SU555006A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents

Description

(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

I

Изобретение относитс  к машиностроению в частности к конструкци м промышленных роботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов.

Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерн -рейка 1.

Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещени .

Известен промышленный робот ПРЦ-1, модуль которого содержит силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижной j .op, закрепленный на жестко св занной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включени выключени  2j.

У такого робота сложный и длительный процесс переналадки на разные величины ходов и отсутствуют промежуточные фиксированные попожени , что ограничивает технологические возможности робота.

Цель изобретени  - расширение xextionoгических возможностей робота.

Достигаетс  она тем, что в пред,т1агаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направл ющие, параллельные оси цилиндра , причем регулируемые упоры в направл ющих .

На фиг. 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическа  схема модул  промышленного робота; на фиг, 3 вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2.

Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко св зан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6. В стойке 6 закреплены с возможностью вращени  квадратные штанг-и 7, св занные через передачу 8 типа шестерн -рейка с механизмом включени -выключени  упоров, выполненным

например, в виде силовых цилиндров, установленных Б неподвижно закрепленной на корпусе цилиндра 3 стойке 10, На стэйке 10 и на неподвижно установленной на корпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижно закреплены направл ющие штанги 12, на которых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращени  подвижными упорами 14, причем каретка 13 зафиксирована относительно штанг 7 в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 с силовыми цилиндрами 9.

На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и напра л ющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упрами 14 и кинематически св занные, например , через передачи типа винт-гайка 18 с приводами 19, выполненными, например, в виде шаговых электродвигателей. На фланце 5 крепитс  захват 20.

С помощью робота, снабженного описанным модулем, перенос т издели  21 из тар 22, установленной на однокоординатном еголе {на чертеже не показан) на транспортер 23.

При подаче энергоносител , например

сжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигаетс ,перемеща  св занную с ним каретку 13 до соприкосновени  включенного упора 14 (на чертежах - правого) с правым упором 17, после чего шток останавливаетс  в положении, сответствующем положению первого издели  21. Изделие 21 захваты.ваетс  захватом 20 и подачей энергоносител  в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 вт гиваетс  в цилиндр до соприкосновени  упора 14 с задним концевым упором 15, после этого изделие переноситс  и укладываетс  на транспортер 23, а модуль возвращаетс  в исходное положение. Параллельно с перечисленными операци ми перемещаетс  левый упор 17 от его привода

4

19 в положение, соответствующ;ее положению следующего издели , а во врем  возврата модул  в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключаетс  правый и включаетс  левый упоры 14. Затем повтор етс  описанный цикл захвата и перемещени  издели . При этом правый упор 17 устанавливаетс  в положение, соответствующее положению третьего издели .

После переноса изделий одного р да тара 22, установленна  на цикловом однокоординатном столе, смещаетс  на величину шага между р дами изделий и работа продолжаетс  в описанном пор дке.

Claims (1)

1.Романов Е. Ф. и др. Анализ конструктивно-технологических параметров промышленных роботов, Металлорежущие стаки и автоматические линии, №11, 1975,

с. 11, рис. 1.

2,Промышленный робот ПРЦ-1. Информационный листок № 72-75 межотраслевой информации НИИМАШ, сери  10-06.

23

r

5 5/37//7/5

-

 лоет//т

W 15 Li-65

/ /

Л

.2

в

77

19 13 11 /5 12 18 14 73 т

12 18

5 - S

Фаг Л

Вид /

77 7

15 10

Фиг. 5

8- В

Фиг.5