SU796029A1 - Apparatus for automatic control of transport vehicle movement - Google Patents

Description

t. Изобретение относитс  к npoMfcimленному транспорту, а точнее к транспортным средствам периодического действи , в частности к переЙ&точнык тележкам, и наиболее эф-. фективно может быть использовано в автоматизированных транспортных системах, где необ содим точный оотанов-подвижных объектов переменнойt. The invention relates to npoMfcimile transport, and more specifically to batch vehicles, in particular to & carts, and most-efficiently. It can be effectively used in automated transport systems where the exact otan-moving objects of variable

массы. masses.

Известно устройство автоматического управлени  движением транспортного средства, содержащее датчик точного основа и датчик предварительного торможени , который подключен к одному входу блока времени, другой вход которого соединен о датчиком веса, «блок управлени  приводом и электромеханический тормозA device for automatically controlling the movement of a vehicle is known, comprising an accurate base sensor and a pre-braking sensor, which is connected to one input of a time unit, the other input of which is connected to a weight sensor, a "drive control unit and an electromechanical brake

ли.whether.

Недостатком этого устройства  вл етс  отсутствие эффективного комбинированного управлени  .тормозом. и скоростью двигател  без промежуточных стадий сравнени  действительной и программируемой скорост1б.A disadvantage of this device is the lack of effective combined brake control. and engine speed without intermediate stages of comparing the actual and programmed speeds1b.

Цель изобретени  - йовышение точности останова.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the stop.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство снабжено блокомThe goal is achieved by the fact that the device is equipped with a block

включени -минимальной скорости, одинвход которого подключен к датчику .точного останова, а другой - к одному выходу блока времени, блоком 5 выключени  максимальной скорости, соединенным входом с датчиком предварительного торможени  и подключенным одним входом к одному выходу блока времени, а выходом - к 0 электромеханическому тормозу элементом ИЛИ, цва других входа которого соединены соответственно с выходами блока включени  максимальной скорости и блока включени  минимальной J скорости., каждый из которых соединен соответственно с двум  входами блока управлени  приводом.switching on - the minimum speed, one input of which is connected to the sensor. An exact stop, and the other - to one output of the time block, block 5 of the maximum speed, connected by an input to the preliminary braking sensor and connected by one input to one output of the time block, and output - to 0 an electromechanical brake with an OR element, the other inputs of which are connected respectively to the outputs of the maximum speed switch and the minimum speed switch J, each of which is connected respectively to g Vum inputs of the drive control unit.

На чертеже изображена блок-схема устройства.The drawing shows a block diagram of the device.

00

Устройство содержит датчик 1 точного останова, блок 2 управлени  приводом, к которому подключен двигатель 3, механически взаимосв зан5 гный с электромеханическим тормозом 4, блок 5 минимёшьной скорости, блок 6 максимальной скорости, блок 7 г.. времени и соединенные с ниц датчик 8 предварительного торможени , датчик 9 веса, элемент 10 ИЛИ.The device contains an exact stop sensor 1, a drive control unit 2 to which the engine 3 is connected, mechanically interconnected with an electromechanical brake 4, a minimum speed unit 5, a maximum speed unit 6, a 7 g time unit and a preliminary 8 braking, weight sensor 9, element 10 OR.

Один из входов блока 5 щнимальной скорости подключен к датчику Д) точного останова, другой - к одному.из выходов блока 7 времени, а выход - к первому входу элемента 10 ИЛИ и к одному из входов блока 2 управлени  приводом. Датчик 8 предварительного торможени  соединен с входом блока б максимальной скорост и с одним из входов блока 7 времени другой вход которого св зан с датчиком 9 веса. Выход блока б макси. мальной скорости подключен к другому входу блока 2 управлени  приводом и к второму входу элемента 10 ИЛИ, третий вход которого св зан с .другим выходом блока 7 временр, а выход - с электромеханическим тормозом 4.One of the inputs of block 5 of the maximum speed is connected to the sensor E) of an exact stop, the other to one of the outputs of block 7, and the output to the first input of element 10 OR and to one of the inputs of block 2 of the drive control. The pre-braking sensor 8 is connected to the input of the maximum speed unit b and with one of the inputs of the time unit 7 the other input of which is connected to the weight sensor 9. Output block b maxi. The maximum speed is connected to another input of the drive control unit 2 and to the second input of the element 10 OR, the third input of which is connected to the other output of the 7 time block and the output to the electromechanical brake 4.

Движение транспортного средства на большой скорости, осуществл етс  по сигналу блока б максимальной скорости , который через блок 2 управлени  приводом и элемент 0 ИЛИвключает соответственно двигатель 3 и электромеханический тормоз 4. Перед позицией останова транспортное ; средство взаимодействует с датчиком .8 предварительного торможени , который установлен на рассто нии максимального тормозного выбега транспортного средства с полной нагрузкоThe vehicle is moving at high speed according to the signal of the maximum speed block b, which through the drive control block 2 and element 0 OR includes the motor 3 and the electromechanical brake 4, respectively. Before the stopping position; the tool interacts with the pre-brake sensor .8, which is set at the maximum brake overrun of the vehicle with full load

Сигнал датчика 8 предварйУейьЯого торможени  поступает в блок 7 времени и блок 6 максимальной скорости . В зависимости от сигнала датчика 9 веса, определ ющего сте:пень загруженности транспортного средства,, блок 7 времени посылает сигнал на один из входов элемента 10 ИЛИ. The signal of the sensor 8 pre-braking enters the block 7 time and block 6 maximum speed. Depending on the signal from the weight sensor 9, which determines the stump of the vehicle, the time block 7 sends a signal to one of the inputs of the OR element 10.

.. Длительность этого сигнала функционально зависит от степени загруженности транспортного средства и имеет наибольшее значениеj когда транспортное средство без груза... The duration of this signal is functionally dependent on the degree of congestion of the vehicle and is most significant when the vehicle is unloaded.

Если транспортное средство максимально загружено, то сигнал на выходе блока 7 времени не возникает .If the vehicle is maximally loaded, then the signal at the output of block 7 does not occur.

Под действием сигнала датчика 8 предварительного торможени  сигнал на выкоде блока б- максимальной скорости исчезает. Двигатель 3 отключаетс , одновременно с двигателем 3 отключаетс  и электромеханический тормоэ 4.Under the action of the signal of the pre-braking sensor 8, the signal at the output of the block b-maximum speed disappears. Engine 3 is turned off, while electromechanical braking 4 is turned off simultaneously with engine 3.

В процессе торможени  интенсивно снижаетс  скорость транспортного средства и до его останова блок 5 минимальной скорости по сигналу блока 7 времени через блок 2 управлени приводом и элемент 10 ИЛИ включает; соответственно двигатель 3 и электромеханический тормоз 4:During the braking process, the speed of the vehicle is intensively reduced and, until it stops, the minimum speed block 5 is signaled by the time block 7 through the drive control block 2 and the OR element 10 starts; respectively motor 3 and electromechanical brake 4:

Транспортное средство продолжает движение к позиции останова на минимальной скорости.The vehicle continues to the stop position at minimum speed.

Врем  посылки сигнала блоком 7 времени в блок 5 минимальной скорости определ етс  эксперименталь-. ным путем дл  каждого транспортного средства с полной нагрузкой.The time of the signal sending by the time unit 7 to the minimum speed unit 5 is determined experimentally. in every vehicle at full load.

Оптимальным временем посылкИ) сигнала будет момент, когда скорост транспортного средства в процессе торможени  снизитс  до значени  скорости подхода к позиции останова котора  обеспечиваетс  блоком 5 минимальной скорости. В этом случае врем  переходного процесса будет минимальным . The optimal signal sending time will be the moment when the vehicle speed in the deceleration process drops to the value of the approach speed to the stop position provided by the minimum speed unit 5. In this case, the transition time will be minimal.

При порожнем транспортном средстве электромеханический тормоз 4 остаетс  включенным после отключени  двигател  3 в течение установленного экспериментальным путем времени, обеспечивающим свободный выбег транспортного средства на величину пути, равную разности тормозных выбегов груженного и порожнего транспортного средства.When the vehicle is unloaded, the electromechanical brake 4 remains on after the engine 3 is turned off for an experimentally determined time, allowing the vehicle to free run for a distance equal to the difference of the brake run of the loaded and empty vehicle.

С исчезновением сигнала блока 7 времени, отключаетс  электромеханический тормоз 4 и начинаетс  процесс торможени  порожнего транспортного средства, в конце которого, как описано выше, включаетс  медленна  скорость дл  подхода к позиции останова .With the disappearance of the signal of the time unit 7, the electromechanical brake 4 is disconnected and the process of braking the empty vehicle begins, at the end of which, as described above, a slow speed is activated to approach the stop position.

Таким образом, изменение дпительности действи  сигнала блока 7 времени функционально зависит от массы груза, измен ютс  координаты точки i начала предварительного торможени  транспортного средства.Thus, the change in the effect of the signal of the time unit 7 functionally depends on the mass of the load, the coordinates of the point i of the beginning of the preliminary braking of the vehicle change.

Разброс координат точки перехода на медленную скорость, вызванный погрешностью датчика 9 веса и блока 7 времени, техническим состо нием электромеханического тормоза 4, ходовой части транспортного средства поверхности пути и многими другими грудноучитываёмьгми. факторами, компенсируетс  на участке движени  транспортного средства на малой скорости .The scatter of the coordinates of the transition point to a slow speed caused by the error of the weight sensor 9 and the time block 7, the technical condition of the electromechanical brake 4, the running gear of the vehicle surface of the track, and many other chest measurements. factors compensated for low speed vehicle motion.

На позиции останова транспортное средс тво взаимодействует с датчиком 1 т очногр останова, сигналом которог через блок 5 минимальной скорости отключаютс  двигатель 3 и электромеханический тормоз 4. Величина тормозного выбега транспортного средст ва опре)з:ел етс  минимальной скоростью , котора  устанавливаетс  с . учетом статического момента в соответствии с требовани ми точного останова .At the stopping position, the vehicle interacts with the 1 ton sensor of the full stop, which by means of the minimum speed block 5 turns off the engine 3 and the electromechanical brake 4. The brake overrun of the vehicle determines: the minimum speed that is set with. taking into account the static moment in accordance with the requirements of the exact stop.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 319512, кл, В 61U З/Об, 1970.1. USSR author's certificate 319512, class, B 61U G / On, 1970.