SU706823A1 - Device for writing control programme of industrial robot - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ(54) DEVICE FOR RECORDING CONTROL PROGRAM

lПPO ьшлЁнным РОБОТОМlР Р РОРРРРёР

Изобретение относитс  к области программного управлени  многокоординатными устройствами и может быть использовано при записи программы управлени  .положением исполнительн органа прс 1ышленного робота, например , при.дуговой сварке. Известны устройства дл  записи программы управлени .промышленным роботом. Устройство l , содержащее блок пам ти, исполнительный орган, датчики перемещени , исполнительные приводы и сумматоры, не обеспечивает стабилизации скорости перемещени по траектории. Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устро ство 2 , содержащее блок обучени  Первые выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчики перемещени  исполнительного органа подключены к первымвходам вычислительного блока, второй вход которого соединен с соответствующим выходом блока обучени , а выход - с входом блока пам ти. В известном устройстве запись осуществл етс  с произвольно выбранным интервалом между точками. когда используетс  распространенный метод записи nporpaiviMH обучени  от точки к точке. При этом произ-; вольно выбранные интервалы записываемой траектории в дальнейшем при воспроизведении программы должны интерполироватьс  .В большинстве случаев в режиме интерпол ции должна быть выдержана заданна  скорость дви жени . Если же робот выполнен не в пр моугольной системе координат, а всферической, цилиндрической, то обеспечить стабильность скорости при произвольных отрезках интерпол ции крайне сложно. Цель изобретени  - повышение точности устройства. Дл  этого оно содержит последовательно соединенные блок определени  кратных интервалов и блок индикации, причем входы блока определени  кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещени  исполнительного Ьргана. На чертеже представлена функциональна  схема устройства. Она содержит блок 1 обучени ,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемодени  исполнительного органа , исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок б пам тиThe invention relates to the field of software control of multi-axis devices and can be used when recording the control program of the position of the executive body of the industrial robot, for example, arc welding. There are known devices for recording a control program for an industrial robot. The device l, which contains a memory block, an actuator, displacement sensors, actuators and adders, does not stabilize the speed of movement along the trajectory. The closest technical solution to the invention is device 2, which contains a training unit. The first outputs of which are connected to the first inputs of the computing unit through the serially connected drives and motion sensors of the executive body, and the second input is connected to the corresponding output of the training unit ti. In the known device, recording is performed with an arbitrarily selected interval between points. when using the popular point-to-point learning method of recording nporpaiviMH. At the same time, pro-; freely selected intervals of the recorded trajectory should be interpolated during playback of the program. In most cases, the specified motion speed should be maintained in the interpolation mode. If the robot is made not in a rectangular coordinate system, but spherical, cylindrical, then it is extremely difficult to ensure the stability of the velocity with arbitrary interpolation segments. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the device. To do this, it contains a series-connected multiplex interval detection unit and a display unit, with the inputs of the multiplex interval detection unit connected to the outputs of the displacement sensors of the executive circuit. The drawing shows the functional diagram of the device. It contains training block 1, actuator 2 actuators, actuator remanufacturing sensors 3, executive body 4, computing unit 5, memory block b

блок 7 определени  кратных интервалов , блок 8 индикации..block 7 defining multiple intervals, block 8 display ..

Устройство работает следующимобразом . . Оператор , нажима  органы управлени  блока 1 обучейи , приводит в движение приводом 2 исполнительный орган 4, который перемещаетс  .лизительно в желаемую точку траектории . При этом сигналы от датчиков 3 перемещени  поступают в вычислительный блок 5 и блок 7 определени  кратных интервалов, в Котором йдаисл ётс  длина траектории перемещени  испблнительного органа 4 какрассто ниеThe device works as follows. . The operator, pressing the controls of unit 1 of training, drives actuator 2 to actuator 4, which moves approximately to the desired point of the trajectory. At the same time, signals from displacement sensors 3 arrive at computing unit 5 and block 7 for determining multiple intervals, within which the length of the displacement path of executing body 4 is assessed as distance

между предыдущей точкой и последующей . Полученное значение рассто ни  высвечиваетс  на блок 8 индикации. В процессе обучени  оператор путем небольших манипул ций вокруг желаемой точки на траектории перемещени  добиваетс  по показани м блока 8 индикации кратных значений вычисленного рассто ни  между предадувдей и последующей точками. Чтобы облегчить считьшание кратных значений;, блок 7 может их представл ть в виде целых единиц 3, что облегчает считывание кратных значений с блока 8between the previous point and the next. The resulting distance value is displayed on the display unit 8. In the process of learning, the operator, by means of small manipulations around the desired point on the trajectory of movement, achieves by indications of the display unit 8 indications of multiple values of the calculated distance between the predecessor and the subsequent points. To facilitate the matching of multiple values ;, block 7 can represent them as whole units of 3, which makes it easier to read multiple values from block 8

индикации. Полученные значени  координат перемещени  в вычислительном блоке 5, соответствующие кратному значению пути перемещени , передаютс  в блок б пам г.indications. The obtained values of the displacement coordinates in the computing unit 5, corresponding to a multiple value of the displacement path, are transmitted to the memory block b.

Таким образом, в блоке пам ти получаетс  информаци  о коордйнатах положени  от точки к точке, соответствующа  кратным перемещени м траектории движени . Это дает возможность в режиме воспроизведени  программы /обеспечить высокую точfiocTb стабилизации ск орости движени  исполнительного органа достаточно простыми известными устройствами.Thus, in the memory block, information is obtained on the position coordinates from point to point corresponding to multiple displacements of the motion trajectory. This makes it possible in the program playback mode / to ensure a high accuracy of stabilization of the speed of movement of the actuator by means of fairly simple known devices.

Применение, изобретени  позволит повысить точность стабилизации скорости движени  работы по траектории и качество сварного соединени . The application of the invention will improve the accuracy of stabilization of the speed of movement along the trajectory and the quality of the welded joint.

Claims (2)

1.Авторское свидетельство по . за вке 236356/24, кл. G05 В 19/18, 19.05.76.1. Author's certificate by. application 236356/24, cl. G05 B 19/18, 05/19/76. 2.Авторское свидетельство по за вке № 2452865/24, кл.В 25 I 9/00, 2.02.77 (прототип) .2. Certificate of authorship on application no. 2452865/24, class B 25 I 9/00, 2.02.77 (prototype).