SU420732A1 - DIGGER MELIORATIVE MACHINE - Google Patents

Description

1one

Изобретение касаетс  земл ных работ при отрывке траншей с заданным уклоном дна с одновременной записью его продольного профил .The invention relates to earthworks with a fragment of trenches with a given bottom slope while simultaneously recording its longitudinal profile.

Известна землеройно-мелиоративна  машина , обеспечивающа  отрывку транщей с заданным уклоном дна. Проверка качества работы этой машины осуществл етс  нивелировкой , котора  проводитс  выборочно. При бестраншейной закладке трубчатого дренажа даже такой контроль осуществить весьма трудно.A land reclamation and drainage machine is known that provides a fragment of trenches with a given bottom slope. The quality check of this machine is carried out by leveling, which is carried out selectively. When the trenchless laying of tubular drainage even such control is very difficult to implement.

Цель изобретени  - воснроизведение продольного профил  дна траншей при одновременной отрывке ее с заданным уклоном.The purpose of the invention is to reproduce the longitudinal profile of the bottom of the trench while simultaneously extracting it with a given slope.

Достигаетс  это тем, что датчик уклона выполнен с потенциометром, снабженным ползунком , а коррекниоииый механизм - с фрикционным интегратором и системой слежени  за отклонением ползунка, соединенного с фрикционным интегратором.This is achieved by the fact that the inclination sensor is made with a potentiometer equipped with a slider, and the correction mechanism is equipped with a friction integrator and a system for monitoring the deviation of the slider connected to the friction integrator.

На чертеже изображена землеройно-мелиоративна  машина, один из вариантов.The drawing shows an earth-reclamation machine, one of the options.

Ее механическа  часть состоит из рабочего органа 1, лыжи 2, параллелограмма 3, св зывающего датчик и лыжу с рабочим органом, и параллелограмма 4, на звене которого закреплен датчик уклона 5. Система слежени  за положением рабочего органа (точка А) относительно лыжи (точка Б содержит электрический мост, образованный потенциометрами 6-8 и потенциометром св зи 9. электронный усилитель 10, след щий электрогидравлический золотник 11,гидроцилиндр 12. ,Its mechanical part consists of the working body 1, ski 2, parallelogram 3 connecting the sensor and the ski with the working body, and parallelogram 4, on the link of which the inclination sensor 5 is fixed. The system tracks the position of the working body (point A) relative to the ski (point B contains an electric bridge formed by potentiometers 6-8 and communication potentiometer 9. electronic amplifier 10, follow electro-hydraulic slide 11, hydraulic cylinder 12.,

Система слежени  коррекционного мехаиизма включает электрический мост, образованный потенциометрами 6, 13, 14, 15, электронный усилитель 16, двигатель 17, редукторThe tracking system of the correction mechanism includes an electric bridge formed by potentiometers 6, 13, 14, 15, an electronic amplifier 16, an engine 17, a gearbox

18.Фрикционный интегратор состоит из рейки18. The friction integrator consists of a lath

19,с которой жестко св зан ползунок погенциометра 13, фрикционного диска 20, шаров19, with which a slider of a potentiometer 13, a friction disk 20, balls

21, ВЫХОДНОГО валика 22. Заиисывающее устройство включает редуктор 23, рейку 24 с подвижным карандашом 25, неподвижный карандаш 26, кассету 27 с бумажной лентой 28,21, OUTPUT roller 22. The closing device includes a reducer 23, a rail 24 with a movable pencil 25, a fixed pencil 26, a cassette 27 with a paper tape 28,

лентонрот жные валики 29, приводные шестерни 30. В привод валиков 29 входит приводной вал 31, цеппа  передача 32 и муфта 33 включени .belt rollers 29, drive gears 30. The drive shaft rollers 29 include a drive shaft 31, a transmission gear 32 and a clutch 33 for activation.

Рассогласование электрического моста системы слежени  коррекционного механизма не оказывает вли ни  на электрический мост системы слежени  за положением рабочего органа относительно лыжи (или наоборот), так как В диагональ каждого моста включено сопротивление 34.The misalignment of the electric bridge of the tracking system of the correction mechanism does not affect the electric bridge of the system for tracking the position of the working device relative to the ski (or vice versa), since the diagonal of each bridge includes resistance 34.

Потенцио:метр 6,  вл  сь звеном датчика уклона 5, фиксирует положение опорной плоскости лыжи относительно горизонта. Потенциометр СВЯЗИ 9, ВХОДЯ В мостовую схему сPotential: meter 6, which is a part of the incline sensor 5, fixes the position of the ski reference plane relative to the horizon. COMMUNICATION potentiometer 9, INCLUDING A bridge circuit with

потенциометрами 6 св зывает датчик уклонаpotentiometers 6 coupled incline sensor

с рабочим органом. Его ползунок жестко св зан с т гой параллелограмма 3, а каркас посредством звеньев параллелограмма 4 - с лыжей 2.with a working body. Its slider is rigidly connected with a parallelogram 3, and the frame by means of parallelogram 4 links with a ski 2.

Потенциометры 7 и 8 механически св заны между собой так, что при движении ползунков относительно каркасов или наоборот, об1цее сопротивление полумоста (потенциометры 7, 8, 9) остаетс  посто нным, а потенциал ползунка потенциометра 9 измен етс , что нриводит к изменению положени  «электрического нул  данного полумоста, и тем самым задаетс  положение рабочего органа относительно опорной плоскости лыжи (уклон дна траншеи).Potentiometers 7 and 8 are mechanically interconnected so that when the sliders move relative to the frames or vice versa, the half-bridge resistance (potentiometers 7, 8, 9) remains constant, and the potential of the slider of potentiometer 9 changes, which changes the position of the the zero of this half bridge, and thus sets the position of the working body relative to the support plane of the ski (slope of the trench bottom).

Настройка па заданный угол коррекционного механизма осуществл етс  при помощи потенциометров 14 и 15, св заипых с потенциометром 13 в полумост, сопротивление которого посто нно при любом положении ползунков потенциометров 14 и 15, так как эти ползунки жестко св заны между собой св зью 35. Перемещение ползунков вызывает смеш,ение «электрического нул  данного полумоста и смещение шаров 21 относительно центра фрикционного диска 20, а следовательно, и изменение уклона.The pa setting of the specified angle of the correction mechanism is carried out by means of potentiometers 14 and 15, connected with potentiometer 13 to a half-bridge, the resistance of which is constant at any position of the sliders of potentiometers 14 and 15, since these sliders are rigidly interconnected by the link 35. Moving the sliders cause the mixing of the “electric zero of this half-bridge” and the displacement of the balls 21 relative to the center of the friction disk 20, and consequently, a change in the slope.

При подъеме, опускании и повороте машины рабочий орган измен ет свое положение относительно лыжи, и мост рассогласовываетс  (потенциометры 6-9). По диагонали моста потечет ток, который усиливаетс  усилителем 6 и подаетс  затем на обмотку управлени  золотника 11. Золотиик направл ет рабочую жидкость в одну из полостей гидроцилиндра 12, который возвращает рабочий орган в задаииое положение.When lifting, lowering and turning the machine, the working body changes its position relative to the ski, and the bridge mismatches (potentiometers 6-9). A current flows diagonally across the bridge, which is amplified by the amplifier 6 and then supplied to the control winding of the spool 11. Zolotoik directs the working fluid to one of the cavities of the hydraulic cylinder 12, which returns the tool to its working position.

При движении лыжи по дну траншеи с уклоном , не соответствующим заданному, неремещаетс  ползунок потенциометра 6 датчика уклона, которое вызывает рассогласование моста (потенциометры 6, 13, 14, 15). В диагонали по вл етс  ток, который усиливаетс  усилителем 16, а затем поступает на управл ющую обмотку двигател  17.When the ski moves along the bottom of the trench with a slope that does not correspond to the preset, the slider of potentiometer 6 of the slope sensor, which causes the bridge mismatch (potentiometers 6, 13, 14, 15), does not move. A current appears in the diagonal, which is amplified by the amplifier 16 and then supplied to the control winding of the engine 17.

Двигатель при помощи редуктора 18 и рейки 19 перемещает ползунок приемного потенциометра 13 до тех нор, нока он не передвинетс  в точку, потенциал которой равен нотецциалу потенциометра 6. Одновременно рейка 19 неремещает шары 21 вправо или влево относительно центра фрикционного диска 20 на величииу, пропорциональную разности между фактическим и заданным уклоном. Так как фрикционный диск посредством муфты 33, цепной передачи 32 и приводного вала 31 св зан с движителем машины, при ее движении фрикционный диск начинает вращатьс  и нередает вращение валику 22 по часовой или против часовой стрелки, в зависимости от направлени  смещени  шаров относительно центра фрикционного диска. Скорость вращени  валика 22 при этом пропорциональна смешению шаров 21, т. е. пропорциональна разности меладу фактическим и заданным уклоном. При вращении валика происходит рассогласование моста (потенциометры 6-9), так как валик р дом шестерен редуктора 23 св зан с рейкой 24, котора  жестко соединена с ползунками потенциометров 7 и 8. Рассогласование моста ведет к подъему или опусканию рабочего органа , таким образом ликвидируетс  погрешность уклона траншеи.The engine using the gearbox 18 and the slats 19 moves the slider of the receiving potentiometer 13 to those holes, but it does not move to a point whose potential is equal to the associce of potentiometer 6. At the same time, the rail 19 does not move the balls 21 to the right or left relative to the center of the friction disk 20 by magnitude proportional to the difference between actual and given bias. Since the friction disk through the clutch 33, the chain drive 32 and the drive shaft 31 is connected with the drive of the machine, as it moves, the friction disk starts to rotate and the roller 22 does not rotate clockwise or counterclockwise, depending on the direction of the balls displacement relative to the center of the friction disk . The speed of rotation of the roller 22 in this case is proportional to the mixing of the balls 21, i.e., is proportional to the difference of the melade by the actual and specified inclination. When the roller rotates, the bridge misalignment occurs (potentiometers 6–9), since the roller next to the gears of the reducer 23 is connected to the rail 24, which is rigidly connected to the sliders of potentiometers 7 and 8. The misalignment of the bridge leads to the raising or lowering of the tool, thus eliminating trench slope error.

При движении лыжи по дну траншеи с уклоном , соответствующим заданному, электрический ток в диагонали моста (нотенциометры 6, 13, 14 и 15) отсутствует. Шары 21 в этом случае наход тс  в центре фрикционного диска 20, а поэтому вращение фрикционного диска на валик 22 не передаетс , и рейка 24 с ползунками потенциометров 7, 8 неподвижна. Следовательно, перестройки системы слежени  за положением рабочего органа не происходит .When the ski moves along the bottom of the trench with a slope corresponding to the set point, there is no electric current in the bridge diagonal (nottensiometers 6, 13, 14 and 15). The balls 21 in this case are located in the center of the friction disk 20, and therefore the rotation of the friction disk on the roller 22 is not transmitted, and the rail 24 with sliders of potentiometers 7, 8 is stationary. Consequently, the restructuring of the tracking system for the position of the working body does not occur.

Записывающее устройство посредством валиков 29, привод щихс  в движение шестерн ми 30, прот гивает бумажную ленту 28, на которой неподвижный карандаш 26 прочерчивает пр мую линию, соответствующую пулевому уклону, а перемещение карандаша 25, закрепленного на рейке 24, отразит величину отклонени  фактического профил  дна траншеи от заданного.The recording device, by means of rollers 29, driven by gears 30, draws a paper tape 28, on which a fixed pencil 26 draws a straight line corresponding to a bullet slope, and the movement of a pencil 25 fixed on a rail 24 will reflect the deviation of the actual bottom profile trench from preset.

Работа коррекциопного механизма выражаетс  следующей зависимостью:The operation of the correction mechanism is expressed by the following relationship:

S,S,

h . JMtga-(is,h. JMtga- (is,

SlSl

где h - величииа зафиксированной погрешности;where h is the magnitude of the fixed error;

М - масштабный коэффициент;M - scale factor;

а - угол между лини ми фактического и задаиного уклона;a is the angle between the lines of the actual and the set slope;

5 - пройденный путь.5 - the distance traveled.

Предмет изобретени Subject invention

Землеройно-мелиоративна  машииа, включающа  самоходиое шасси, рабочий орган, гидропривод, лыжу, основное параллелограммное звено, св занное с лыжей и рабочим органом , устройство слежени  за положением рабочего органа относительно лыжи, дополнительное параллелограммпое звено с датчиком уклона, соедииенным посредством основного параллелограммного звена с рабочим органом и лыжей, и коррекционный механизм, отличающа с  тем, что, с целью воспроизведени  на ленте продольного профил  дна траншеи при одновременной отрывке ее с заданным уклоном, датчик уклона выполнен с потенциометром, снабженным ползунком, а коррекционный механизм - с фрикциоиным интегратором и системой слежени  за отклонением ползунка, соединенного с фрикционным интегратором.The earth-melioration machine, which includes a self-propelled chassis, a working body, hydraulic drive, ski, a main parallelogram link associated with the ski and a working body, a device for tracking the position of the working body relative to the ski, an additional parallelogram link with a slope sensor connected by the main parallelogram of the link working tool and ski, and a correction mechanism, characterized in that, in order to reproduce on the tape the longitudinal profile of the bottom of the trench while simultaneously extracting it with a given curvature oxazolidinone, slope sensor is a potentiometer equipped with a slider, and a correction mechanism - with friktsioinym integrator system and tracking deviation slider connected frictionally integrator.

10ten

330330