SU768635A1 - Захват - Google Patents

Description

,,

4

центричные пальцы 17 передаетс  на зажимные губки 18, происходит зажим детали 19. После этого по команде от системы управлени  на перенос и установку детали промышленный робот переносит деталь 5 19 к станку и совершает ее установочное перемеш,ение. При этом деталь своей базовой торцовой поверхностью входит в сорикосновение с базовой торцовой поверхностью зажимного органа станка (на чер- ю тежах не показан), например патрон или цангу, и останавливаетс . Благодар  моменту сил трени , возникающему от усили  зажима между деталью 19 и зажимными губками 18, оси совместно с колод- 15 кой 15, планками И и крышками 13 также останавливаютс . Остальна  же часть захвата благодар  малому моменту сил трени , возникаюш,ему при передаче усили  зажима в соединении планки 11 - шари- 20 ки 12 - призма 9, продолжает совершать установочное перемещение и через корпус 1, оси 2, захватные рычаги 6, пазы 7, призмы 9 сжимает пружины 14 и компенсирует ем самым погрешность позиционировани  25 становочного перемещени  промышленного робота, а также уменьшает динамические нагрузки на зажимной орган станка и руку робота. По получении от системы управлени  команды на разжим т га 3 30 под действием усили  разжима привода опускаетс  вниз, перемеща  вниз коромысло 4 серьги 5 и поворачивает тем самым захватные рычаги 6 вместе с пальцами 8, направл ющими качени  10, эксцентрич- 35

ными пальцами 17 и зажимными губками 18 вокруг оси 2 корпуса 1, производ  разжим детали 19. Вследствие этого пружины 14 возвращают в исходное положение зажимные губки 18 совместно с крышками 40

13, планками И и колодками 15.

После этого промышленный робот возвращаетс  в исходное положение и т. д.

Регулировка зажима детали 19 по длине осуществл етс  установкой зажимных губок 18 на любую из пристыковочных плоскостей 16 направл ющих качени  10 и перемещением пальцев 8 вместе с направл ющими качени  10 в продольных пазах 7 захватных рычагов 6. При необходимости замены зажимных губок 18 на станок устанавливают контрольный образец и подвод т захват к нему. Затем перемещением зажимных губок 18 вдоль продольного паза, а также поочередным вращением эксцентричных пальцев 17 добиваютс  высокой точности совмещени  оси захватываемой детали с точкой позиционировани  промышленного робота.

Claims (2)

1.Захват, содержащий корпус и зажимные губки, шарнирно соединенные с т гой привода через захватные рычаги, серьги и коромысла, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности и расширени  функциональных возможностей, захватный рычаг каждой губки снабжен пр молинейной направл ющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, а сама губка жестко закреплена на этой направл ющей.

2.Захват по п. 1, отличающийс  тем, что направл юща  снабжена эксцентриковыми пальцами, св занными с губкой.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство

СССР № 592591, кл. В 25J 15/00, 1976.