SU426614A1 - DEVICE FOR AUTOMATIC DIVISION-TRANSVERSAL STABILIZATION OF THE POSITION OF WORKING BODIES 12 - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к сельскохоз йственно .му машиностроению, а именно к устройствам автоматического управлени  положением рабочих органов иочвообрабатывающих машин в пространстве.The invention relates to agricultural machinery, in particular, to devices for automatically controlling the position of the working bodies and the soil processing machines in space.

Известны устройства дл  автоматической продольно-поперечной стабилизации положени  рабочих органов, содержащее поворотную в продольно-вертикальной плоскости трактора раму, на которой подвижно установлен поворотный в поперечно-вертикальной плоскости трактора элемент механизма навески рабочих органов, гидравлический привод рабочих органов и гидроавтоматические стабилизаторы с ма тниковым датчиком.There are known devices for automatic longitudinal-transverse stabilization of the position of the working bodies, comprising a frame pivoting in the longitudinal vertical plane of the tractor, on which the element of the mechanism of the working bodies pivoting in the transversely vertical plane of the tractor is movably mounted, the hydraulic drive of the working bodies and hydraulic-automatic stabilizers with a pilot sensor .

Однако такие устройства не обеспечивают автоматической стабилизации заданного углового положени  рабочих органов машины относительно вертикали продольно- и поперечио-вертикальной плоскостей трактора, что необходимо дл  одновременной подготовки террас с заданным уклоном опорной поверхности и бокового откоса.However, such devices do not provide automatic stabilization of a given angular position of the working parts of the machine relative to the vertical of the longitudinal and transverse-vertical planes of the tractor, which is necessary for the simultaneous preparation of terraces with a given inclination of the bearing surface and side slope.

Целью изобретени   вл етс  создание устройства , обеопечиваюшего возможность автоматической стабилизации углового положени  рабочих органов машины относительно вертикали в двух взаимно перпендикул рных плоскост х: лродольно- и поперечно-вертикальной плоскост х трактора.The aim of the invention is to provide a device that allows the automatic stabilization of the angular position of the working bodies of the machine relative to the vertical in two mutually perpendicular planes: the lateral and transverse vertical planes of the tractor.

Это достигаетс  тем, что в предлагаемом устройстве к поворотной в продольно-вертикальной плоскости раме шарнирно подвешены два корпуса гидроавтоматических стабилизаторов и продольной и поперечной устойчивости с ма тниковыми датчика.ми таким образом, что плоскости качани  ма тников расположены: у первого в продольно-вертикальной , а у второго в поперечно-вертикальной плоскости, причем корпус гидроавтоматического стабилизатора поперечной устойчивости .через систему рычагов обратной св зи шарнирно соединел с поворотным в поперечно-вертикальной нлоскости трактора элементов механизма навески рабочих органов, а дл  установки корпусов гидроавтоматических стабилизаторов в заданном положении имеютс  шарнирно-винтовые соединени .This is achieved by the fact that in the proposed device, two bodies of hydraulic-automatic stabilizers and longitudinal and lateral stability with an emitter sensor are hingedly suspended to the frame in a longitudinally vertical frame with erecting gauges so that the rocking planes are located: and the second is in a transverse-vertical plane, with the body of a hydraulic-automatic anti-roll bar. Through a system of feedback levers it is pivotally connected with a rotary one in transverse direction. but-vertical nloskosti tractor elements of the mechanism of attachment of the working bodies, and for installation of the housings of automatic hydraulic stabilizers in a predetermined position, there are swivel-screw connections.

На фиг. 1 изображена схема предлагаемого устройства дл  автоматической иродольно-поперечпой стабилизации положе 1и  рабочих органов, вид сбоку; на фи1Г. 2 - то же, вид сзади.FIG. 1 shows the scheme of the proposed device for automatic horizontal and lateral stabilization of the working bodies, side view; on fi1g. 2 - the same, rear view.

Устройство состоит из двух самосто тель The device consists of two self-tel

ных гидроавтоматических стабилизаторов / иhydro-automatic stabilizers / and

2с ма тниковыми датчиками, один из которых - авто.мат продольной стабилизации /- размещаетс  с плоскостью Качани  ма тника2 with trough sensors, one of which - longitudinal stabilization auto.mat / - is placed with the Kachani trough plane

3в продольно-вертикальной плоскости трактора , а второй - автомат поперечной стаби -«д«, - -1ц-э#...,3 in the longitudinal-vertical plane of the tractor, and the second - the automatic transverse stub - “d“ - -1ts-e # ...,

, Н.аЖгвй.. t г| , N.aZhgvy .. t g |

лизации 2 - размещаетс  с плоскостью качани  ма тника 4 з поперечно-вертикальной ПЛОСКОСТР1 трактора.Stabilization 2 — is placed with the swing plane 4 of the transverse-vertical PLOSKOTR1 tractor.

Соединение корпусов гидроавтоматическнх стабилизаторов с элемеита.ми механизма навески рабочего органа может осзществл тьс  из двух способов, изображенных на фиГ. 1 и фиг. 2.The connection of the hulls of automatic hydraulic stabilizers with the elements of the attachment mechanism of the working body can be realized from two methods shown in fig. 1 and FIG. 2

Корпус 5 гидроавтоматического стабилизатора (фиг. }) шарнирно подвешен к раме 6 Л1еханизма навески rpaiKTOipa, причем дл  фиксации его в заданном положении ол промежуточно соединен с рамой 6 механизма навески шарнирно-винтовым звеном 7.The housing 5 of the automatic hydraulic stabilizer (fig.}) Is hingedly suspended to the frame 6 of the rpaiKTOipa hitch mechanism, and for fixing it in a predetermined position, ol is intermediately connected to the frame 6 of the hinge mechanism by the hinge-screw link 7.

Корпус 8 гидроавтоматического стабилизатора (фиг. 2) шарнирно подвешен на специальном кронштейне 9 обратной св зи и промежуточно соединен с ним шарнирио-виитовым звеном 10. Кронштейн 9 одним ;концол шарнирно подвешен на поперечине // рамы 6 механизма навески, а вторым концом через т гу 12 обратной св зи с шарнирами 13 и 14 соединен с рычагом 15 обратной св зи , установленным на подвижном в поперечно-вертикальной плоскости трактора элементе 16 рамы павески рабочего оргапа 17. Перестаповкой шарнира 14 вдоль рычага 15 измен етс  передаточное отношение обратной св зи устройства стабилизации, тем самым измен етс  его чувствительность к отклонени м рабочих органов от заданного положени  относительно вертикали.The housing 8 of the automatic hydraulic stabilizer (Fig. 2) is hingedly suspended on a special feedback bracket 9 and intermediately connected to it by a hinge-viit link 10. The bracket 9 is single; the end of the hinge is suspended on the crossbar // frame 6 of the hitch mechanism, and the second end through t feedback guards 12 with hinges 13 and 14 are connected to a feedback lever 15 mounted on an element 16 of the working frame of the working organ 17, which is movable in the transverse vertical plane of the tractor. By transferring the hinge 14 along lever 15, the gear ratio changes e feedback stabilization device thus varies its sensitivity to deflection m working bodies from a predetermined position relative to the vertical.

Ма тниковые датчики (ма тники) 3 и 4 шарнирно св заны с золотниками 18 и 19 гид рораспределителей 20 и 21, которые соответственно через нагнетательные 22 и 25 и сливные 24 и 25 трубопроводы сообщаютс  с гидравлической системой трактора, а через трубопроводы 26 и 27 - с полост ми гидроцилиндра 28 продольной и тидроцилиндра 29 поперечной стабилизации, которые осуществл ют автоматическое относительное перемещение взаимно подвижных элементов механизма навески рабочего органа относительно трактора в продольно-вертикальной и поперечно-вертикальной плоскост х в зависимости от изменени  продольного н поперечного уклона скло.на (рельефа местности).Rotary sensors (tillers) 3 and 4 are hingedly connected with spools 18 and 19 of hydraulic distributors 20 and 21, which respectively through discharge 22 and 25 and drain 24 and 25 pipelines communicate with the tractor’s hydraulic system, and through pipelines 26 and 27 - with the cavities of the hydraulic cylinders 28 of the longitudinal and cylindrical cylinders 29 of transverse stabilization, which carry out automatic relative movement of mutually movable elements of the attachment mechanism of the working body relative to the tractor in the longitudinal-vertical and transverse-vertical planes depending on changes in the longitudinal and transverse slopes of the sklo.na (terrain relief).

Предлагаемое устройство дл  автоматической продольно-поперечной стабилизации положени  рабочих органов работает следующим образом.The proposed device for automatic longitudinal-lateral stabilization of the position of the working bodies works as follows.

Перед началом работы агрегата устанавливаетс  заданный продольный и поперечный наклон рабочего органа относительно вертикали путем соответствующего углового поворота корпусов 5 и S гидроавтоматических стабилизаторов регулировочными винтами с помощью руко ток 30 и 31 на заданный угол относительно их нулевого положени , за которое прин то вертикальное положение линии симметрии корпусов ма тников гидроавтоматических (стаб.илизаторов (совпадающее с центром т жести ма тников 3 и 4) при условии совпадени  линии нпжней режущейBefore the unit starts working, the specified longitudinal and transverse inclination of the working body relative to the vertical is established by appropriate angular rotation of the housings 5 and S of the automatic hydraulic stabilizers by adjusting screws using the handles 30 and 31 at a given angle relative to their zero position, for which the vertical line of the buildings is assumed hydraulically automatic (stabilizers) (coinciding with the center of gravity of tanks 3 and 4) provided that the line of the lower cutting line coincides

K 426614  K 426614

кромки рабочего оргапа с опорной поверхностью трактора,  вл ющейс  по существу началом шкалы отсчета углов а и р.the edges of the working orgap with the supporting surface of the tractor, which is essentially the beginning of the reference scale of the angles a and p.

При .наклоне корпусов 5 и S гидроавтоматических стабилизаторов гидрораспределители 20 н 21 смещаютс  относительно золотников 18 и 19, щарнирно сое,диненных с ма тниками 3 и 4, сообща  тем самым нагнетательные 22 и 23 и сливные 24 и 25 трубопроводы через соответствующие трубопроводы 26 и 27 с соответствующими полост ми гидроцилиндров 28 и 29. Под действием рабочей жидкости штоки гидроцилиндров 28 и 29 поворачивают подвижную в продольно-вертикальной плоскости трактора раму 6 механизма навески и подвижный в поперечно-вертикальной плоскости элемент 16 рамы навески рабочего органа 17 до требуемого углового положени  рабочего органа в пространстве. По достижении корпусами ма тниковых датчиков 1:идроавтоматических стабилизаторов вертикального положени  их нулевых линий золотники 18 п 19 занимают нейтральное положение в корпусах соответствующих гидрораспределителей 20 и 21, и подача рабочей жидкости в гидроцилиндры прекращаетс . ,По мере по влени  углового рассогласовани  между нулевыми лини ми корпусов ма тниковых датчиков гидроавтоматических стабилизаторов и вертикалью ма тников в ходе работы агрегата (т. е. при смещении рабочего органа от заданного углового положени  относительно вертикали) золотники соответствующих автоматов-стабилизаторов будут подключать соответствующие магистрали гидроцилиндров управлени  с нагнетательными и сливными магистрал ми гидросистемы, отслеживать вертикаль ма тников н сохран ть заданное угловое положение рабочего органа в пространстве относительно вертикали, независимо от того, на каком косогоре стоит трактор.With the tilt of the housings 5 and S of the hydraulic-automatic stabilizers, the hydraulic distributors 20 and 21 are displaced relative to the spools 18 and 19, hingedly coupled with the pistols 3 and 4, thus connecting the discharge 22 and 23 and the drain 24 and 25 pipelines through the respective pipelines 26 and 27 with the corresponding cavities of the hydraulic cylinders 28 and 29. Under the action of the working fluid, the rods of the hydraulic cylinders 28 and 29 rotate the frame of the attachment mechanism in the longitudinal vertical plane of the tractor 6 and the element 16 r movable in the transverse vertical plane The attachment of the working body 17 to the required angular position of the working body in space. When the bodies of the tandem sensors 1: the vertical and automatic stabilizers reach their zero lines, the spools 18 and 19 are in a neutral position in the housings of the respective distributors 20 and 21, and the working fluid to the hydraulic cylinders is stopped. As the angular mismatch between the zero lines of the wing sensors of the hydraulic stabilizers and the vertical of the runners during the operation of the unit (i.e., when the actuator is displaced from the specified angular position relative to the vertical), the corresponding automatic stabilizers will connect the corresponding backbone lines. control hydraulic cylinders with injection and drain lines of the hydraulic system, track the vertical of attendants and maintain the specified angular position of the working RGANI in space relative to the vertical, no matter at what cost hillside tractor.

Работа устройства с механизмом обратной св зи (фиг. 2) заключаетс  в том, что в зависимости от соотношени  плеч рычага 15 обратной св зи устройство может быть настроено па необходимую степень чувствительности автоматического приведени  рабочего органа в заданное положение в пространстве относительно вертикали.The operation of the device with the feedback mechanism (Fig. 2) is that, depending on the ratio of the arms of the feedback lever 15, the device can be tuned to the necessary degree of sensitivity for automatically bringing the actuator to a predetermined position in space relative to the vertical.

Дл  .настройки устройства на более грубую чувствительность т га 12 обратной св зи соедин етс  шарниром 14 на рычаге 15 обратной св зи на более коротком плече, а дл  настройки на более тонкую чувствительность - наоборот.To tune the device to a coarser sensitivity, the feedback 12 is connected by a hinge 14 on the feedback lever 15 on a shorter arm, and vice versa to adjust to a more subtle sensitivity.

Предмет изобретени Subject invention

Устройство дл  автоматической продоль60 но-поперечной стабилизации положени  рабочих opraiiOB, содержащее поворотную в продольно-вертикальной плоскости трактора раму , на которой подвижно установлен поворотный в поперечно-вертикальной плоскости 65 .трактора элемент механизма навески рабочихA device for automatic longitudinal and lateral stabilization of the position of the workers opraiiOB, comprising a frame pivoting in the longitudinal vertical plane of the tractor, on which the pivot element of the working mechanism pivotally mounted in the transversely vertical plane 65.