве и от величины сигнала V-t с выхода датчика 5 усили оператора , который может располагатьс , например , на руко тке задающего органа. Величина V-J задаетс оператором и вл етс модулем силы, которую манипул тору необходимо приложить к объекту. Направление этой силы зависит от направлени раосогласован11 конечной точки задающего органа и схвата исполнительного органа манипул тора .The deadband calculation unit 6 determines the value of Vor i. depending on the position of the driver and actuator in space and on the magnitude of the signal V-t from the output of the sensor 5 of the operator's force, which may be located, for example, on the handle of the driver. The value of V-J is given by the operator and is the modulus of the force that the manipulator must attach to the object. The direction of this force depends on the direction of the consistency 11 of the end point of the driver and the gripper of the actuator of the manipulator.
Когда исполнительный орган манипул тора находитс в свободной зоне, оператор, увеличив .величину сигнала V.| до максимального значени (велич-ина зоны нечувствительности функционального преобразовател 7 максимальна), практически размыкает моментные св зи на приводах 2 исполнительного органа,и манипул тор работает как обычный манипул тор с «жесткой системой управлени одностороннего действи . Пусть манипул тор работает с объектом, на который наложень св зи. В первый момент оператор отпускает датчик 5 усили , т.е. сигнал Vt равен нулю. При этом приводы 2 Системы управлени манипул тором охвачены глубокими обратными св з ми по развиваемому моменту, т.е. система управлени становитс «м гкой. Оператор перемещает задающий орган в сторону предполагаемого движени системы исполнительный органобъект . При этом исполнительный орган не движетс , так как у него «м гка системаWhen the manipulator's executive body is in the free zone, the operator, having increased the magnitude of the signal V. | up to the maximum value (the deadband of the functional converter 7 is maximal), practically opens the torque connections on the actuator 2 actuators, and the manipulator operates as a conventional manipulator with a rigid one-way control system. Let the manipulator work with the object on which the coupling is applied. At the first moment, the operator releases the force sensor 5, i.e. Vt signal is zero. In this case, the drives 2 Manipulator control systems are covered by deep feedbacks on the developed moment, i.e. the control system becomes soft. The operator moves the target organ in the direction of the intended movement of the system of the executive organobject. At the same time, the executive body does not move, since it has a “soft system
управлени . После этого оператор увеличивает сигнал Vi, воздейству на датчик 5 усили , исполнительный орган при этом развивает усили , пропорциональные величине усили оператора. Если при достаточно больщих значени х Vt движени исполнительного органа не происходит, то оператор перемещает задающий орган в другом направлении . При этом блок 6 вычислени зоны нечувствительности перераспредел ет величи- ны гр L таким образом, чтобы усилие исполнительного органа было направлено в сторону перемещени конечной точки задающего органа. Далее цикл повтор етс , пока операци не будет заверщена.management After that, the operator increases the signal Vi, acting on the sensor 5 efforts, the executive body at the same time develops a force proportional to the value of the operator effort. If at sufficiently large values of Vt the movement of the executive body does not occur, then the operator moves the setting body in another direction. In this case, the dead zone calculation unit 6 redistributes the values of gr L in such a way that the force of the executive body is directed in the direction of moving the end point of the setting body. Then the cycle is repeated until the operation is completed.
Применение изобретени позволит опера- The application of the invention will allow
тору дозировать усили исполнительного органа и работать с объектами, имеющими св зи без увеличени габаритов и веса задающего органа. При этом уменьщаютс габариты , вес и энергопотребление схем управлени приводами по сравнению с системой управлени манипул тором двустороннего действи , так как така система требует меньщего числа активных элементов.To the torus to dose the efforts of the executive body and work with objects that have connections without increasing the size and weight of the driver body. This reduces the size, weight and power consumption of the drive control circuits compared to a two-way manipulator control system, since such a system requires a smaller number of active elements.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782614109A SU805245A1 (en) | 1978-05-05 | 1978-05-05 | Manipulator control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782614109A SU805245A1 (en) | 1978-05-05 | 1978-05-05 | Manipulator control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU805245A1 true SU805245A1 (en) | 1981-02-15 |
Family
ID=20763954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782614109A SU805245A1 (en) | 1978-05-05 | 1978-05-05 | Manipulator control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU805245A1 (en) |
-
1978
- 1978-05-05 SU SU782614109A patent/SU805245A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6272924B1 (en) | Apparatus and methods for a human extender | |
EP0040075A1 (en) | Hydraulic actuator | |
DE69122317T2 (en) | Robot control with inertial coordinate system | |
JPH0720941A (en) | Flexible servo control method capable of specifying softness on work coordinates | |
SU805245A1 (en) | Manipulator control system | |
KR100236592B1 (en) | Robot control method and apparatus | |
RU2028931C1 (en) | Device for controlling the robot drive | |
SU729545A1 (en) | Manipulator control system | |
EP0356133A3 (en) | Servo control apparatus | |
SU642671A1 (en) | Manipulator control system | |
Verrelst et al. | Design of a biped actuated by pleated pneumatic artificial muscles | |
SU582960A1 (en) | Device for controlling a remote manipulator | |
ATE91943T1 (en) | HAND CONTROL LEVER FOR A CONTROL CIRCUIT OF A MACHINE. | |
SU960723A1 (en) | Manipulator control device | |
SU677909A1 (en) | Manipulator working member | |
SU590136A1 (en) | Remote copying manipulator | |
SU1650428A2 (en) | Device for control over remote manipulator | |
SU748342A1 (en) | Reversible follow-up system for control of manipulator | |
SU723501A1 (en) | Manipulator control system | |
SU1084725A1 (en) | Control device for manipulator | |
SU824131A1 (en) | Servo system | |
SU1731652A1 (en) | Servo drive for control over shaft of hydraulic control valve of hydraulic forging press | |
Morgül | On the boundary control of a flexible robot arm | |
SU1095129A2 (en) | Device for controlling remote manipulator | |
SU643830A1 (en) | Follow-up force reflecting system |