9, при этом звено 9 вл етс частью стрелы 2, а звено 8 св зано посредством передачи 10 со Эвеном 1 стрелы В шарнирах 11 и 7 смонтированы блоки ,12, 13 и 14, на которых намотан трос 15, один конец которого закреплен неподвижно, а другой конец намотан на блок 16 и нат нут пружиной 17 Блок 16 закреплен на полом валу 18, соединенном с блоком 19, на котором закреплен и намотан трос 20, второй конец которого закреплен неподвижно. Трос 20 соедин ет посредством блоков 21, 22 и 23 подвижную часть 24 и неподвижную часть 25 телескопического рычага управлени , между которыми вставлена пружина 26. Прикрепленный к моделирующему звену 9 трос 27 намотан на блок 28 и блок 29, закрепленный на валу 30, другой конец троса нат нут пружиной 31. Вал 30 посредством трособлочной передачи 32 св зан с корпусом датчика 33 подъема-опускани стрелы. Подвижный элемент датчика 33 подъема-опускани скреплен с тросом трособлочной передачи 34, соединенной посредством дифференциала 35, моделирующих звеньев 36 и 37 с руко ткой 38, к которой прикреплен корпус датчика 39 изменени вылета стрелы. Подвижный элемент датчика 39 изменени вылета.закреплен на подвижной части 24 телескопического рычага управлени . Преобразователи 40 и 41 присоединены к гидравлическим распределител м 6 и 5 соответственно. Рабочий орган на cxteме не показан, точке его креплени соответствует шарнир 42. Неподвижна часть 25 телескопического рычага жестко прикреплена к оси 43, с которой неподвижно скерплена ось дифференциала 44.9, while the link 9 is part of the boom 2, and the link 8 is connected by transferring 10 to the Even 1 boom. In the hinges 11 and 7 are mounted blocks, 12, 13 and 14, on which the cable 15 is wound, one end of which is fixed, and the other end is wound on block 16 and taut with spring 17. Block 16 is fixed on a hollow shaft 18 connected to block 19 on which a cable 20 is fixed and wound, the second end of which is fixed. The cable 20 connects through the blocks 21, 22 and 23 the movable part 24 and the fixed part 25 of the telescopic control lever, between which the spring 26 is inserted. Attached to the modeling link 9 the cable 27 is wound on the block 28 and the block 29 fixed on the shaft 30, the other end the cable is pulled over the spring 31. The shaft 30 by means of the cable block transfer 32 is connected to the body of the boom-lowering sensor 33. The movable element of the lift-lower sensor 33 is secured with a cable of the cable-block transmission 34 connected by means of the differential 35, the modeling links 36 and 37 to the handle 38, to which the boom departure sensor 39 is attached. The movable element of the sensor 39 changes the departure. Fixed on the movable part 24 of the telescopic control lever. The converters 40 and 41 are connected to the hydraulic distributors 6 and 5, respectively. The working body on the cxteme is not shown, its hinge 42 corresponds to its point of attachment. The fixed part 25 of the telescopic arm is rigidly attached to the axis 43, with which the axis of the differential 44 is fixedly fixed.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
При перемещении оператором руко тки 38 по определенной траектории от датчиков 39 и 33 изменени вылета и подъема-опускани в след щую систему поступают входные сигналы, управл ющие посредством преобразователей 40 и 41 открытием золотников соответствующих гидравлических распределителей 6 и 5. Гидравлические распределители 6 и 5 соедин ют соответствующие полости гидроцилиндров 4 и 3 с магистрал ми давлени и слива, при этом поршни гидроцилиндров 4 и 3 приход т в движение, которое передаетс на звень 2 и 1 стрелы. Движени моделирующих звеньев 9 и 8 повтор ют движени звеньев 2 и 1 стрелы в уменьшенном масштабе. От них движение передаетс жесткой обратной св зью на датчики 33 и 39 подъемаопускани и изменени вылета стрелы корректиру в них взаимные расположени между подвижным элементём и корпусом , определ нвдиё.необходимые открыти золотников гидравлических распределителей 6 и 5, обеспечивающие движение шарнира 42 креплени рабо-чего органа по траектории, соответствующей траектории передвижени руко тки 38.When the operator moves the handle 38 along a certain path from the sensors 39 and 33 of the change in the overhang and lift-down, input signals are received into the tracking system by means of the converters 40 and 41 opening the spools of the respective hydraulic distributors 6 and 5. Hydraulic distributors 6 and 5 The respective cavities of the hydraulic cylinders 4 and 3 are connected with pressure and drain lines, the pistons of the hydraulic cylinders 4 and 3 being set in motion, which is transmitted to the links 2 and 1 of the boom. The movements of the modeling links 9 and 8 repeat the movements of the links 2 and 1 of the boom on a reduced scale. From them, movement is transmitted by rigid feedback to sensors 33 and 39 for lifting and lifting the boom, correcting the mutual positions between the moving element and the body, determining the required opening of spools of hydraulic distributors 6 and 5, ensuring the movement of the hinge 42 of the working organ. along the path corresponding to the path of movement of the handle 38.
Такое конструктивное исполнение устройства повышает точность слежени и упрощает управление.Such an embodiment of the device improves tracking accuracy and simplifies management.