SU527150A1 - Device for automatic driving of a wheeled tractor in tea plantations - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА В ЧАЙНЫХ ПЛАНТАЦИЯХ(54) DEVICE FOR AUTOMATIC DRIVING OF WHEEL TRACTOR IN TEA PLANTATIONS

том 27, жестко закрепленным на рулевом механизме трактора, с другой стороны он подвешен к рьгаагу 28, жестко закрепленному на остове трактора .Volume 27, rigidly mounted on the steering mechanism of the tractor, on the other hand, it is suspended from ring 28, rigidly mounted on the tractor frame.

Рычаг 24 жестко св зан с рычагом 29, который со своей стороны посредством т ги 30 обратной св зи шарнирно соединен с гидроусилителем 18.The lever 24 is rigidly coupled to the lever 29, which in turn is pivotally connected to the hydraulic booster 18 by means of a feedback coupling 30.

Датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение при помощи пружин 31 и 32 и упираютс  в упоры 33 и 34. Пружины 31 и 32 соедин ютс  с рьмагами 35 и 36, жестко закрепленными на платформах-копирах 5 и 6 показател  уровн  чайной шпалеры, а упоры 33 и 34 жестко закреплены на рычагах 35 и 36.Sensors 1 and 2 take up their original position with the help of springs 31 and 32 and abut against stops 33 and 34. Springs 31 and 32 are connected to bars 35 and 36 fixed on platforms-copier 5 and 6 of the level indicator tea trellis, and stops 33 and 34 are rigidly fixed on the levers 35 and 36.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

При движении машины по чайной шпалере датчики рассогласовани  1 и 2 сбоку касаютс  чайной шпалеры и отклон ютс  от исходного положени , поворачива  звень  параллелограммных механизмов 3 и 4. Поворот звеньев параллелограммных механизмов 3 и 4 вызывает поворот жестко закрепленных с ними рычагов 9 и 10, которые посредством т г 11 и 12 поворачивают вертикальные звень  параллелограммных механизмов 13 и 14, через радиальные звень  которых поворачиваютс  и другие вертикальные звень . Их поворот вызьтает раст жение пружин 15 и 16.When the machine moves along the tea trellis, the error sensors 1 and 2 on the side touch the tea trellis and deviate from the initial position, turning the links of the parallelogram mechanisms 3 and 4. Rotation of the links of the parallelogram mechanisms 3 and 4 causes the arms 9 and 10 rigidly attached to them to rotate, which The rods 11 and 12 rotate the vertical links of the parallelogram mechanisms 13 and 14, through the radial links of which the other vertical links rotate. Their rotation causes the springs 15 and 16 to stretch.

Разность величин отклонени  датчиков 1 и 2 вызывает разность силы нат жени  пружин 15 и 16, соответственно более нат нута  пружина переключает рычаг 17, который поворачивает ротор 19 гидроусилител  18, и масло под давлением переходит в соответствующую полость гидрош1линдра 23.The difference between the deviations of sensors 1 and 2 causes a difference in the tension of the springs 15 and 16, respectively, more tension. The spring switches the lever 17, which turns the rotor 19 of the hydraulic booster 18, and the pressurized oil passes into the corresponding cavity of the hydraulic cylinder 23.

Гидроцилиндр 23 поворачивает рычаг 24, и вместе с ним и жестко соединенные рычаги 25 и 29. Рычаг 25 с помощью пальца 26 соединен с сегментом 27, поворачива  тем самым направл ющие колеса трактора.The hydraulic cylinder 23 rotates the lever 24, and together with it the rigidly connected levers 25 and 29. The lever 25 is connected to the segment 27 by means of a finger 26, thereby turning the tractor's guide wheels.

Поворот рьлага 24 вызывает поворот направл ющих колес трактора и поворот гидроусилител  18 в сторону, откуда был дан сигнал.Turning the rylag 24 causes the tractor to turn the steering wheels and turn the hydraulic booster 18 in the direction from which the signal was given.

Навещиванием датчиков 1 и2 с помощью механизмов 3 и 4 на платформы-копиры 5 и 6 показател  уровн  частной шпалеры обеспечиваетс  их расположение на одной и той же высоте от поверхности чайной шпалеры, а определенна  плоска  площадь с конусными оконечност ми датчиков 1 и 2 дает возможность их плавного перемещени  по чайной шпалере и получени  усредненного управл ющего сигнала от м гкой бЪковой поверхности чайной шпалеры.Visiting sensors 1 and 2 by means of mechanisms 3 and 4 on the platform copiers 5 and 6 of the level indicator of a private trellis ensures their location at the same height from the surface of the tea trellis, and a certain flat area with conical tips of sensors 1 and 2 allows them smooth movement across the tea trellis and obtaining an average control signal from the soft surface of the tea trellis.

Параллелограммные механизмы 7 и 8 симметрично навещены на остов трактора и направлены радиально, поэтому слежение датчиков 1 и 2 с помощью платформы 5 и 6 показател  уровн  чайнойThe parallelogram mechanisms 7 and 8 are symmetrically visited on the tractor frame and directed radially; therefore, tracking of sensors 1 and 2 with the help of platform 5 and 6

пшалеры производитс  не только по высоте чайной шпалеры, но и одновременно по ширине.Pschalery is made not only by the height of the tea trellis, but also simultaneously by the width.

Датчики 1 и 2 при любой высоте чайной шпалеры отклон ютс  от нейтрального положени  одннаково и передают сигнал только при искривлении направлени  чайной шпалеры.Sensors 1 and 2, at any height of the tea trellis, deviate from the neutral position one-to-one and transmit a signal only when the direction of the tea trellis is curved.

При изреженности чайной шпалеры датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение с помощью пружин 31 и 32 и упираютс  в упоры 33 и 34. ОднаWhen the tea trellis is thinned, the sensors 1 and 2 occupy their original position with the help of springs 31 and 32 and abut against the stops 33 and 34. One

из пружин 15 или 16, наход ща с  в противоположной стороне относительно поворота гидроусилител  18, более раст нута чем друга , что вызьшает соответственное переключение ротора 19, гидроусилител  18, и масло под давлением переходит в гадроцилиндр 23.of the springs 15 or 16, located in the opposite direction with respect to the rotation of the hydraulic booster 18, is more stretched than the other, which causes a corresponding switching of the rotor 19, the hydraulic booster 18, and the oil under pressure passes into the hydraulic cylinder 23.

Гидроцилиндр 23 через жестко соединенные между собой рьиаги 24 и 25, сегмент 27 выравнивает направл ющие колеса трактора относительно шасси и одновременно через рычаги 24 и 29 иThe hydraulic cylinder 23 through the riggers 24 and 25 rigidly interconnected, the segment 27 aligns the guide wheels of the tractor with respect to the chassis and at the same time through the levers 24 and 29 and

т ги 30 обратной св зи возвращает гидроусилитель 18 в нейтральное положение. Действи  пружин 15 и 16 выравниваютс  в нейтральном положении , тем самым рьиаг 17 и ротор 19 гидроусилител  18 занимают нейтральное положение. Снижаетс feedback gig 30 returns power booster 18 to the neutral position. The action of the springs 15 and 16 is aligned in a neutral position, thereby the action 17 and the rotor 19 of the hydraulic booster 18 are in a neutral position. Decreases

давление в гидросистеме, и трактор движетс  пр молинейно .pressure in the hydraulic system, and the tractor moves linearly.

Дл  возможности применени  устройства дл  одно- и многор дной чайных шпалер, радиальные звень  параллелограммных механизмов 7, 8, 13For the possibility of using the device for single- and multi-tea trellis, radial links of parallelogram mechanisms 7, 8, 13

и 14 вьшолнены регулируемыми по длине. Дл  соблюдени  определенного рассто ни  в исходном положении датчиков 1 и 2 от поверхности земли, механизмы 7 и 8 опираютс  на регулировочные винты 21 и 22, установленные на остове трактора.and 14 are adjustable in length. To maintain a certain distance in the initial position of sensors 1 and 2 from the ground, mechanisms 7 and 8 rest on the adjusting screws 21 and 22 mounted on the tractor frame.

Claims (2)

1.Устройство дл  автоматического вождени  колесного трактора в чайных плантаци х, содержащее платформы-копиры, кинематически св занные через струйньш гидрораспределитель с обратной св зью с гидроцилиндром управлени , отличающеес  тем, что, с целью повыщени  точности1. A device for automatically driving a wheeled tractor in tea plantations containing copier platforms kinematically coupled through a flow control valve with feedback to the control hydraulic cylinder, characterized in that, in order to increase the accuracy вождени  колесного трактора, с учетом высоты и ширины чайного куста с плоской поверхностью, платформы-копиры снабжены параллелограммными механизмами, вьшолненными в виде вертикальных и радиальных звеньев, причем вертикальныеdriving a wheeled tractor, taking into account the height and width of the tea bush with a flat surface, platform-copiers are equipped with parallelogram mechanisms, executed in the form of vertical and radial links, and vertical звень  кинематически св заны соответственно с датчиками рассогласовани  по ширине чайного куста и с рычагом cTp TiHoro гидрораспределител .The links are kinematically connected, respectively, to misalignment sensors across the width of the tea bush and to the cTp TiHoro hydraulic distributor lever. 2.Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что Параллелограммные механизмы и радиальные2. The device according to claim 1, characterized in that the parallelogram mechanisms and radial звень  снабжено) регулировочными винтами. the link is equipped with) adjustment screws.