SU577325A1 - Acceleration-controlled electrohydraulic drive - Google Patents

Description

(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД С ГПРАВПЕНИЕМ ПО УСКОРЕНИЮ(54) ELECTRO-HYDRAULIC ACTUATOR WITH ACCELERATION DIRECTION

Изобретение относитс  к. элехтрогидрав пической технике и может быть использова но в системах электрогидроавтоматикн.The invention relates to the elektrogidravichesky technique and can be used in systems of electrohydraulic automation.

Известен электрогидравлический привод с управлением по скорости, содержащий насое переменной производительности, регула руюший орган которого св зан с электронным усилителем и механизмом управле ни , датчоацс положени  .регулирук дего органа гидродвигатель и установленный в его рабо. чих полост х датчик перепада давлений, усть ройство, которое умножает сигнал датчика перепададавлений на сигнал датчика положени  регулирующего органа, и пороговое устройство , пропускаклцее сигнал только в том случае, когда давление в одной из силовых полостей превышает заданный уровень, ход умножающего устройства подключен ко входу порогового устройства, а выход порогового устройства подключен ко входу электронного усилител  1.There is a known electro-hydraulic drive with speed control, containing a variable capacity, the regulating organ of which is connected with the electronic amplifier and control mechanism, which determines the position of the hydraulic motor and controls it installed. The differential pressure sensor cavity, the device that multiplies the differential pressure sensor signal by the regulator's position sensor signal and the threshold device, skips the signal only when the pressure in one of the power cavities exceeds a predetermined level, the stroke of the multiplying device is connected to the input the threshold device, and the output of the threshold device is connected to the input of the electronic amplifier 1.

Недостатком такого привода  вл етс  отсутствие компенсации изменени  нелиней него момента реакции на регулирующем ор« гане„The disadvantage of such a drive is the lack of compensation for the nonlinear change in the response time on the regulating valve.

Известен также электрогидравлический привод с ртравлением по ускорению, содер жащий насос переменной пронаводительностгз, регулирующий орган которого св зан с. эдек тронным усилителем и механизмом 311равле ни  по давлению,. гидродвигагепь и усганов ленный в его рабощес полост х датчик пере пада давлений 2J.Also known is an electro-hydraulic drive with acceleration etching, containing a variable flow pump, the regulator of which is associated with. An eductor amplifier and pressure control mechanism. hydraulic impeller and pressure differential sensor 2J installed in its working cavity.

Однако дл  него, характерна ограниченна  область , устойчивости ;, обусловленна  вли нием изменени  нелинейного момента реакр дни на регулирующий орган насоса.However, it is characterized by a limited area of stability, due to the effect of a change in the nonlinear moment of response on the pump regulator.

Целью изобретени   вл етс  повышение устойчивости привода путем исключени  влн  ни  нелинейного момента реакции на регу й рующий орган насоса.The aim of the invention is to increase the drive stability by eliminating the non-linear response time to the pump regulator.

Claims (2)

Это достигаетс  тем, что параллельно механизму управлени  по давлению установ лен функциональный электрический преобра зователь углового положени  регулирукадего органа насоса с характеристикой, повтор ю щей в масштабе зависимость момента peaKi ции от угла поворота регулирующего органа, и ротор преобразовател  жестко св зан с рагулируюдим органом, вход подключен к вы ходу датчика перепада давлени , а выход JCO вхону впектронного усилител . На фиг. 1 приведена структурна  схема предложенного электрогидравлического привода; на фиг. 2 показаны кривые зависимости момента peajuotH М на регулирующем органе насосе аксиально-плунжерного типа с то е« HbiM касанием плунжеров опорной шайбы от угла поворота Г регулйрукшего органа при различных перепадах давлений й - &р в рабочих полост х гидродвигател  (точки О, А. Ад, Bj, Bjj, С,, Cjj - характерные точки кривых). Эпектрогидравлический привод с управлением во ускорению содержит последовательно установленные электронный усилитель 1 и механизм 2 управлении положением регулирующего органа насоса 3 переменной производительности , сообщенного гидролини ми с гидродвигателем 4, на азалу которого рао положена инерционна  нагрузка 5. Между гидролини ми установлен датчик 6 перепада давлений, который электрически соединен со входом привода и с фушшиональным прео6 разователем 7 углового положени  регулируч юшего органа. Функциональный преобразователь ш по нен в виде сопротивлений 8 п 9 и потеноиометра 10, ротор 11 (движок) которого механически св зан с регулирующим ор ганом Hiacoca 3 и электрически - со входом влектронного усилитела 1   с датчиком б ne репада давлений. Точки Ai. Ag, В, В, С, С|. соответствуют тем же точкам на фиг. 2. Изменение входного сигнала Uynp усиливаетс  электронным усилителем 1 и с п омошью механизма управлени  2 измен ет положение регулйрукшего органа насоса 3, при этом измен етс  расход жидкости в гидролини х и перепад давлений в них. Сигнал с датчика перепада давлений УДА поступает на вход привода, осуществл   отрицательную обратную св зь. В зависимости от величины входного си1 налаиупр и нагрузки измен етс  положение угла поворота (Г регулирукщего органа и перепад давлений в гидролшш х. В соответствии с этим измен етс  и момент реакн ции М на регулирующем органе надоса 3 (см. фиг. 2). Дл  компенсации момента pea шш сигналы, соответствующие положению 1Г и перепаду давлений Рдд , подаютс  на функ циональный прюобрааоватепь 7, который вырабатывает сигнал JJj; , повтор ющий в масштабе зависимость момента реакции от угла поворота регулирующего органа и перепада давлений. UK-K-f СЙ-) др, где К - масштабный коэффициент; 57 5 f (j)- нелинейна  xapaxTepHCTHjca njjeo6 разовател  7; лр - перепад давлений в гидролкниахс Сигнал DH поступает на вход привода, мыка  положительную обратную св зь, компенсирующую вли ние изменени  момента реакции М на регулирукщем органе. Лредлоуенный электрогидравлический прв вод обладает посто нством структуры, сох ран ет свойство управлени  по ускорению во всем диапазоне переметений регулирук дего органа и не тер ет устойчивости при изме нении положени  регулирующего органа, его статическа  характеристика более линейна, При работе в след щей системе привод шает ее динамические характеристики. Формула изобретени  Злектрогидравлический привод с управлением -по ускорению, содержащий насос пере менной производительности, регулирующий орган которого св зан с электронным усв лителем и механизмом управлени  по дав лению, гидродвигатель и установленный в его рабочих полост х датчик перепада дав лений, отличающийс  тем, что, с целью повышени  устойчивости путем исключени  вли ни  нелинейного момента реакции на регулирующий орган насоса, па раллельно механизму управлени  по давлению установлен функциональный электричес кий преобразователь углового положени  регулирующего органа насоса с характерис тикой, поБтор кхцей в масштабе зависимость момента реакции от угла поворота регул№ руюиюго органа, и ротор преобразовател  жестко св зан с регулирующиморганом, вход подключен к выходу датчика перепада давлен НИИ, а выход - ко входу электронного усили; тел . Источнаки информации, прин тые во вни мание при экспертизе: 1 Патент США № 3744243, кл. 60u431, 1969. This is achieved by the fact that, parallel to the pressure control mechanism, a functional electric transducer of the angular position of the pump regulator with a characteristic repeated on a scale, the torque of the rotation moment of the regulator, and the converter rotor are rigidly connected with the regulator, the input is installed. It is connected to the output of the differential pressure sensor, and the output of the JCO to the vectors is in the vector-amplifier. FIG. 1 shows the structural scheme of the proposed electro-hydraulic drive; in fig. Figure 2 shows the angular momentum peajuotH M on a regulating organ of an axial-plunger pump with the same HbiM contact of the plunger of the support washer on the angle of rotation G of the regulating organ at different pressure drops ω - & Hell, Bj, Bjj, C ,, Cjj - characteristic points of the curves). The electro-hydraulic drive with acceleration control contains successively installed electronic amplifier 1 and mechanism 2 controlling the position of the variable-speed pump regulator 3, communicated by hydraulic lines with hydraulic motor 4, on the azal of which is inertial load 5. A differential pressure sensor 6 is mounted, which electrically connected to the input of the drive and with a fushional converter 7 of the angular position of the regulator. The functional transducer is wired in the form of resistors 8 p 9 and a potentiometer 10, the rotor 11 (slider) of which is mechanically connected with the regulating organ Hiacoca 3 and electrically with the input of the electronic amplifier 1 with the sensor b ne pressure difference. Points Ai. Ag, B, B, C, C |. correspond to the same points in FIG. 2. The change in the input signal of the Uynp is amplified by the electronic amplifier 1 and, with the control mechanism 2, changes the position of the regulator of the pump 3, and the flow rate of the fluid and the pressure difference in them changes. The signal from the UDD differential pressure sensor is fed to the input of the drive by performing negative feedback. Depending on the size of the input syringe and load, the position of the angle of rotation changes (G of the regulator and pressure drop in hydraulic heads. In accordance with this, the response time M on the regulator of the pump 3 is also changed (see Fig. 2). For Compensation of the moment pea shsh signals corresponding to the position 1G and the differential pressure RDD, is fed to the functional punch 7, which produces a signal JJj; repeating on a scale the dependence of the reaction time on the angle of rotation of the regulator and the pressure difference. UK-Kf СЙ-) Other g K e - scale factor; 57 5 f (j) is nonlinear xapaxTepHCTHjca njjeo6 sweeper 7; lr - differential pressure in hydraulics. The signal DH is fed to the input of the drive, closing a positive feedback, compensating for the effect of a change in the reaction time M on the regulator. Ledklyucheny electrohydraulic prvod possesses a constant structure, preserves the property of acceleration control in the entire range of sweeps of the regulator body and does not lose stability when the position of the regulator changes, its static characteristic is more linear. dynamic characteristics. Electro-hydraulic drive with acceleration control, comprising a variable pump, the regulator of which is connected to an electronic booster and a pressure control mechanism, a hydraulic motor and a differential pressure sensor installed in its cavities, characterized in that in order to increase stability by eliminating the effect of a non-linear response moment on the regulator of the pump, in parallel with the pressure control mechanism, a functional electrical pre- angular positioner of the regulator of a pump with a characteristic, according to the scale of dependence of the reaction time on the angle of rotation of the regulator, and the converter rotor is rigidly connected with the regulating authority, the input is connected to the output of the differential pressure sensor, and the output to the electronic force input ; tel. Sources of information taken into account in the examination: 1 US Patent No. 3744243, cl. 60u431, 1969. 2. Слипенко Г. К., Максимов. А. А., Лебе. дев В. И. Исследование статических и динвс мических характеристик объемного гидропри вода, охваченного глубокой отрицательной обратной св зью по давлению ,1 Всесоюзное совещание по гидравлической автоматике. Материалы к совещанию, Смоленск, 1969, с. 46-47.2. Slipenko GK, Maximov. A. A., Lebe. V.I. Dev. Investigation of the static and dynamic characteristics of a volumetric hydraulic power, covered by deep negative feedback on pressure, 1 All-Union Conference on Hydraulic Automatics. Materials for the meeting, Smolensk, 1969, p. 46-47.