SU644617A1 - Stepping system of program control of multicoordinate manipulator - Google Patents

Description

1one

Изобретение относитс  к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано при создании импульсных систем управлени  манипул тором .The invention relates to the field of automation and computer technology and can be used to create pulsed manipulator control systems.

Известна  шагова  система программного управлени  многокоординатным манипул тором , содержаща  блок пам ти, блока записи и воспроизведени , блок формировани  команд, коммутатор и шаговый двигатель, имеет в блоке пам ти две магнитные дорожки по каждой регулируемой координате, что ограничивает число регулируемых координат.The known step-by-step software control system of a multi-axis manipulator comprising a memory unit, a recording and playback unit, a command generation unit, a switch and a stepping motor has two magnetic tracks in the memory unit along each adjustable coordinate, which limits the number of adjustable coordinates.

Наиболее близким к изобретению техническим решением  вл етс  система , содержаща  последовательно соединенные блок пам ти, ключ и блок воспроизведени , последовательно соединенные коммутатор и шаговый двигатель, св занный через исполнительный орган с датчиком положени  исполнительного органа, блок записи, выход которого через ключ подключен ко входу блока пам ти, и формирователь исполнительных команд.The closest technical solution to the invention is a system comprising serially connected memory unit, key and playback unit, serially connected switchboard and stepper motor connected through an actuator to an actuator position sensor, recorder, the output of which is connected via a switch to the input memory block, and a shaper executive commands.

В этой системе по каждой координате используетс  только одна магнитна  дорожка , что позвол ет использовать систему в многокоординатных манипул торах. Однако реализаци  этой системы на двоичных элементах при использовании информации в троичной системе счислени  (+1.0-1)  вл етс  весьма сложной.In this system, only one magnetic track is used for each coordinate, which allows the system to be used in multi-axis manipulators. However, the implementation of this system on binary elements when using information in the ternary number system (+ 1.0-1) is very complex.

Целью изобретени   вл етс  упрощение системы.The aim of the invention is to simplify the system.

Сущность изобретени  заключаетс  в том, что система содержит первый элементThe essence of the invention is that the system contains the first element

ИЛИ, первый элемент задержки, одновибратор , последовательно соединенные первый элемент И и триггер и последовательно соединенные второй элемент задер|Жки, третий элемент задержки, второй элементOR, the first delay element, the one-shot, the first And / and the trigger elements connected in series, the second element of the | Zhki series, the third delay element, the second element

Claims (2)

И, второй элемент ИЛИ и четвертый элемент задержки, выход которого подключен к первому входу коммутатора, второй и третий входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами триггера , -первый вход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, а второй вход - к выходу второго элемента И, второй вход которого через одновибратор соединен с выходом первого элементаИ , первый вход которого подключен ко входу второго элемента задержки и выходу блока воспроизведени , а второй вход - к выходу второго элемента задержки, первый выход датчика положени  исполнйтельного органа соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, второй вход - непосредственно со вторым входом первого элемента ИЛИ и через первый элемент задержки с третьим входом первого элемента ИЛИ, выход которого подключен ко входу блока записи. На чертеже представлена функциональна  схема предлагаемой системы. Схема содержит блок 1 пам ти, ключ 2, первый элемент ИЛИ 3, блок 4 воспроизведени , блок 5 записи, первый элемент 6 задержки, шаговый двигатель 7, коммутатор 8, исполнительный орган 9, датчик 10 полол ени  исполнительного органа, первый элемент И 11, второй элемент И 12, второй элемент ИЛИ 13, второй 14, третий 15 и четвертый 16 элементы задержки, одновибратор 17, триггер 18. Система работает следующим образом. Дл  записи программы устанавливают ключ 2 в положение «Запись и вручную производ т необходимые перемеш;ени  исполнительного органа 9, при этом с датчика 10 положени  исполнительного органа имПульсы поступают через первый элемент ИЛИ 3 на блок 5 записи и программа записываетс  на магнитную ленту блока пам ти 1. Импульсы обратного перемещени  поступают на вход первого элемента ИЛИ 3непосредственно с датчика 10 и через первый элемент задержки 6, поэтому программа обратного перемещени  записываетс  двойными смещенными на врем  задержки импульсами. В положении ключа 2 «Работа считанные с магнитной ленты блока 1 пам ти одиночные и двойные импульсы через блок 4воспроизведени  поступают на элементы формировани  управл ющих команд. При реализации программы обратного перемещени  сдвоенные импульсы выдел ютс  первым элементом И -и вторым элементом 14 задержки при наличии сдвоенных импульсов на выходе первого элемента И 11 формируютс  одиночные импульсы, которые следуют с соответствующими программе интервалами и поступают через второй элемент ИЛИ 13, на четвертый элемент 16 задержки. Эти же импульсы поступают на вход триггера 18, устанавливают триггер 18 в единичное положение. Управл емый триггером 18 коммутатор 8 переключает обмотки шагового двигател  7 в положение обратного перемещени . После этого задержанные импульсы с четвертого элемента 16 задержки поступают через вход коммутатора 8 на шаговый двигатель 7, который перемещает исполнительный орган 9 в соответствии с программой. Импульсы с выхода первого элемента И 11 запускают одновибратор 17, формирующий сигналы, закрывающие второй элемент И 12. При поступлении с блока воспроизведени  4 одиночных импульсов (пр мое перемещение ) через элементы задержки 14 и 15 на второй элемент И 12, второй вход которого , подключенный к одновибратору 17, открыт, на выходе второго элемента И 12 по вл ютс  импульсы, которые переключают триггер 18 в положение логического нул , коммутатор 8 переключает обмотки шагового двигател  7 на пр мое перемещение . Эти же сигналы через второй элемент ИЛИ 13 и элемент 16 задержки проход т на коммутатор 8 и отрабатываютс  шаговым двигателем 7. Описанна  система обеспечивает работу одной регулируемой координаты и при работе с многокоординатным манипул тором должна быть увеличена соответственно по количеству регулируемых координат. Применение изобретени  позволит упростить щаговую систему программного управлени  многокоординатным манипул тором при реализации ее на двоичных элементах . Формула изобретени  Шагова  система программного управлени  многокоординатным манипул тором, содержаща  последовательно соединенные блок пам ти, ключ и блок воспроизведени , последовательно соединенные коммутатор и шаговый двигатель, св занный через исполнительный орган с датчиком положени  исполнительного органа, и блок записи, выход которого через ключ соединен со входом блока пам ти, отл ич а юща с тем, что, с целью упрощени  системы, она содержит первый элемент ИЛИ, первый элемент задержки, одновибратор, последовательно соединенные первый элемент И и триггер и последовательно соединенные второй элемент задержки, третий элемент задержки, второй элемент И, второй элемент ИЛИ и четвертый элемент задержки, выход которого подключен к первому вхоДУ коммутатора, второй и третий вход которого соединены соответственно с первым и вторым выходами триггера, первый вход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, а второй вход - к выходу второго элемента И, второй вход которого через одиовибратор соединен с выходом нервого элемента И, первый вход которого подключен ко входу второго элемента задержки и выходу блока воспроизведени , а второй вход - к выходу второго элемента задержки, первый выход датчика положени  исполнительного органа соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, второй вход - непосредственно со вторым входом первого элемента ИЛИ и через первый элемент задержки с третьим входом первого элемента ИЛИ, выход которого подключен ко входу блока записи. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Станки Справочник. с. 25. 5б с программным управлением,And, the second OR element and the fourth delay element, the output of which is connected to the first input of the switch, the second and third inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the trigger, the first input of which is connected to the second input of the second OR element, and the second input - to the output The second element And, the second input of which is connected through the one-shot to the output of the first element, the first input of which is connected to the input of the second delay element and the output of the playback unit, and the second input - to the output of the second delay element , the first output of the position sensor of the executive unit is connected to the first input of the first element OR, the second input directly to the second input of the first OR element and through the first delay element to the third input of the first OR element whose output is connected to the input of the recording unit. The drawing shows a functional diagram of the proposed system. The circuit contains a memory block 1, a key 2, the first element OR 3, the playback unit 4, the recording unit 5, the first delay element 6, the stepping motor 7, the switch 8, the actuator 9, the actuator sender 10, the first And 11 element , the second element And 12, the second element OR 13, the second 14, the third 15 and the fourth 16 delay elements, the one-shot 17, the trigger 18. The system works as follows. To record the program, set the key 2 to the "Record" position and manually make the necessary mixing; the executive unit 9, from the position 10 of the executive body position the impulses flow through the first element OR 3 to the recording unit 5 and the program is recorded on the magnetic tape of the memory unit 1. The reverse movement pulses are fed to the input of the first element OR 3 directly from the sensor 10 and through the first delay element 6, therefore the reverse movement program is recorded double shifted by the delay time of the impulse. lsami. In the position of the key 2, the Operation read from the magnetic tape of the memory 1, single and double pulses through the playback unit 4 arrive at the elements of the formation of control commands. When implementing the reverse movement program, the dual pulses are extracted by the first element AND, and the second delay element 14 in the presence of double pulses at the output of the first element 11, single pulses are formed, which follow at appropriate intervals and arrive through the second element OR 13, into the fourth element 16 delays. The same pulses are fed to the input of the trigger 18, the trigger 18 is set to a single position. Controlled by the trigger 18, the switch 8 switches the windings of the stepping motor 7 to the reverse movement position. After that, the delayed pulses from the fourth element 16 of the delay through the input of the switch 8 on the stepper motor 7, which moves the Executive body 9 in accordance with the program. The pulses from the output of the first element 11 start the one-shot 17, which forms the signals covering the second element 12. When entering from the playback unit 4 single pulses (direct movement) through the delay elements 14 and 15 to the second element 12, the second input of which is connected to the one-shot 17, open, at the output of the second element I 12, pulses appear that switch the trigger 18 to the logical zero position, the switch 8 switches the windings of the stepper motor 7 to forward movement. The same signals through the second element OR 13 and the delay element 16 are passed to the switch 8 and are processed by the stepping motor 7. The described system ensures the operation of one adjustable coordinate and, when working with the multi-axis manipulator, must be increased accordingly by the number of adjustable coordinates. The application of the invention will make it possible to simplify the shagovaya system of software control by a multi-coordinate manipulator when implementing it on binary elements. A step-by-step software control system of a multi-axis manipulator comprising a serially connected memory unit, a key and a playback unit, a serially connected switchboard and a stepping motor connected through an actuator to the position sensor of the actuator, and a recording unit whose output is connected via a key the input of the memory block, in order to simplify the system, it contains the first element OR, the first delay element, the one-shot, sequentially connecting The first AND element and the trigger and the second delay element connected in series, the third delay element, the second AND element, the second OR element and the fourth delay element, the output of which is connected to the first input of the switch, the second and third inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the trigger , the first input of which is connected to the second input of the second element OR, and the second input - to the output of the second element AND, the second input of which is connected through the odiovibrator to the output of the nerve element AND, the first input of which o is connected to the input of the second delay element and the output of the playback unit, and the second input is connected to the output of the second delay element, the first output of the actuator position sensor is connected to the first input of the first OR element, the second input is directly to the second input of the first OR element and through the first element delay with the third input of the first element OR, the output of which is connected to the input of the recording unit. Sources of information taken into account in the examination 1. Machine tools Handbook. with. 25. 5b with program control, 2. Шадрин В. Н. Фазовое управление of М., «Машиностроение, 1975, магнитной ленты, М.-Л., «Энерги , 1964, 64461 с. 14.2. Shadrin V.N. Phase control of M., “Mechanical Engineering, 1975, magnetic tape, M.-L.,“ Energy, 1964, 64461 p. 14.