SU373123A1 - The Sun> & G: I Drink? 5IL11! MTE15T51E-Shy? R '' ': ??. ^ R. A. Mangutov and A. A. Sokolov - Google Patents

Description

1one

И;зо1б1ретени€ относитс  к области стаиков с программ-ньш управлением.And, the claim is related to the area of staics with a program of control.

Известно устройство дл  угловых и линейных перемещений конечного (исполнительного ) звена с заданной дискретностью со стартстопными муфтами дл  точных и грубых перемещений , имеющими общий или синхронный привод.A device is known for angular and linear displacements of a final (executive) link with a given discreteness with start-stop clutches for precise and coarse displacements having a common or synchronous drive.

Однако кинематическа  св зь (дифференциал ) между валами снижает точность и ухудшает динамику системы в целом, потому что она обладает определенным моментом инерции (например, водило, сателлиты и пр.) и кинематическими погрешност ми исполнени  (например зазоры, погрешность по шагу у зубчатых пар и lup.).However, the kinematic connection (differential) between the shafts reduces the accuracy and degrades the dynamics of the system as a whole, because it has a certain moment of inertia (for example, drove, satellites, etc.) and kinematic performance errors (for example, gaps, step error in gear pairs and lup.).

Дл  повышени  точности перемещений и улучшени  динамики системы в предлагаемом устройстве кинематическа  св зь между валами муфт выполнена в виде беззазорной понижающей передачи, ведущим звеном которой  вл етс  ведомый вал стартстопной муфты дл  точных перемещений, а ведомым звеном- фиксирующа  часть стартстопной муфты дл  грубых перемещений.To improve the accuracy of movements and improve the dynamics of the system in the proposed device, the kinematic coupling between the shafts of the couplings is designed as a backlash-free transmission, the driving link of which is the driven shaft of the start / stop coupling for precise movements, and the driven link for the coarse movements.

На фиг. 1 и 2 приведено предлагаемое устройство дл  угловых и линейных перемещений .FIG. 1 and 2 shows the proposed device for angular and linear displacements.

Устройство состоит из муфты / фиксированного останова дл  реализации грубых перемещений , выходной вал 2 которой св зан с исполнительным звеном (не показано). Фиксирующа  часть 3 муфты / выполнена подвижной и через понижающую передачу 4 св зана с ведомым валом 5 муфты 6 фиксированного останова дл  точных перемещений. Фиксирующа  часть 7 муфты 6 выполнена неподвижной . Ведуща  часть 8 муфты / и ведуща  часть 9 муфты 6 имеют общий или синхронный привод.The device consists of a coupling / fixed stop for the implementation of coarse movements, the output shaft 2 of which is connected with an actuating element (not shown). The locking part 3 of the coupling / is movable and, via a reduction gear 4, is connected with the driven shaft 5 of the fixed stop coupling 6 for precise movements. The locking part 7 of the coupling 6 is fixed. The leading part 8 of the coupling / and the leading part 9 of the coupling 6 have a common or synchronous drive.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В соответствии с заданной программой может быть три режима работы.In accordance with a given program can be three modes of operation.

Первый режим работы - только дл  осуществлени  грубых перемещений.The first mode of operation is only for making rough movements.

Включаетс  привод, привод щий во вращение звень  S и Я соответственно, муфт / и б. Муфта 1 включена (т. е. ведома  полумуфта отключена от фиксирующей части 3 и введена в зацепление с ведущей полумуфтой 5), муфта 6 отключена (т. е. ее ведома  полумуфта входит в зацепление с фиксирующей неподвижной частью 7). В данном случае ведомое (конечное) звено через вал 2 муфты / исполн ет только грубые перемещени .The drive is turned on, causing the links S and I to rotate, respectively, the couplings / and b. Clutch 1 is turned on (i.e. the knowledge of the coupling half is disconnected from the fixing part 3 and is in engagement with the leading coupling half 5), clutch 6 is disengaged (i.e. its knowledge of the coupling half engages with the fixing fixed part 7). In this case, the driven (final) link through the shaft 2 of the coupling / performs only coarse movements.

Второй режим работы - только дл  осуществлени  точных перемещений.The second mode of operation is only for precise movements.

В этом случае муфта 1 отключена от своейIn this case, clutch 1 is disconnected from its

ведущей части 8 и зафиксирована от-носительно части 5. Муфта 6 включена, т. е. ее ведоthe leading part 8 and fixed relative to part 5. The clutch 6 is turned on, i.e. its knowledge