SU664801A1 - Welding manipulator - Google Patents

Description

На фиг. 1 изображен предложенный манипул тор; на фиг. 2 - вид А фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows the proposed manipulator; in fig. 2 - view A of FIG. one; in fig. 3 is a section BB in FIG. 2

Манипул тор содержит станину 1 со столом 2, установленным с возможностью наклона на цапфах 3. На столе 2 смонтированы Планшайба 4 и привод 5 ее поворота. Планшайба 4 спабжена зубчатой шестерней 6 с внутренним зацеплением, при этом наружна  поверхность ее выполнена в виде кулачка.The manipulator contains a frame 1 with a table 2 installed with the possibility of tilting on the pins 3. On the table 2 there is a Faceplate 4 and a drive 5 of its rotation. The washer 4 was splined gear tooth 6 with internal gearing, while its outer surface is made in the form of a cam.

На станине закреплен привод 7 наклона планшайбы. Планшайба 4 имеет также токосъемник 8, корпус 9 Которого выполнен с радиальными пазами. В каждом пазу смонтирована тормозна  колодка 10, подпружиненна  относительно корпуса токосъемника пружиной И. В каждой тормозной колодке 11 смонтирована подпружиненна  ш;етка 12.On the frame fixed drive 7 tilt faceplate. The faceplate 4 also has a current collector 8, the body of which 9 is made with radial grooves. In each groove, a brake pad 10 is mounted, spring-loaded with respect to the current collector body with a spring I. In each brake shoe 11, a spring-loaded w; 12;

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

На планшайбу 4 устанавливают и закрепл ют издели . Включают привод наклона планшайбы, устанавлива  ее под определенным углом, затем включают привод 5 поворота планшайбы с изделием.The plate 4 installs and secures the product. Include drive tilt the faceplate, set it at a certain angle, then turn on the drive 5 rotate the faceplate with the product.

При враш,ении планшайбы 4 щетки 12 посто нно контактируют с наружной поверхностью зубчатой шестерни 6, а тормозные колодки 10 взаимодействуют лишь с выпуклой частью кулачковой поверхности шестерни, причем усилие контакта возрастает постепенно по мере подхода к наиболее выпуклой части этого кулачка, что обеспечивает постепенное увеличение и уменьшение момента сил трени , направленных в сторону, противоположную моменту сил от издели , и превращающих его в наиболее выпуклой части на 20%. Этот When the faceplate 4 is rotated, the brushes 12 are constantly in contact with the outer surface of the gear gear 6, and the brake pads 10 interact only with the convex part of the cam surface of the gear, and the contact force increases gradually as it approaches the most convex part of this cam, which ensures a gradual increase and reducing the moment of friction forces, directed in the direction opposite to the moment of forces from the product, and turning it into the most convex part by 20%. This

избыточный момент исключает самопроизвольное угловое перемещение планшайбы под действием момента сил от издели .excess moment eliminates spontaneous angular movement of the faceplate under the action of the moment of forces from the product.

Таким образом, в предложенном манипул торе за счет образовани  момента сил трени  лишь в зоне, когда момент от издели  направлен в противоположную сторону относительно момента сил трени , потребл ема  приводом поворота планшайбы мощность может быть уменьшена примерно в два раза по сравнению с известным .Thus, in the proposed manipulator, due to the formation of the moment of friction forces only in the zone, when the moment from the product is directed in the opposite direction relative to the moment of friction, the power consumed by the drive of turning the faceplate can be reduced by about two times compared to the known one.

Claims (3)

1.НИИМАШ «Механическое сварочное оборудование. М., 1974, с. 12-15.1.NIIMASH “Mechanical welding equipment. M., 1974, p. 12-15. 2.Авторское свидетельство СССР № 498139, кл. В 23К 37/04, 26.01.73.2. USSR author's certificate number 498139, cl. At 23K 37/04, 01/26/73. 3.Авторское свидетельство СССР № 209602, кл. В 23К 37/04, 1966.3. USSR author's certificate number 209602, cl. In 23K 37/04, 1966. КTO