SU1767476A1 - Device for control of object with attached flexibly strained members - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к управлению динамическими объектами, в частности к устройствам дл  управлени  объектами с присоединенными упругодеформируемыми элементами. Цель изобретени  - сокращение длительности переходного процесса переориентации объекта. С этой целью устройство дл  управлени  объектом с присоединенными упругодеформируемыми элементами, содержащее объект управлени , блок исполнительных органов, датчики угловой скорости и углового рассогласовани , два ключа, блок пуска, формирователь основного управл ющего момента, дополнительно снабжено моделью объекта как твердого тела, формирователем вспомогательного управл ющего момента, вычислителем интервалов управлени , блоком переключени  основного управл ющего момента . 1 ил,The invention relates to the management of dynamic objects, in particular, to devices for controlling objects with attached elastically deformable elements. The purpose of the invention is to reduce the duration of the transition process of reorientation of the object. For this purpose, a device for controlling an object with attached elastically deformable elements, containing a control object, a block of executive bodies, angular velocity and angle mismatch sensors, two keys, a start block, a driver of the main control moment, is additionally equipped with a model of the object as a solid body, a driver of an auxiliary control torque, calculator control intervals, the switching unit of the main control torque. 1 silt

Description

Изобретение касаетс  управлени  динамическими объектами.The invention relates to the management of dynamic objects.

Известно устройство, обеспечивающее управление переориентацией объекта за счет реализации пропорционального закона управлени . Устройство содержит после- довательносоединенныеA device is known that provides control of object reorientation by implementing a proportional control law. The device contains sequentially connected

усилитель-преобразователь, блок гироскопических исполнительных органов, объект управлени , датчик углового рассогласовани , второй выход объекта управлени  через датчик угловой скорости подключен к второму входу усилител -преобразовател , первый вход которого св зан с выходом датчика углового рассогласовани . Недостаток известного устройства - неоптимальные временные затраты на процесс управлени .amplifier-converter, unit of gyroscopic actuators, control object, angle mismatch sensor, second output of control object via an angular velocity sensor connected to the second input of the transducer amplifier, the first input of which is connected with the output of the angle mismatch sensor. A disadvantage of the known device is the non-optimal time spent on the control process.

Известна  система ориентации и стабилизации , выбранна  в качестве прототипа, содержит последовательно соединенные блок исполнительных органов, объект управлени , датчик угловой скорости, усили- тепь-преобразователь, первый сумматор, первый релейный элемент, выход которого соединен с входами двух схем совпадени , вторые входы которых соединены с выходом второго релейного элемента, второй выход объекта управлени  соединен с входом датчика угла, выход которого соединен с входами двух сумматоров, второй вход второго сумматора соединен через усилитель с выходом усилител -преобразовател , а выход - с входом второго релейного элемента, выМThe known orientation and stabilization system, selected as a prototype, contains successively connected block of actuators, control object, angular velocity sensor, gain transducer, first adder, first relay element, the output of which is connected to the inputs of two coincidence circuits, the second inputs of which connected to the output of the second relay element, the second output of the control object is connected to the input of the angle sensor, the output of which is connected to the inputs of two adders, the second input of the second adder is connected Through the amplifier with the output of the converter converter, and the output with the input of the second relay element, you

0 х|0 x |

ЈJ

ходы схем совпадени  соединены с входами блока исполнительных органов,the matching circuit moves are connected to the inputs of the block of executive bodies,

Недостатком известного устройства  вл етс  возможность возбуждени  значительных амплитуд колебаний упругодеформируемых элементов (УДЭ). Это приводит к необходимости длительной стабилизации и демпфированию возбужденных в процессе ориентации колебаний упругого элемента.A disadvantage of the known device is the possibility of exciting significant vibration amplitudes of the elastically deformable elements (UDE). This leads to the need for long-term stabilization and damping of the vibrations of the elastic element excited in the process of orientation.

Целью изобретени   вл етс  сокращение длительности переходного процесса переориентации динамического обьекта с присоединенными упругодеформируемыми элементами.The aim of the invention is to reduce the duration of the transient reorientation of a dynamic object with attached elastically deformable elements.

С этой целью устройство дл  управлени  объектом с присоединенными УДЭ, содержащее объект управлени  с присоединенными УДЭ, вход которого св зан с выходом бло ка исполнительных органов , а первый и второй выходы соединены соответственно через датчик углового рассогласовани  и датчик угловой скорости с информационными входами первого и второго ключей, управл ющие входы которых подключены к выходу блока пуска, выходы первого и второго ключей соединены соответственно с первым и вторым входами формировател  основного управл ющего момента, дополнительно снабжено моделью объекта как твердого тела, формирователемвспомогательного управл ющего момента, вычислителем интервалов управлени  и блоком переключени  основного управл ющего момента, причем первый и второй входы модели объекта как твердого тела соединены с первым и вторым входами блока исполнительных органов и первым и вторым выходами формировател  вспомогательного управл ющего момента, первый вход которого соединен с выходом модели объекта как твердого тела, второй и третий входы св заны с выходом датчика угловой скорости, четвертый вход св зан с выходом датчика углового рассогласовани . а п тый вход соединен с первым выходом блока переключени  основного управл ю- щего момента, второй и третий выходы которого подключены соответственно к третьему и четвертому входами блока исполнительных органов и модели объекта как твердого тела, первый вход блока переключени  основного управл ющего момента подключен к первому выходу формировател  основного управл ющего момента, а второй вход подключен к второму выходу фоомировател  основного управл ющего моме-нта и первомуFor this purpose, a device for controlling an object with attached UDEs, containing a control object with attached UDEs, whose input is connected to the output of the actuator unit, and the first and second outputs are connected via an angle error sensor and an angular velocity sensor, respectively. keys, the control inputs of which are connected to the output of the start-up block, the outputs of the first and second keys are connected respectively to the first and second inputs of the driver of the main control torque This one is additionally equipped with a model of an object as a solid body, a driver of an auxiliary control moment, a calculator of control intervals and a switching unit of the main control moment, the first and second inputs of the object model as a solid body connected to the first and second inputs of the block of executive bodies and the first and second outputs the auxiliary control torque generator, the first input of which is connected to the output of the object model as a solid, the second and third inputs are connected to the output of the sensor angular velocity, a fourth input coupled to the output of the sensor of angular misalignment. The fifth input is connected to the first output of the switching unit of the main control moment, the second and third outputs of which are connected respectively to the third and fourth inputs of the block of executive bodies and the object model as a solid, the first input of the switching unit of the main control moment is connected to the first output of the main control torque generator, and the second input is connected to the second output of the main control torque generator and the first

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

входу вычислител  интервалов управлени , второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго ключей, первый и второй выходы вычислител  интервалов управлени  соединены соответственно с третьим и четвертым входами блока переключени  основного управл ющего момента, а третий выход вычислител  интервалов управлени  подключен к третьему входу формировател  основного управл ющего момента.the input of the calculator of control intervals, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second keys, the first and second outputs of the calculator of control intervals are connected respectively to the third and fourth inputs of the switching unit of the main control torque, and the third output of the calculator of control intervals is connected to the third input driver of main control torque.

Отсутствие в технической и патентной литературе сведений по выполнению данного устройства дл  управлени  объектом с присоединенными УДЭ в цел х достижени  описанного эффекта, показывает новизну взаимосв зи между совокупностью существенных признаков изобретени  и положительным эффектом. Это обеспечивает существенное отличие данного изобретени  от всех известных устройств-аналогов.The absence in the technical and patent literature of information on the implementation of this device for controlling an object with attached UDE in order to achieve the described effect shows the novelty of the relationship between the set of essential features of the invention and the positive effect. This provides a significant difference of this invention from all known analog devices.

На чертеже представлена функциональна  схема устройства дл  управлени  объектом с присоединенными УДЭ,The drawing shows a functional diagram of a device for controlling an object with UDE attached,

Устройство содержит объект управлени  1 с присоединенными УДЭ, блок исполнительных органов 2, датчик углового рассогласовани  3 и датчик угловой скорости 4, два ключа 5 и 6, блок пуска 7, формирователь основного управл ющего момента 8, модель объекта как твердого тела 9, формирователь вспомогательного управл ющего момента 10, вычислитель интервалов управлени  11, блок переключени  основного управл ющего момента 12. Следует отметить , что дл  реализации модели объекта как твердого тела, формирователей основного и вспомогательного управл ющих моментов , вычислител  интервалов управлени , блок переключени  основного управл ющего момента могут быть использованы известные элементы электронной техники. Ключи 5 и 6 могут быть реализованы на базе микросхем 1100СК2. КР1100СК2. Блок исполнительных органов выполнен на основе реактивных двигателей (сопел).The device contains a control object 1 with UDE connected, an actuator unit 2, an angle misalignment sensor 3 and an angular velocity sensor 4, two keys 5 and 6, a start block 7, a main control torque driver 8, an object model as a solid body 9, an auxiliary driver control torque 10, the calculator control intervals 11, the switching unit of the main control torque 12. It should be noted that for the implementation of the object model as a solid, the primary and auxiliary control drivers moments of intervals calculator control unit switching the main control points known elements of electronic equipment can be used. Keys 5 and 6 can be implemented on the basis of microcircuits 1100SK2. KR1100SK2. The block of executive bodies is made on the basis of jet engines (nozzles).

В основу изобретени  положено следующее . Известно, что уравнени  движени  обьекта с присоединенными УДЭ могут быть представлены в видеThe invention is based on the following. It is known that the equations of motion of an object with attached UDEs can be represented as

-if-J-if-j

bi si + и ;bi si + and;

i 1i 1

(1)(one)

mi si + mi w ОД si/лг + mi of si - bi у , (2) где у- координата корпуса обьекта управлени ;mi si + mi w OD si / lg + mi of si - bi y, (2) where y is the coordinate of the body of the control object;

I - массово-инерционный параметр корпуса объекта управлени ;I is the mass-inertial parameter of the body of the control object;

bi - коэффициент взаимовли ни  корпуса объекта и УДЭ;bi is the ratio of the object body and UDE;

si - обобщенна  координата упругого элемента;si is the generalized coordinate of the elastic element;

cat - частота i-ro тона собственных колебаний УДЭ;cat is the frequency of the i-ro tone of the UDE natural oscillations;

ц - логарифмический декремент затухани  1-го тона:C - logarithmic decrement damping of the 1st tone:

п - число учитываемых тонов колебаний УДЭ;n is the number of UDE oscillation tones taken into account;

mi - модальна  масса i-ro тона;mi is the modal mass of the i-ro tone;

и - управл ющий момент.and - control moment.

То есть движение объекта как твердого тела (без учета УДЭ) в соответствии с (1) может быть описано уравнениемThat is, the motion of an object as a rigid body (without taking into account UDE) in accordance with (1) can be described by the equation

-ly u(3)-ly u (3)

Оптимальный по быстродействию разворот такого твердого тела можно осуществить , прикладыва  основной управл ющий момент релейного вида, имеющий два интервала знакопосто нства, длительности которых ti и ta вычисл ютс  по формуламThe optimal speed of the turn of such a solid can be accomplished by applying the main control moment of the relay type, having two sign state intervals, the durations of which ti and ta are calculated by the formulas

ti --t Trrsf9n °1 + 2(4)ti --t Trrsf9n ° 1 + 2 (4)

. Г(;. R (;

sing uf,sing uf,

(5)(five)

.„,. „,

2 v k0 ui k0 ui где УО , УО - координаты объекта управлени  в момент начала переориентации;2 v k0 ui k0 ui where EO, EO are the coordinates of the control object at the moment of the beginning of the reorientation;

ko - коэффициент передачи объекта управлени  как твердого ko is the transfer coefficient of the control object as solid

ui - максимальна  величина основного управл ющего момента;ui is the maximum value of the main control torque;

ti - длительности интервалов посто нства основного управл ющего момента , i 1, 2.ti are the durations of the intervals of constant of the main control moment, i 1, 2.

На основании (3) значение коэффициента передачи объекта как твердого тела составл етBased on (3) the value of the transfer coefficient of the object as a solid is

ко -1/1.(6)Ko -1/1. (6)

Знак основного управл ющего момента на первом интервале определ етс  выражениемThe sign of the main control torque in the first interval is determined by the expression

ui /ui/sign Ч ;ui / ui / sign H;

На первом этапе осуществлени  разворота объекта с присоединенными УДЭ - этапе ориентации - объект управл етс  как твердое тело в соответствии с выражени ми (3)-(7) при помощи основного управл ющего органа; одновременно осуществл етс  частичное демпфирование колебаний УДЭ при помощи вспомогательного управл ющего органа, а именно сравниваетс  значение угловой скорости объекта у и угловой скорости модели объIn the first stage of the implementation of the reversal of the object with the UDE attached - the orientation stage - the object is controlled as a solid body in accordance with expressions (3) - (7) with the help of the main governing body; at the same time, partial oscillation of the UDE oscillations is carried out with the help of an auxiliary control body, namely, the value of the angular velocity of the object y and the angular velocity of the volume model are compared

екта как твердого тела ум , получаема  величина ошибки, вычисл емой какas a solid, mind, is obtained by the magnitude of the error, calculated as

Ау у-ум(8)Ay u-mind (8)

используетс  как управлени  объектом. Приused as object management. With

5 этом формируетс  вспомогательное управл ющее воздействие U2 в соответствии с выражениемBy this, an auxiliary control action U2 is formed in accordance with the expression

U2 /u2/sign Ay(9),U2 / u2 / sign Ay (9),

где U2 - максимальное значение вспомога10 тельного управл ющего момента.where U2 is the maximum value of the auxiliary control torque.

На втором этапе разворота динамического объекта с присоединенными УДЭ - этапе стабилизации - к объекту управлени  прикладываетс  управл ющий момент, оп15 редел емый в соответствии с выражени ми U2 lu2lsign a ;(10)At the second stage of the reversal of a dynamic object with attached UDEs - the stabilization stage - a control moment is applied to the control object, which is defined in accordance with the expressions U2 lu2lsign a; (10)

6 kiy + k2y + кзДу ,(11)6 kiy + k2y + kzDu, (11)

где ki, k2, кз - коэффициент пропорциональности ,where ki, k2, kz - coefficient of proportionality,

20у, у- текущие значени  угла и угловой20y, y - current angle and angle values

скорости.speed.

Использование такого закона управлени , учитывающего разностный сигнал А у, который несет информацию с поведенииThe use of such a control law that takes into account the difference signal A y, which carries information about the behavior

25 удэ, позвол ет эффективно демпфировать остаточные колебани  УДЭ. После приведени  объекта управлени  в заданное положение процесс управлени  заканчиваетс . Устройство дл  управлени  объектом с25 ude, allows for the effective damping of residual UDE oscillations. After the control object is brought to a predetermined position, the control process ends. A device for controlling an object with

30 присоединенными УДЭ, работает следующим образом. Текущие значени  угла рассогласовани  к угловой скорости объекта управлени  1 снимаютс  соответственно с датчика углового рассогласовани  3 и датчи35 «а угловой скорости 4. При необходимости совершени  разворота объекта 1 включают блок пуска 7 (это может быть нажатие кнопки Пуск), разрешающий сигнал поступает на входы ключей 5 и 6. Начальные значени 30 attached UDE, works as follows. The current values of the mismatch angle to the angular velocity of the control object 1 are removed respectively from the angle mismatch sensor 3 and the 35 "angular velocity sensor 4. If you need to turn the object 1, turn on the start block 7 (this can be the Start button), the enabling signal goes to the key inputs 5 and 6. Initial values

0 рассогласовани  по углу и угловой скорости поступают соответственно на второй и третий входы вычислител  интервалов управлени  11 и первый и второй входы формировател  основного управл ющего0 mismatch angle and angular velocity are received respectively at the second and third inputs of the transmitter of control intervals 11 and the first and second inputs of the driver of the main control

45 момента 8. На двух выходах вычислител  интервалов управлени  11 формируютс  сигналы, пропорциональные длительности интервалов управлени  ti, t2, вычисленные по формулам (4) и (5), поступающие на тре50 тий и четвертый входы блока переключени  основного управл ющего момента 12. Сигнал , пропорциональный у0 /(k0ui), с третьего выхода вычислител  интервалов управлени  11 поступает на третий вход45 8. The signals proportional to the duration of the control intervals ti, t2, calculated by formulas (4) and (5), are fed to the third and fourth inputs of the switching unit of the main control torque 12. Signal, proportional to y0 / (k0ui), from the third output of the control interval calculator 11 goes to the third input

55 формировател  основного управл ющего момента 8. Сигнал знака, вычисленного по формуле (7), поступает с второго выхода формировател  основного управл ющего момента 8 на входы блока переключени 55 of the main control torque generator 8. The sign signal calculated by the formula (7) is supplied from the second output of the main control torque generator 8 to the inputs of the switching unit

основного управл ющего момента 12 и вычислител  интервалов управлени  11. С пер-ч вого выхода формировател  основного управл ющего момента 8 сигнал пол рности , обратной определенной по формуле (7), поступает на первый вход блока переключени  основного управл ющего момента 12.The main control torque 12 and the calculator of control intervals 11. From the first output of the driver of the main control moment 8, the polarity signal, inversely defined by the formula (7), is fed to the first input of the switching unit of the main control moment 12.

Сигнал с второго выхода блока переключени  основного управл ющего момента 12 знака, определенного по формуле (7), поступает на третьи входы блока исполнительных органов 2 и модели объекта как твердого тела 9. Блок исполнительных органов 2 прикладывает к объекту управлени  1 с присоединенными УДЭ максимальный управл ющий момент соответствующего знака. С выхода модели объекта как твердого тела 9 сигнал, пропорциональный угловой скорости модели 9, поступает на первый вход формировател  вспомогатель- ного управл ющего момента 10, на другие входы которого поступают сигналы с выходов датчика углового рассогласовани  3 и датчика угловой скорости 4. С выхода формировател  вспомогательного управл юще- го момента 10 сигнал, определ емый по формулам (8) и (9) подаетс  на первые входы блока исполнительных органов 2 и модели объекта как твердого тела 9, Блок исполнительных органов 2 прикладывает к объек- ту управлени  1 вспомогательный управл ющий момент, направленный на гашение колебаний УДЭ.The signal from the second output of the switching unit of the main control moment 12 characters defined by the formula (7) is fed to the third inputs of the block of executive bodies 2 and the object model as a solid body 9. The block of executive bodies 2 applies a maximum control to the control object 1 with UDE moment of the corresponding sign. From the output of the object model as a solid body 9, a signal proportional to the angular velocity of the model 9 enters the first input of the auxiliary control torque generator 10, the other inputs of which receive signals from the outputs of the angle error sensor 3 and the angular velocity sensor 4. the auxiliary control moment 10, the signal defined by formulas (8) and (9) is fed to the first inputs of the block of executive bodies 2 and the object model as a solid body 9, the block of executive bodies 2 applies to the volume To control one is an auxiliary control moment aimed at damping oscillations of the UDE.

По истечении промежутка времени ti, рассчитываемого по формуле (4), сигнал на втором выходе блока переключени  основного управл ющего момента 12 становитс  нулевым, на третьем выходе этого блока по вл етс  сигнал, поступающий на четвертые входы блока исполнительных органов 2 и модели объекта как твердого тела 9. Блок .исполнительных органов 2 переключаетс  на создание основного управл ющего момента противоположного знака, который прикладываетс  к объекту управлени  1. Модель объекта как твердого тела 9 и формирователь вспомогательного управл ющего момента 10 работают так же, как описано выше.When the time ti calculated by the formula (4) expires, the signal at the second output of the switching unit of the main control moment 12 becomes zero, the signal at the fourth inputs of the block of the executive bodies 2 and the object model as a solid appears at the third output of this block bodies 9. The block of executive bodies 2 switches to the creation of the main control moment of opposite sign, which is applied to the control object 1. The model of the object as a solid body 9 and the former auxiliary control unit equal moment 10 work in the same way as described above.

По истечении промежутка времени t2, рассчитываемого по формуле (5), заканчиваетс  первый этап разворота: этап ориентации и начинаетс  второй этап: этап стабилизации. Прекращаетс  поступление сигнала с выхода блика переключени  ос- новного управл ющего момента 12 на входы блока исполнительных органов 2 и модели объекта как твердого тела 9. Прекращаетс  приложение основного управл ющего момента ui блоком исполнительныхAfter a period of time t2, calculated by the formula (5), the first stage of reversal ends: the orientation stage and the second stage begins: the stabilization stage. The signal from the output of the glint of switching of the main control moment 12 to the inputs of the block of the executive bodies 2 and the object model as a solid body 9 is stopped. The application of the main control moment ui by the block of the actuators stops

органов 2 к объекту управлени  1. Сигнал с выхода блока переключени  основного управл ющего момента 12 поступает на п тый вход формировател  вспомогательного управл ющего момента 10. В результате этого сигнал, величина которого рассчитываетс  по формулам (10) и (11); с выхода формировател  10 поступает на входы блока исполнительных органов 2 и модели объекта как твердого тела 9. Блок исполнительных органов 2 осуществл ет коррекцию положени  объекта 1, демпфиру  колебани  УДЭ. Процесс стабилизации заканчиваетс  при полном успокоении колебаний УДЭ.bodies 2 to the control object 1. The signal from the output of the switching unit of the main control torque 12 is fed to the fifth input of the auxiliary control torque generator 10. As a result, the signal, the value of which is calculated by formulas (10) and (11); from the output of the former 10 enters the inputs of the block of the executive bodies 2 and the model of the object as a solid body 9. The block of the executive bodies 2 performs the correction of the position of the object 1, the vibration damper UDE. The stabilization process ends with full calm of the UDE oscillations.

Результаты математического моделировани  на ЭВМ показали, что данное устройство обеспечивает эффективное гашение колебаний УДЭ в процессе как ориентации, так и стабилизации, при этом получаетс  процесс переориентации динамического объекта с присоединенными УДЭ с низким остаточным уровнем колебаний УДЭ, что не позвол ют сделать прототип и аналоги. Устройство дл  управлени  объектом с присо- единенными УДЭ обеспечивает быстродействие в 7-10 раз лучше, чем прототип .The results of mathematical modeling on a computer showed that this device provides effective cancellation of UDE oscillations in the process of both orientation and stabilization, thus the process of reorientation of a dynamic object with attached UDE with low residual UDE oscillation is obtained, which does not allow making prototype and analogues. A device for controlling an object with attached UDE provides a speed of 7–10 times better than the prototype.

Claims (1)

Формула изобретени  Устройство дл  управлени  объектом с присоединенными упругодеформируемыми элементами, содержащее объект управлени  с присоединенными упругодеформируемыми элементами, вход которого св зан с выходом блока исполнительных органов, а первый и второй выходы соединены соответственно через датчик углового рассогласовани  и датчик угловой скорости с информационными входами первого и второго ключей, управл ющие входы которых подключены к выходу блока пуска, выходы первого и второго ключей соединены соответственно с первым ,и вторым входами фор- мировател  основного управл ющего момента, отличающеес  тем, что, с целью сокращени  длительности переходного процесса переориентации объекта, оно дополнительно содержит модель объекта как твердого тела, формирователь вспомогательного управл ющего момента, вычислитель интервалов управлени  и блок переключател  основного управл ющего момента, причем первый и второй входы модели объекта как твердого тела соединены соответственно с первым и вторым входами блока исполнительных органов и первым и вторым выходами формировател  вспомогательного управл ющего момента, первый вход которого соединен с выходом модели объекта как твердого тела, второйAn apparatus for controlling an object with attached elastically deformable elements, comprising a control object with attached elastic-deformable elements, the input of which is connected to the output of the block of actuators, and the first and second outputs are connected via an angle sensor and an angular velocity sensor, respectively. the keys, the control inputs of which are connected to the output of the start block, the outputs of the first and second keys are connected respectively to n The first and second inputs of the main control moment shaper, characterized in that, in order to reduce the duration of the object's reorientation transient, it additionally contains a model of the object as a solid body, auxiliary control torque driver, a control interval calculator and a main control switch block of the moment, the first and second inputs of the object model as a solid are connected respectively to the first and second inputs of the block of executive bodies and the first and second by the motions of the auxiliary control torque generator, the first input of which is connected to the output of the object model as a solid, the second и третий входы св заны с выходом датчика угловой скорсоти, четвертый вход - с выходом датчика углового рассогласовани , а п тый вход - с первым выходом блока переключени  основного управл ющего момента , второй и третий выходы которого подключены соответственно к третьему и четвертому входам блока исполнительных органов и модели объекта как твердого тела , первый вход блока переключени  основного управл ющего момента подключен к первому выходу формировател  основного управл ющего момента, а второй вход and the third inputs are connected to the output of the angular velocity sensor, the fourth input to the output of the angle mismatch sensor, and the fifth input to the first output of the main control torque switching unit, the second and third outputs of which are connected to the third and fourth inputs of the executive unit. and the object model as a solid, the first input of the main control moment switch unit is connected to the first output of the main control moment driver, and the second input к второму выходу формировател  основного управл ющего момента и первому входу вычислител  интервалов управлени , второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго ключей , первый и второй выходы вычислител  интервалов управлени  соединены соответственно с третьим и четвертым входами блока переключени  основного управл ющего момента, третий выход вычислител  интервалов управлени  - с третьим входом формировател  основного управл ющего момента.to the second output of the main control torque generator and the first input of the control interval calculator, the second and third inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second keys, the first and second outputs of the control interval calculator are connected respectively to the third and fourth inputs of the main control switching unit, the third output of the calculator of control intervals — with the third input of the driver of the main control moment.