Изобретение относитс к машинос ению и может быть испольэо1ёано дл дачи, деталей к стайкам. Известен робот, содержсоций руки каретку с установленными на ней ко сами рук 1. Недостатком известного робота вл етс сложность его применени дл станков, отличающихс размерны ми характеристиками, из-за, отсутстви дополнительной степени свобод рук робота Цель изобретени расширение ф циональных возможностей робота за счет обеспечени дополнительной степени свободы рук. Цель достигаетс тем, что корпус каждой руки установлен на каретке с помощью двух пальцев, один из которых вл етс осью вращени корпус руки, а второй палец имеет расположенную в каретке эксцентричную относительно собственной оси вращени , размещённой в корпусе руки, часть. На фиг. 1 изображен предлагаемый poбoт общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг..4 - разрез В-В на фиг. 2. Робот включает в себ транспортный путь 1, на котором закреплены направл ющие 2 с установленной на них кареткой 3. На каретке 3 закреплен кронштейн 4, на котором установлены корпуса 5 каждой из рук 6 с возможностью поворота относительно пальца 7. Палец 8 св зан посредством шпонки 9 с расположенной в продольном пазу кронштейна 4 втулкой 10, эксцентричной относительно его оси вращени , размещенной в корпусе 5. Корпуса 5 зафиксированы на кронштейне 4 с помощью гаек 11 и 12. На руках 6 установлены захваты 13. Перед работой робота нгшалсивают следующим образ с ч. При получении команды от ручного пульта управлени каретка 3 от исходного положени перемещаетс вдоль направл ющих 2 транспортного пути 1 в позицию загрузки метгшлорежущего станка (не показан), в центрах которого зажата контрольна оправка и производитс раскрытие захвата 13. Затем корпус 5 руки б расфиксируетс на кронштейне 4 отворачиванием гаек 11 и 12 пальцев 7 и 8 и рука 6 по команде от ручHoro пульта управлени перемещаетс к контрольной оправке. После чего вручную вращают палец 8, который благодар шпонке 9 вращает и втулку 10, эксцентричную от1юсительно пальца 8, заставл тем самым корпус 5 вместе с рукой 6 и захватом 13 поворачиватьс относительно пальца 7. Далее по команде от ручного пульта управлени перемещают руку б вместе с захватом 13 к контрольной оправке и зажимаJOT ее. Таким образом добиваютс высокой точности совпадени точки позицировани захвата 13 с осью центров металлорежущего станка.The invention relates to machine building and can be used for giving, parts to flocks. The known robot, the contents of the hands of the carriage with mounted hands on it 1. A disadvantage of the known robot is the complexity of its use for machines with different dimensional characteristics, due to the absence of an additional degree of freedom of the hands of the robot providing an additional degree of freedom of the hands. The goal is achieved in that the body of each hand is mounted on the carriage with two fingers, one of which is the axis of rotation of the body of the hand, and the second finger has an eccentric part located in the carriage relative to its own axis of rotation located in the body of the hand. FIG. 1 shows the proposed general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2; FIG. 4 is a sectional view BB in FIG. 2. The robot includes a transport path 1, on which guides 2 are fixed with a carriage 3 mounted on them. On the carriage 3 a bracket 4 is fixed, on which the bodies 5 of each hand 6 are mounted so as to rotate relative to a finger 7. Finger 8 is connected by means of a key 9 with a sleeve 10 located in the longitudinal groove of the bracket 4 eccentric with respect to its axis of rotation placed in the housing 5. The housings 5 are fixed on the bracket 4 by means of nuts 11 and 12. The arms are set to the arms 6. image with h. When receiving a command from the handheld control unit, the carriage 3 from the initial position moves along the guides 2 of the transport path 1 to the loading position of the lathe machine (not shown), in the centers of which the control mandrel is clamped and the grip 13 opens. b is unlocked on the bracket 4 by loosening the nuts 11 and 12 of the fingers 7 and 8 and the hand 6 is moved by the command of the control panel to the control mandrel. Then, finger 8 is manually rotated, which, thanks to the key 9, rotates and the sleeve 10, eccentric from the finger 8, thereby causing the body 5 together with the hand 6 and the grip 13 to rotate relative to the finger 7. Next, following a command from the hand control, move the arm b along with grip 13 to the control mandrel and clamp it. In this way, a high accuracy of the positioning point of the gripper 13 with the axis of the centers of the metal cutting machine is achieved.
После этого в систему .управлени вводитс координата этой точки позиционировани , а также вращение гаек 11 и 12 производитс фиксирование корпуса 5 на кронштейне 4.After that, the coordinate of this positioning point is entered into the control system, and the nuts 11 and 12 are rotated by fixing the housing 5 on the bracket 4.
Затем рука б с захватом 13 перемещаетс в верхнее положение. После чего аналогичные операции производ т и со второй рукой.Then the arm b with the gripper 13 is moved to the upper position. After that, similar operations were performed with the second hand.
После этого каретка 3 отводитс в исходное положение. Далее по команде от системы управлени каретк 3 перемещаетс к позиции захвата заготовок и одна из рук 6 опускаетс к заготовке, захватывает ее захватом 13 и перемещает ее в верхнее положение. Затем каретка 3 перемещаетс к позиции загрузки станка и осуществл ет установку заготовки на станок. Затем в процессе Обработки заготовки каретка 3 возвращаетс ц захватывает схватомAfter that, the carriage 3 is retracted to its original position. Further, on command from the control system, the carriage 3 moves to the grip position of the blanks and one of the hands 6 is lowered to the workpiece, captures it with the grip 13 and moves it to the upper position. Then the carriage 3 moves to the loading position of the machine and installs the workpiece on the machine. Then, in the Workpiece machining process, the carriage 3 returns to the center and is gripped
13 следующую заготовку. После чего каретка 3 перемещаетс на позицию загрузки станка. После окончани обработки один из схватов 13, свободный от заготовки, захватывает готовую деталь, перемеща ее рукой 6 в верхнее положение, а второй схват 13 устанавливает на станок новую заготовку. После чего каретка 3 перемещаетс в позицию выгрузки готовых деталей и схват 13,- разжима сь , устанавливает ее на разгрузочное устройство. Затем каретка 3 возвращаетс в исходное положение и цик повтор етс .13 the next workpiece. Then, the carriage 3 moves to the loading position of the machine. After finishing the processing, one of the grippers 13, free from the workpiece, seizes the finished part by moving it with the hand 6 to the upper position, and the second gripper 13 sets a new workpiece on the machine. After that, the carriage 3 moves to the unloading position of finished parts and the gripper 13, unclamping, installs it on the unloading device. Then the carriage 3 returns to its original position and the cycle repeats.