SU569475A1 - Колесно-шагающий движитель - Google Patents

Description

1

Изобретение йтноситс  к транспортным средствам высокой прокодимости, в частности к копесно-шагающим срецствам.

Известен копесно-шагаюпшй |двнжитель,у содержащий ходовое колесо, установленное 5 на раме транспортного срецства при помощи рычажной системы, св занной с качающимс  силовым приводом ij. .:

{ основным недостдткам этого движител  следует отнести тсутствий упругой подвески, 10 наличие вертикальных колебаний корпуса машины в режиме шагани  и сложность управлени  в режиме шагани .

Известен также колесно-шагающий движи-.г тель, включающий ходовое колесо, установ-,т5 ленное на раме транспортного средства при попомощи шарнирно-рьиажной системы, св занной с качающимс  силовым приводом, т говый движитель, корпус которого размещен на подшипниках внутри цапфы колеса, ,20 и механизм суммировани  угловой н поступательной скоростей кол9са 2 .

Недостатком такого движител   вл етс  возникновение вертикальных колебаний корпуса в режиме шагани .25

Цель изобретени  - устранение Вертикаль- Етык колебаний транспортного средства.

Это достигаетс  тем, что шарнирно-рычажна  система содержит три параллельных поперечных рычага, шарнирнО. прикрепленных

своими копнами к раме и к низу и верху цапфы , механизм суммировани  выполнен в видв

конического редуктора, зубчатое колесо которого прикреплено к корпусу двигател , а шестерн  - к одному иЗ рычагов, причем передаточноё отношение редукт-ора равно отношению радиуса колеса к длинб поперечного рычага подвески, св занного с шестерней редуктора.

На фиг. 1 показана схема движител  . в поперечной плоскости; на фиг-, 2 - вид движи-

тел  в плане.

Claims (1)

1. ; Двих итель содержит ходовое колесо 1, установленное в подшипниках на колесной оси, конструктивно объединенной с корпусом т гового двигател  вращени  колеса. Корпус т гового двигател  2 установлен в подшипниках цапфы 3 колеса. Цапфа 3 с помощью поперечных рычагов 4, 5 и 6 св зана с ра .мой 7 транспортного средства. Рычаги 4 и 5 укреплены на раме 7 и цапфе 3 с помощью двухстепенных шарниров Тука, причем горизонтальна  ось шарнира одного конда рычага св зана с торсноном 8, установленным f раме 7, а вертикальна  ось шарнира протйвопо ложного конца рычага установлена игарнирно в цапфе 3 и жестко св зана с конической шестерней 9, котора  находитс  в зацеплении с коническим дг бчатым колесом 10, установленным непод вижно на корпусе двигател  2, Кроме того, рычаг 6 св зан с приводом шагани  11, выполненным , например, в виде гидроцнлиндра. Механизм работает следующим образом. При отключенном приводе шагани  (сблокирован гидроцилиндр) и включенном двигателе 2 вращени  колеса осуществл етс  обыч ный колесный режим. Подрессоривание рамы 7 осуществл етс  с помощью торсиона 8, который воспринимает нагрузку от колеса/через рычаг 6. Реактивный момент, возникающий на корпуса двигател  2, через конический редуктор, рычаг 6 и привод 11 передаетс  на раму 7. Рычаги 4 и 5, независимо от ах положени , удерживают колесо 1 в положении , при котором продольна  плоскость коле са параллельна продольной оси машины. При вертикальных перемещени х колеса 1, в виду того, что рычаг 6 н рычага 4 и 5 образуют в поперечной плоскости шарнирную трапецию, колесо перемещаетс  вертикально без йзлншаах боковых юзов. При этом боковые перемешенн  шарниров рычагов 4, 5 и 6 относнтель во рамы 7 компенсируютс  боковым наклоном плоскости колеса. При включенном приводе вращени  и приво де шагави  11 колесу обеспечиваетс  враще« вйэ и возвратно-поступательные перемещени  относительно рамы 7 транспортного средства При этом, так же как к прн вертикальнык первмешеаи х кслесо перемешаетс  по опорной поверхности без излншних боковых юзов благодар  соответствующему изменению угла бокового наклона колеса. Вращение рычага 6 ртносительно вертикальной оси машины с помочшю конического редуктора, шестерни 9 и колеса 10 преобразуетс  в соответст« вующиэ возвратно-вращательные йвремешенн  корпуса двигател  2, что, в конечном счете, приводит к ускорению или замедлению врашеПИЯ колеса 1. Отсутствие юза и буксован е колеса прн его продольны йеремещени х мо жег быть, достигнуто выбором оптимальньк значений радиуса колеса 1, длины рычага 3 и передаточного отношений конического редук тора. Передаточное отношеиве конического редуктора может биггь опредейено иэ уело вн , что прв отклюшнном двигателе 2, т.е. неподвижной относительно опорной поверхности рамы 7 трааспортного средства, ска рость любой точки оси 1 от ирнвода агани  должна быть равна скорости от враени  колеса. Это условие, с достаточной стеенью точности, может быть записано вьфавнием: . длина рычага 6; кинематический ,;ради:ус колеса 1; tfi, - абсолютна ;углова  скорость коле1 или углова  скорость колеса 1О (при 2 застопорев-); условии, что двигатель ш - углова  скорость рычага 6 или шестерни 9. Тогда передаточное отношение редуктора определ етс  выражением Работа пбдвески при этом аналогична описанной выше, с той лишь разницей, что воспри тие усилий осуществл етс  при движущахс  звень х механизма. Ввиду, тoгo HTOf продольные пёрэмешени  колеса осуществл ютс  рычагами, вращающимис  в горизонтальной плоскости, вертикальны© перемещени  колеса; при его продоль- ньрс перемещени х, могут практически отсутствовать что iHS вызывает вертикальных колебаний транспортного средства в режиме шагани . Кроме того, в предлагаемом движителе число конструктивных элементов сведено до минимума, поперечна  подвеска имеет минимальные поперечные размеры, что упрощает конструкцию 1ДБИЖител  и улучшает его. ком« поновку. Формула изобретени  1. Колесно-шагающнй движитель, включающий ходовое isoaeco,установленное на раме транспортного средства посредством шарнирно-рычажной системы, св занной с качающимс  силовым приводом, т говый двш атель, корпус которого размещен аа подш:нанЕках внут рн цапфы колеса, к механизм суммировани  угловой и поступательной скоростей колеса, отличающийс  тем, что, с аелью устранени  вертикальньк Г Колебаний транспортного средства, шарнЕрно- ычажна  система со держйт тра параллельных поперечных рычага, шарнарно ирикрепленйых своими концами к рам8 и S низу к верху цагй})ы, механизм сум- м ровайна выполнен в ваде конического рецуктора , зубчатое колесо которого аракреп