(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАСПОЗНАВАНИЯ ОВРАЗОВ(54) DEVICE FOR RECOGNITION OF HAZARDS
Изобретение огносигс к технической кибернетике, в частности к устройствам дп распознавани обргизов, и может быть использовано при построении зрительных анализаторов роботов. Известны устройства дл распознавани образов. Одно из известных устройств содержит телевизионный датчик, соединенный через блок преобразовани сигналов считывани с блоком формировани признаков, содержащим элементы И, ИЛИ, НЕ, блок управлени , подключенный к блоку прин ти решени и отображени информации и генераторы импульсов. Это известное устройство конструктивно выполнено сложно. Наиболее близким к изобретению по техническому решению вл егс известное устройство, содержащее блок преобразовани сигналов считывани , соединенный с телевизионным датчиком и с первым элементом И, подключенным к элементу ИЛИ непосредственно и через элемент задержки, первый генератор импульсов , соедииан Ый с элементом ИЛИ и с одним и6 входов второго элемента И, другой вход которого подключен к выходу первого элемента И, второй генератор ик«пульсов и блок отображени информации:. Однако оно не имеет достаточно высокой надежности распознавани образов. Цель изобретени состоит в повышении надежности распознавани . В предлагаемом устройстве это достигаетс тем, что оно содержит сдвигающий регистр, соединенный со вторым генератором импульсов и со вторым элементом И, и третий элемент И, входы которого -подключены ко второму элементу И и к сдвигающему регистру, а выход соединен с блоком отображени информации. На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства. Оно включает телевизионный датчик 1, блок 2 преобразовани сигналов считывани , содержащий дифференцирующий каскад 3 и формирователь 4, а также первый элемент И 5, элемент ИЛИ 6, первый генератор 7 импульсов, второй элемент И 8, третий элемент И 9, регистр 10 сдвига, второй геверагор 11 импульсов блок 12 огображенн информации и элемент 13 задержки. Сигналы совпадени , выделенные элементом И 8 и соответствующие отрезкам пр молинейных контуров заданной длины, задерживаютс на регистре 10 и сравниваютс на элементе И 9. Сигналы совпадени на выходе элемента И 9 возникают только в том случае, если в изображе ыни есть расположеиные параллельно и р дом прот женные пр кше. Сигналы сов падени подсчитываютс -блоЕМь 12, кото рый срабатывает в случав, если их число превышает установленное значение. Генератор 11 импульс cm , задает врем задерекки сигнала совпадени с выхода элемента И 9 и, соответственно, рассто ние между параллельными пр мыми, при котором совпадают импульсы исходного и задержанни о сигналов. Дл каждого возможносо угла наклона объекта требуетс отдельное устройство распознавани , настроенное на этот угол наклона. Применение дополнительного регистра сдвига и дополнительного элемента И дл сравнени исходного сигнала с выхода устройства распознавани длинных линий и сигнала с выхода регистра сдвига, позвол ет учитывать еще один информатнвный признак объекта - наличие прот женных параллельных краев. Действитель но, индикатор, включенный на выход дополнительной cxeKibi совпадеиш1,реагирует только на сигнал сош1адени от двух прот женных пр мых, идущих на paccToibНИИ; пропорциональном е(|}емени задержки регистра сдвига. Одна нз наиболее сложных технологических операций, произв1 димых робот, заключаетс в ориент ровании захвата мани11ул тора так, чтоы захват надежно схватывал деталь. Дл деталей с прот женными пр молинейнь1ми и параллельными очертани ми контуров захват должен быть ориентирован вдоль такой детали. Предлагаемое устройство, выдава сигнал о наличии в поле зрени камеры определенным образом ориентированной де. тали, не дает ошибки при наличии в поле. зрени камеры посторонних объектов, не имеющих параллельных краев. Таким образом , в результате повышени достоверности распознавани зрительного анализатора повышаетс производительность работы робота. Введение новых узлов и элементов позвол ет сушественно повысить надежность распознавани образов. Фор м у ла изобретени Устройство дл распознавани образов, содержащее блок преобразовани сигналов считывани , соединенный с телевизионным датчиком и с первым элементом И, подключенным к элементу ИЛИ непосредственно и через элемент задержки, первый генератор импульсов, соединенный с элементом ИЛИ и с одним из входов второго элемента И, другой вход которого подключен к выходу первого элемеин та Hi второй генератор импульсов и блок отображени информации, о т л и ч а е е с тем, что, с целью повышени надежности распознавани , оно содержит сдвигающий регистр, соединенный с.о генератором ихшульсов и со вторым элементом И, и тре1у1й элемент И, входы которого подключены ко второму элементу Инк сдвигающему регистру, а выход .соединен с блоком отображени инфорн. м ац ИИ.The invention of ognosigs to technical cybernetics, in particular to devices dp recognizing obrgizov, and can be used to build visual analyzers of robots. Pattern recognition devices are known. One of the known devices contains a television sensor connected via a read signal conversion unit to a feature generating unit containing AND, OR, NOT elements, a control unit connected to a decision and display unit of information, and a pulse generator. This known device is structurally made difficult. The closest to the invention according to the technical solution was a known device comprising a read signal conversion unit connected to a television sensor and to the first AND element connected to the OR element directly and through a delay element, the first pulse generator connected to the OR element and with one and 6 inputs of the second element And, another input of which is connected to the output of the first element And, the second generator of pulses and information display unit :. However, it does not have a sufficiently high reliability of pattern recognition. The purpose of the invention is to improve the reliability of recognition. In the proposed device, this is achieved in that it contains a shift register connected to the second pulse generator and the second element AND, and the third element AND whose inputs are connected to the second element AND to the shift register and the output connected to the information display unit. The drawing shows a block diagram of the proposed device. It includes a television sensor 1, a read signal conversion unit 2 comprising a differentiating stage 3 and a driver 4, as well as the first element AND 5, the element OR 6, the first pulse generator 7, the second element AND 8, the third element AND 9, the shift register 10, the second Heveragor 11 pulses block 12 ogorazhenn information and the element 13 of the delay. Match signals highlighted by AND 8 and corresponding to segments of rectilinear contours of a given length are delayed by register 10 and compared on AND 9. Signals at the output of AND 9 occur only if there are parallel and adjacent lines in the image. extended pr csh. The drop signals are counted by –FloM 12, which is triggered if their number exceeds the set value. The generator 11, pulse cm, sets the deceleration time of the signal to coincide with the output of element AND 9 and, accordingly, the distance between parallel lines at which the pulses of the initial and delayed signals coincide. For each possible tilt of an object, a separate recognition device is required that is adjusted to this tilt angle. The use of an additional shift register and an additional element AND for comparing the original signal from the output of the long line recognition device and the signal from the output of the shift register allows us to take into account one more informative feature of the object - the presence of long parallel edges. Actually, the indicator included on the output of the additional cxeKibi coincidence 1 responds only to the signal from the two direct lines going to the paccToibNII; proportional to e (|} the delay of the shift register. One of the most complex technological operations performed by the robot consists in orienting the tool grip so that the grip securely grasps the part. For parts with straight lines and parallel outlines, the grip should be oriented along such a part. The proposed device, by signaling that there is a definitely oriented waist in the camera’s field of view, does not give an error if there are foreign objects in the camera’s view. There are no parallel edges. Thus, as a result of increased recognition accuracy of the visual analyzer, the performance of the robot is improved. Introducing new nodes and elements makes it possible to significantly increase the reliability of pattern recognition. Formula of the invention The pattern recognition device, connected to the television sensor and the first AND element connected to the OR element directly and through the delay element, the first impu generator All connected to the OR element and to one of the inputs of the second element AND, the other input of which is connected to the output of the first element Hi the second pulse generator and information display unit, which, in order to increase reliability recognition, it contains a shift register connected with a pulse generator and with the second element AND, and the first element AND whose inputs are connected to the second element Inc shift register and the output connected to the display unit inforn. m ats AI.