SU736335A1

SU736335A1 - Device for control of four-phase stepping motor with redundancy

Info

Publication number: SU736335A1
Application number: SU772547555A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Горбань; Анатолий Михайлович Горнисевич; Виктор Григорьевич Коваленко; Вячеслав Федорович Майстренко
Original assignee: Предприятие П/Я Х-5827
Priority date: 1977-11-16
Filing date: 1977-11-16
Publication date: 1980-05-25

Description

Изобретение относится к устройствам для управления четырехфазными шаговыми двигателями и может быть использовано в системах автоматики с дискретным электроприводом,The invention relates to devices for controlling four-phase stepper motors and can be used in automation systems with discrete electric drive,

SS

Известны устройства для управления шаговым двигателем в одноканальном исполнении, содержащие распределитель импульсов и усилители мощности Щ. _о Known devices for controlling a stepper motor in a single-channel design, containing a pulse distributor and power amplifiers Щ. _о

Недостатком таких устройств является низкая надежность, обусловленная отсутствием резервирования.The disadvantage of such devices is the low reliability due to the lack of redundancy.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство . ₎₅для управления четырехфазным шаговым двигателем с резервированием, содержащее основной и резервный каналы, включающие в себя распределитель импульсов и усилитель мощности, исполнительное реле, _χчерез размыкающие контакты которого фазы двигателя, шунтированные диодами, связаны с усилителем мощности основного канала, а через замыкающие - с усилите2 л ем мощности резервного канала, и узел обнаружения неисправности канала [2].The closest technical solution to the proposed one is the device. _{) 5} for controlling a four-phase stepping motor with redundancy, containing the main and backup channels, including a pulse distributor and a power amplifier, an executive relay, _χ through the opening contacts of which the motor phases, shunted by diodes, are connected to the power amplifier of the main channel, and through the closing ones - with an amplification of 2 l of the power of the backup channel, and a node for detecting a channel malfunction [2].

Однако в этом устройстве не контролируется соответствие коммутации фаз двигателя каждому входному импульсу унитарного кода. Кроме того, на фазах двигателя при их коммутации из-за индуктивного характера нагрузки нет четкого состояния логической единицы, а ее уровень сопровождается выбросами и провалами, что приводит к сбоям в работе узла обнаружения неисправности устройства и ложным переключениям на резервный канал’.However, in this device, the correspondence of the motor phase switching to each input pulse of the unitary code is not controlled. In addition, during the switching phases of the motor, due to the inductive nature of the load, there is no clear state of the logical unit, and its level is accompanied by outliers and failures, which leads to malfunctions of the device failure detection unit and false switching to the backup channel ’.

Нель изобретения - повышение надежности устройства.Nel invention - improving the reliability of the device.

Поставленная цель достигается тем, что узел обнаружения неисправности содержит трансформатор тока, формирователь импульсов сброса, элемент ИЛИ, интегратор, пороговый элемент и триггер, соединенный своим выходом через интегратор и пороговый элемент с обмоткой исполнительного реле, первым входом - с входа3 733333 ми распределителей импульсов, а вторым с выходом элемента ИЛИ, подключенного первым входом к вторичной обмотке трансформатора тока, первичная обмотка которого включена между общими точками сое- ₅динения фаз двигателя-и шунтирующих дио•'дов, а вторым = к выходу формирователя импульсов сброса.This goal is achieved by the fact that the fault detection unit contains a current transformer, a reset pulse shaper, an OR element, an integrator, a threshold element and a trigger connected by its output through an integrator and a threshold element with an actuating relay coil, the first input from the input of 3 733333 pulse distributors, and the second with the output of the OR gate, a first input connected to the secondary winding of the current transformer whose primary winding is connected between the common points of the connections ₅ soe--phase motor and shunt diodes, and the second = to the output of the reset pulse shaper.

На фиг. 1 изображена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - то же_? блок преобразования^ на фиг. 3 - осциллограммы сигналов в . характерных точках устройства.In FIG. 1 shows a functional diagram of the proposed device; in FIG. 2 is the same _? conversion unit ^ in FIG. 3 - waveforms of signals in. characteristic points of the device.

Устройстве (см. фиг. 1) содержит распределитель 1 импульсов и четырехканальный усилитель 2 мощности в основном канале, аналогичные им распределитень 3 и усилитель 4 в резервном канале., шаговый электродвигатель 5, иснолнательное реле 6, блок 7 преобразования, .трансформатор тока 8 и диоды 9, образующие узел обнаружения пеисправпссти Канала.The device (see Fig. 1) contains a pulse distributor 1 and a four-channel power amplifier 2 in the main channel, a similar distribution 3 and an amplifier 4 in the backup channel., A stepper motor 5, an actuating relay 6, a conversion unit 7, a current transformer 8 and diodes 9, forming the channel failure detection unit.

Входы распределителей 1 и 3, а также Первый вход блока 7 соединены с шиной управления '10. 'Выходы распределителя . 1 соединены со входами усилителя 2, а выходы распределителя 3 - со входами усилителя 4. Фазы ..двигателя 5 соедини-, пы размыкающими контактами реле 6 с выходами усилителя 2, а замыкающими а выходами усилителя 4,. Второй вход блока 7 соединен’со вторичной обмоткой трансформатора 8, а его выход — с -эбмягкой реле 6. Первичная обмотка трансформатора 8 включена между точкой соединения фаз 'двигателя 5 с точкой соеди нения подключенных встречно к -фазам Двигателя диодов 9.The inputs of the valves 1 and 3, as well as the first input of block 7 are connected to the control bus '10. '' Distributor outputs. 1 are connected to the inputs of the amplifier 2, and the outputs of the distributor 3 are connected to the inputs of the amplifier 4. The phases .. of the motor 5 are connected by switching contacts of the relay 6 with the outputs of amplifier 2, and by closing the outputs of amplifier 4 ,. The second input of block 7 is connected to the secondary winding of transformer 8, and its output is connected to the soft-relay 6. The primary winding of transformer 8 is connected between the phase connection point of the motor 5 and the connection point of the diodes 9 connected opposite to the phases of the motor.

Блок 7 (см.'фиг. 2) г-ключает в себя формирователь 11 жгаульсов сбросл, элемент ИЛИ 12, триггер 13. интеррат?.'р 14 и пороговый элемент 13. Первый вход триггера 13 соединен с шиной 10, его второй вход - с выходом элемента 12, а выход - через последовательно соединенные интегратор 14, устройство 15 и . шину 16 с репе 6. Первый вход элемента 12 соединен со вторичной обмоткой трансформатора 8, второй вход - с выхо 'дом формирователя. 11. вход которого подсоединен к знаковой шине питания+Е-_с· Устройство работает следующим образом. При подаче питания блок 7 сбеспечивает первоначальное включение основКого канала. В дальнейшем импульс управления, предназначенный для поворота вала двигателя 5 на один шаг, подаетсяBlock 7 (see 'Fig. 2) g includes a shaper of 11 Zhgauls reset, an OR element 12, a trigger 13. interrat?.' P 14 and a threshold element 13. The first input of trigger 13 is connected to bus 10, its second input - with the output of element 12, and the output is through series-connected integrator 14, device 15 and. bus 16 with turnip 6. The first input of element 12 is connected to the secondary winding of transformer 8, the second input is connected to the output of the former. 11. the input of which is connected to the sign power bus + Е- _с · The device operates as follows. When power is applied, block 7 ensures the initial inclusion of the main channel. Subsequently, a control pulse designed to rotate the shaft of the engine 5 by one step is supplied

С<Г через шину 1О на входы распределителей 1 и 2, а также на первый' вход блока 7. Распределитель 1 через усилитель 2 осуществляет коммутацию фаз двигателя 5. В отключаемой фазе двигателя 5 наводится ЭДС самоиндукции, которая замыкается через диод © данной фазы и первичную обмотку трансформатора тока в. Выделенный таким образом импульс на вторичной обмотке трансформатора 8, являющийся импульсом реакции двигателя на входной импульс управления, подается на второй вход блока 7. Блок 7 при подаче импульса управления и наличии следующего за ним импульса реакции обеспечивает обесточенное состояние реле 6. При отсутствии импульса реакции двигателя, что свидетельствует об неисправности в основном какал®, блок 7 включает реле 6, которое становится на самоблокировку и переключает фазы двигателя 5 с выходов усилителя 2 на выходы усилителя 4.C <Г through the bus 1О to the inputs of the distributors 1 and 2, as well as to the first 'input of the block 7. The distributor 1 through the amplifier 2 commutes the phases of the motor 5. In the disconnected phase of the motor 5, the self-induction EMF is induced, which closes through the diode © of this phase and primary winding of a current transformer c. The pulse thus allocated on the secondary winding of the transformer 8, which is the reaction pulse of the motor to the input control pulse, is fed to the second input of block 7. Block 7, when a control pulse is supplied and there is a subsequent reaction pulse, provides a de-energized state of relay 6. In the absence of a motor reaction pulse , which indicates a malfunction mainly Kakal®, block 7 includes a relay 6, which becomes self-locking and switches the phase of the motor 5 from the outputs of the amplifier 2 to the outputs of the amplifier 4.

Блок 7, выполненный по схеме, приведенной на фиг. 2, работает следующим образом. При подаче питания формирователь 11 через элемент 12 подает импульс сброса на второй вход триггера 13, устанавливая его в исходное состояние. При этом потенциал на его выходе равен нулю, 13 и пения ся на ливая за» Прн этом на выходе триггера 13 устанавливается высокий потенциал ( Ujj на фиг. 3). Интегратор 14 начинает заряжаться { U(2| на фиг. 3). По окончании входного хилпульса на второй вход триггера 13 через схему 12 поступает импульс реакции двигателя (U_g на фиг. 3), возвращая: его в исходное состояние. Напряжение на выходе триггера 13 падает до нуля, интегратор 14 начинает разряжаться. Время заряда интегратора 14 до напряжения срабатывания элемента 15 Щ_; на фиг. 3) больше длительности импульса управления. Это исключает возможность включения реле 6 при исправном основном канапе устройства» В случае отсутствия импульсов реакции в одной из фаз (третий импульс на фиг. 3) или в нескольких фазах триггер 13 установится в исходное состояние через время, превышающее время заряда интегратора до напряжения срабатывания элементе 15. Оно срабатывает и включает реле 6, которое становится на-самоблокировку и переключает интегратор 14 разряжен, элемент реле 6 выключены. Импульс управс шины 10 ( Ц_о на фиг.. 3) нодаетпервый вход триггера 13, устанавего в состояние формирования отка— каналы. Постоянная времени разряда интегратора намного больше его постоянной времени заряда и времени срабатывания реле. Это обеспечивает надежное срабатывание блока 7 и репе 6 при пропадании одного импульса реакции двигателя.Block 7, made according to the circuit shown in FIG. 2, works as follows. When power is supplied, the driver 11 through the element 12 supplies a reset pulse to the second input of the trigger 13, setting it to its original state. In this case, the potential at its output is zero, 13 and singing in rain. For this, a high potential is established at the output of trigger 13 (Ujj in Fig. 3). The integrator 14 begins to charge {U (2 | in Fig. 3). At the end of the input pulse, the second input of the trigger 13 through the circuit 12 receives the reaction pulse of the engine (U _g in Fig. 3), returning: it to its original state. The voltage at the output of the trigger 13 drops to zero, the integrator 14 begins to discharge. The charge time of the integrator 14 to the response voltage of the element 15 Щ _; in FIG. 3) longer control pulse duration. This excludes the possibility of turning on relay 6 with a working main canap of the device. ”If there are no reaction pulses in one of the phases (third pulse in Fig. 3) or in several phases, trigger 13 will be restored to its original state after a time exceeding the integrator charge time to the element operating voltage 15. It works and turns on the relay 6, which becomes self-locking and switches the integrator 14 discharged, the relay element 6 is turned off. The pulse of the control bus 10 (C _about in Fig. 3) butts the first input of the trigger 13, which is set to the state of failure formation — channels. The discharge time constant of the integrator is much greater than its constant charge time and relay response time. This ensures reliable operation of block 7 and turnip 6 when one impulse of the reaction of the engine disappears.

Наличие импульса реакции двигателя после подачи каждого управляющего импульса унитарного кода является необходимым и достаточным условием контроля работоспособности основного канала устройства. Применение трансформатора тока в общей пепи шунтирующих фазы двигателя встречно включенных диодов для получения импульсов реакции двигателя, а также использование их для анализа в блоке преобразования совместно со входными импульсами управления по указанному принципу позволяет осуществить надежный ; контроль работы основного канала в динамике при сравнительно малых аппаратур. ных затратах.The presence of an engine reaction pulse after the supply of each control pulse of a unitary code is a necessary and sufficient condition for monitoring the operability of the main channel of the device. The use of a current transformer in the common ash of the shunting phases of the motor of on-board diodes to obtain impulses of the reaction of the motor, as well as using them for analysis in the conversion unit together with the input control pulses according to the indicated principle, allows reliable; monitoring the operation of the main channel in dynamics with relatively small instruments. costs.

Claims

(54) УСТРСЛСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЧЕТЫРЕХФАЗНЫМ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ С РЕЗЕРВИРСВАНИЕМ Изобретение относитс к устройствам дл управлени четырехфазными шаговыми двигател ми и может быть и::попьзовано в системах автоматики с днскретны электроприводом. Известны устр Лства дл управлени шаговым двигателем в одноканапьном пополнении, содержащие распределитель импульсе и усилители мощности CL Недостатке таких устройств вл етс низка надежность, обусловленна отсутс вием резервировани . Наиболее близким техническим решением к предлагаемому вл етс устройство дл управлени четырехфазным шаговым двигателем с резервированием, содержащ основной и резервный каналы, включающие в себ распределитель импульсов и усилитель мощности, исполнительное реле чераз размыкающие контакты которого фазы двигател , шунтированные диодами, св заны с усилителем мощности основног канала, а через замыкающие - с усилителем мсзщности резервного канала, и узел обнаружени неисправности канала pj. Однако в этом устройстве не контролируетс соответствие коммутации фаз двигател каждому входному импульсу уни тарного кода. Кроме того, на фазах гшигате при их коммутации индуктивного характера нагрузки нет четкогю состо ни логической единицы, а ее уровень сопровождаетс выбросами и провалами, что приводит к сбо м в работе узла обнаружени неисправности устройства и ложным переключени м на резервный канал . Цель изобретени - повышение надежности устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что узел обнаружени неисправности содержит трансформатор тока, формирователь импульсов сброса, элемент ИЛИ, интегратор , пороговый элемент и триггер, соединенный CBOrovi выходом через интегратор и порогс ый элемент с обмоткой исполнительного реле, первым входом - с входа373 ми распредеп}тт-епей далиульсовэ а вторым с выходдал элемента ИЛИ, подключенного «ервым входом к вторичной обмотке транс форматора тока, первична обмотка которо го включена Mmsjsy обними точками соеддненда фаз .теп -н шунтирушщнж дио дов, а вторым к вмжоду формирова.тел импульсов сброс а На фиг, 1 з€ ршкеиа функкиокагеьна .схема преднагаемта-о устройства, на фит. 2 - то же бпок прео6разо©ани:ж| на фиг 3 - осшшпограммы снгналоЕг Б . херактерных течках устройства Устройство (см 1) содержит оаспредепктепь 1 импульсов и четырехквнапькый усилитель 2 мощнск ти в «ЭСНОБ-ис:м канале - aHaTiorsfiHbic шл распределн- гель 3 и усилитель 4 в резервной зка- пе, шаговый эректродвитатель 5, иснольштедьное репа 6, 6;гок 7 преобразовани : тр ацоформатор тока 8 и л.кодъ 9, oSpgc-ауь тцйе узел обнаружени : пет аправкссти кааа;та. Входы раопределЕтелей 1 « 3, а те.к;ж ЦерВЫЙ вход .бПОКа 7 СОС;ЛИН9Я1а с WliHOll упровпешш 10. Выходы распредегттач , 1 соединены со входдал -y::njnjne.Tff. it, а зыкодьг распредепйтелк 3 - со Бходами п::ипитеда 4 ФазЫ,двигатап 5 сое ике Пы размыкаюппгми коктактвми ре е в с 1р: 1к;одамй усипптеп 2, а зэмыкаюшими «. Q выкодами уси итеп 4,, Второй вход блока 7 соедшгенсо вторичной обмогкой грансформатора 8. а его выход - с эб;4 гкой реле 6., ПершиийЯ обмотка гронсформатора 8 вкпючека между точкой сое .омнени фае двигател 5 с точкой соединетПШ подключенных Естречно к ФЕЗ«:.Д /ИЕгшатеп диодов 8. Блок 7 (см. фт% 2) г-кпсочйет в сет . формироватепь 11 Ю ,11г;г ь;;ов cfJpocfij эпемеит ИЛИ 12 тр)Г-гер 13. интегрйтг/ 14 п порогОБЫЙ элемент 15, Первый вхо г ригтера 13 соеднкен с щипой 10, его второй Б1СОД -- с выходом элемента 12, а выход 4Spe-3 поспедовате ько ооединеаныё интегратор 14, устройс7-зо 15 и гпину 16 е репе 6. Первый вход э амен та 12 соединен со втортииой обмоткой грайгформатора 8, вторсй вход - с выхо дом формировател 11, вход которого подсоединен к знаковой шине т№в. УстроЯство работает с едуювлгод обра JM. При подаче nHxaHija блок 7 .-йгаает первоначальное вкдючени© ocKojS..lioro канала. В дальней гем импупыз yn равлени , предназначенный д поворота талй двнгатеп 5 на один шаг, нсдаетсл шш-гу 1О на входы распредепитепей 1 и 2, а также на первый вкод блока 7. РасгЕредепитель I через усилитель 2 осуществл ет коммуташйо фаз двигател 5, В отк11ючаеь«ой фазе .авкгатегаа 5 наводит- с ЭДС сймойндукникг кс-торай замыкает-. с чэрэз диод © данной фвэы и керввчную обмотку трансформатора тока 8. Выделен1-1ЫЙ Тгзким образом иглпульс на вторичной сбмотк© траисформатора 8, вл югшйс т иупшом реакции ДЕ игател на входной йЗЛпу зьс уиреБлени , подаетс на второй вход блока 7 Блок 7 ри подаче 1М0у ьса упр§впен1{й спедующего за ншу{: импульса реакции обеспечивает обесточенЕ:ое оостгжнне репе 6, При отсутствнй вьшульса реакции двигатеп , что свидетельотвует об неисправности в основном KSitane, блок 7 вк ючает ре е 6, которое т-айов-итсй на caMo6vioKHpOBKy и переключает лвигатеп 5 с выходов усилигеп 2. ка вьходь усилител 4. Блок 7, вьгаопненный но схеме, приведенкой на флг 2, работает следующим образам. При иодаче питани .фор лирова тшш 13. через элемент 12 подает импу 8У; сброса на второй вход трт-гера 13, устаназпива его в исходное оост Х1ние, При этом потенциал на его выходе равен , интегратор 14 разр жен, элемент 13 и реле 6 ,ю е1гы, Имиупьс унра пен с шпны iO ( Ц на фиг..З) подаетс на пер&ый вход триггера 13, устан8в ЛЕша его в состо ние формировани отка- аа, ПрЕ этом на выходе триггера 13 уст,аиаэзпиваетс высокий потенциал {(Jjj на фйг, З). Интегратор 14 начинает зар жатьс ( к а фш. З), По окончаний входного ш«{пульоа на второй вход триггера 13 скему 12 поступает им тупьс реакци двигател (Ug на фигч 3), воз враща : его в искодкое состо ние. Hanpsi жение на выходе тригг ера 13 падает до нул , интегратор 14 начинает разр жатьс . Врем зар да интегратора 14 до напр жени срабатывани элемента 15 (Uf на фиг,. З) больше длительности импульса управлени . Это кскточает возможность включени репе 6 при исправном основном канапе устройства В случае отсутстви импульсов реакции в одной из фаз (третий HMiiyntiC на фиг. З) или в нескольких фазах тршгер 13 установитс в исходное состо ние через врем , превышающее врем зар да интегратора до напр жени срабатьюани элементе 15. Око срабатывает и включает реле 6 которое стано антс на-самоблокировку и переключает каналы. Псхзто нна времени разр да интегратора намного больше его посто нной времени зар да и времени срабатывани репе. Это обеспечивает надежное срабатывание блока 7 и репе 6 при пропадании одного импульса реакции двигате л . Наличие импульса реакции двигател после подачи каждого управл ющего импупьса унитарного кода вл етс необходимым и достаточным условием контрол работоспособности основного канала устройства . Применение трансформатора тока Б общей цепи шунтирующих фазы двигател встречно включенных диодов дл получени импульсов реакции двигател , а так же использование их дл анализа в блоке преобразовани совместно со входными импульсами управлени по указанному тфинципу позвол ет осуществить надежный контроль работы основного канала в динамике при сравнительно малых аппаратур .ffiiix затратах. Формула изобретени Устройство дл управлени четырехфазным шаговым двигателем с резервированием , содержащее основной и резервный каналы, включающие в себ рас преде ли73 5 тель импульсов и усилитель мощности, испсмщитепьное реле, через размыкающие контакты которого фазы двигател , шунтированные диодами, св зары с уснлитело мсигности основного канала, а через замыкающие - с усилителем мошности резервного канала и узел обнаружениа ненсправности канала, отличающеес тем, что, с целью повышенгга надежности, узел обнаружени неисправности ссадержит трансформатор тока, фор ирователь импульсов сброса, элемент ИЛИ, 1штегратор, пороговый элемент к трвЕггер, соединенный своим выходом через интетратор пороговый элемент с обмоткой нсполиительного репе, первым вхсдсм - с входами распределителей импульсов, а вторым - с выходом элемента ИЛИ, подключенного первым входом к вторичной обмотке трансформатора тока, перв1-1чна обмотка которого включена между общими точками соединени фаз двигател и шунтирующих диодов, а вторь5м - к выходу формировател импульсов сброса. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Дискретный электропривод с шаговыми двигатат ми. Под общ. ред. ЧиликтааМ .Г. М., Эперги , 1971, с. 23, (54) DEVICE FOR CONTROLLING FOUR-PHASE STEP-UP MOTOR WITH RESERVATION The invention relates to devices for controlling four-phase stepper motors and can be and :: used in automatic control systems with electric drive. Known devices for controlling a stepper motor in single-channel replenishment include a pulse distributor and power amplifiers. CL The disadvantage of such devices is low reliability due to the lack of redundancy. The closest technical solution to the present invention is a device for controlling a four-phase stepper motor with redundancy, containing the main and backup channels, including a pulse distributor and a power amplifier, the executive relay disconnecting contacts of which the phases of the motor shunted by diodes are connected the channel, and through the closing channels - with the amplifier of the reserve channel power, and the channel failure detection node pj. However, in this device, the matching of the motor phase switching to each input pulse of a unary code is not monitored. In addition, when switching to the inductive nature of the load, there is no clear state of logical unit on the phases of gigigate, and its level is accompanied by emissions and dips, which leads to a malfunction of the device fault detection unit and false switching to the backup channel. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. The goal is achieved by the fact that the malfunction detection node contains a current transformer, a reset pulse shaper, an OR element, an integrator, a threshold element and a trigger connected by a CBOrovi output through an integrator and a threshold element with an executive relay winding, the first input is from input - first and second from the output of the OR element, connected by the “First input to the secondary winding of the current transformer, the primary winding of which is switched on by Mmsjsy, embrace the connection points of the phases. then –n shunt destructive dio c, and the second to the imprint of the form of the pulse pulses of the discharge a. In the fig, 1 s € rshkeia function of the cage, the circuit is pre-nagam-on the device, on the fit. 2 - the same bpok preo6razo © ani: Well | Fig 3 - OSShpogrammii SngnalEg B. hectic device flow The device (cm 1) contains a pulse 1 pulse and a four-amplifier 2 power in “ESNOB-is: channel: aHaTiorsfiHbic distributed-gel 3 and an amplifier 4 in backup, step-by-step deactivator 5, and no longer. 6; gok 7 transformations: tr current transformer 8 and h. Code 9, oSpgc-ay ttjy node of detection: pet right-handedness kaaa; The inputs are defined as 1 "3, and those; w; the CHURCH input. Pack 7 SOS; LINT-10 with the WliHOll control unit 10. The outputs are distributed, 1 connected to the input -y :: njnjne.Tff. it, and the distribution grid 3 - with Bhoda p :: ipiteda 4 Phase, dvumatapa 5 soke Pic opener kokaktvvmi re in with 1p: 1k; one usypptep 2, and zamykuyushimi ". Q with code points 4 and 4, Second input of block 7, connected by secondary winding of the transformer 8. and its output from EB; 4 fast relay 6., Perforated winding of the transformer 8 in the switch between the connection point of the 5 engine connected to ESP connected to FEZ “: D / Ignatio diodes 8. Block 7 (see ft% 2) g-kpsochyyet in a set. Formed 11 Ю, 11g; rb ;; s cfJpocfij epeeitis OR 12 tr) Г-ger 13. integratg / 14 n threshold Оny element 15, The first input of the rigger 13 connects with pinch 10, its second Б1СОД - with the output of element 12, and the 4Spe-3 output is connected to integrator 14, device 7 to 15 and 15 guinea turn 6. The first input of e amenta 12 is connected to the second winding of the coarser 8, the second input is from the output of the coder 11, the input of which is connected to the sign bus t№v. The facility works with food JM. When giving nHxaHija block 7.-Yahaet initial inclusion of the © ocKojS..lioro channel. In the distant hem, the impedance of the yn direction, designed to rotate the tank dive 5 by one step, should not be given to the inputs of the distributor 1 and 2, as well as to the first code of the block 7. The distributor I, through the amplifier 2, performs the switching of the engine 5, V The opening of the “th phase” of the avkgatega-5 leads, with the emf of the synomundnik x-torai closes-. This diode and the winding of the current transformer 8 are separated. At the head of the head of the line {: the reaction pulse provides de-energizing: reproducing 6 reps 6, If there is no reaction response pulse, which indicates a fault in the main KSitane, block 7 in the list of e e 6 that t-iow-ity on caMo6vioKHpOBKy and toggles lvigate p 5 from the outputs of amplification 2. as far as the amplifier 4. Block 7, shown in the diagram, reduced to 2, works as follows. When iodaca nutrition. For lirova tshsh 13. through the element 12 delivers the imp 8U; reset to the second input of the trt-gera 13, install it to the source axis X1, At the same time the potential at its output is equal, the integrator 14 is discharged, element 13 and the relay 6, th e1gy, Imiupas pen with spi iO (C in Fig. 3) it is fed to the first & s input of the trigger 13, setting it to the rejection state, before this, the output of the trigger 13 is mouth, a high potential {{Jjj per fig, 3) is generated. The integrator 14 starts charging (ka fs. G). At the end of the input switch, the second input of the trigger 13, modem 12, they receive a blunt response from the engine (Ug in fig 3), returning to its original condition. Hanpsi output 13 of the trigger 13 drops to zero, integrator 14 begins to discharge. The charging time of the integrator 14 to the operation voltage of the element 15 (Uf in FIG. 3) is longer than the duration of the control pulse. This means that the repro 6 can be switched on if the main device is properly operated in the absence of reaction pulses in one of the phases (the third HMiiyntiC in Fig. 3) or in several phases, the trigger 13 will return to its initial state after the integrator’s charging time to voltage Srabatyuan element 15. The eye triggers and turns on the relay 6 which becomes ant-on-self-locking and switches the channels. The efficiency of the integrator's discharge time is much longer than its constant charge time and turn-off response time. This ensures reliable operation of unit 7 and turnip 6 in the event of the disappearance of a single motor response pulse. The presence of a motor response pulse after the filing of each control pulse of the unitary code is a necessary and sufficient condition for monitoring the operability of the main channel of the device. The use of a current transformer B of a common motor shunt phase circuit of counter-activated diodes to produce motor response pulses, as well as using them for analysis in the conversion unit together with the input control pulses according to the specified principle, allows reliable control of the main channel operation with relatively small devices .ffiiix costs. Apparatus of the Invention A device for controlling a four-phase stepper motor with redundancy, comprising a main and a backup channel, including a pulse propagation device and a power amplifier, and a test relay, through the opening contacts of which the motor phases are shunted by diodes, are connected to the main channel of the main channel. , and through the closing ones - with the amplifier of the power of the backup channel and the node for detecting the incorrectness of the channel, characterized in that, in order to increase reliability, the node of the failure is faulty To prevent a current transformer, a reset pulse generator, an OR element, 1 integrator, a threshold element to a trevEgger, connected by its output through an intrator, a threshold element with a winding repressor, the first IHSdsm - to the inputs of pulse distributors, and the second - to the output of an OR element connected first an input to the secondary winding of the current transformer, the first winding of which is connected between the common points of connection of the phases of the motor and shunt diodes, and the second 5m - to the output of the reset pulse shaper. Sources of information taken into account in the examination 1. Discrete electric drive with stepper motors. Under total ed. ChiliktaaM. M., Epergy, 1971, p. 23,

2.Авторское свидетельство СССР № 493887, ют. Н ОЗ Р 8/00, 1972.2. USSR author's certificate number 493887, are. N OZ R 8/00, 1972.