SU1751038A1 - Slider-crank guide mechanism for leg of walking propulsive device - Google Patents

Abstract

Использование: относитс  к конструкции шагающих движителей. Сущность изобретени : механизм содержит V-образный двуплечий кривошип 3, соединенный шатунами 7 и 8 с двум  ползунами, первый 4 из которых установлен в горизонтальной направл ющей 2 корпуса 1, а второй 6 - в направл ющей 5 ползуна 4. На ползуне 6 шарнирно смонтирована кулиса 9, камень 10 которой шарнирно прикреплен к ползуну 4. На кулисе 9 установлен регулирующий ползун 14, который имеет электромагнитный схват 16, электрическа  часть которого соединена с источником питани  через концевые выключатели 21 и 22, взаимодействующие соответственно с упорами 19 и 20 Опорна  плита 12 установлена на конце ис- полТштельного звена 11, которое т гой 13 присоединено к ползуну 14. При вращении кривошипа 3 опорна  п та 12 совершает замкнутую траекторию с пр мым участком снизу, при этом она опускаетс  на грунт в разблокированном схвате 16. В крайнем положении ползуна 4 концевой выключатель выключает цепь схвата, который возвратной пружиной блокирует ползун 14 и опорную п ту 12. В крайнем положении ползуна 6 концевой выключатель замыкает цепь и схват 16 отпускает кулису с опорной п той 12. бил. (Л С xj елUse: refers to the design of walking thrusters. SUMMARY OF THE INVENTION: The mechanism comprises a V-shaped double-shouldered crank 3 connected by connecting rods 7 and 8 with two sliders, the first 4 of which are mounted in the horizontal guide 2 of the housing 1, and the second 6 in the guide 5 of the slide 4. On the slide 6 is pivotally mounted 9, the stone 10 of which is hinged to the slider 4. On the link 9, there is a regulating slider 14, which has an electromagnetic tong 16, the electrical part of which is connected to the power source through limit switches 21 and 22, interacting respectively with the y Openings 19 and 20 Baseplate 12 is installed at the end of the hydraulic link 11, which is attached to slider 13 by thirteen. When rotating the crank 3, supporting pin 12 makes a closed trajectory with a straight section from the bottom, while it lowers to the ground in the unlocked gripper 16. In the extreme position of the slider 4, the limit switch turns off the gripper circuit, which locks the slider 14 and the supporting pin 12 with a return spring. In the extreme position of the slide 6, the limit switch closes the circuit and the gripper 16 releases the slide from the supporting pin 12. Bil. (L c xj ate

Description

Изобретение относитс  к транспортному машиностроению, в частности к шагающим движител м.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to transport engineering, in particular to walking engines.

Известны механизмы ног транспортных средств, содержащих бедро с нижним и верхним горизонтальными шарнирами, к нижнему из которых присоединена голень с опорной п той, а к верхнему- корпус двухстепенного шарнира, вертикальна  ось которого жестко закреплена к раме транспортного средства, индивидуальные приводы поворота корпуса двухстепенного Шарнира, бедро и голень.Known mechanisms are the legs of vehicles containing a hip with lower and upper horizontal hinges, to the lower of which is attached a supporting leg with a heel, and to the upper hinge of a two-stage hinge, the vertical axis of which is rigidly fixed to the frame of the vehicle, individual drives of the rotation of the double-hinge casing , thigh and shin.

Недостатками механизма  вл етс  необходимость использовани  последовательно работающих приводов, наличие которых усложн ет процесс управлени  и конструкцию моханизмов ног.The drawbacks of the mechanism are the need to use sequentially operating drives, the presence of which complicates the control process and the design of foot mohanisms.

Известен механизм ноги шагающей машины , содержащий каретки, смонтированные в горизонтальных направл ющих, приводы вертикального и горизонтального перемещений.A known mechanism of the leg of a walking machine, comprising carriages mounted in horizontal guides, drives of vertical and horizontal movements.

оabout

соwith

0000

Недостатком  вл етс  использование последовательно работающих двух приводов , усложн ющих конструкцию механизма .The disadvantage is the use of two consecutive drives that complicate the design of the mechanism.

Наиболее близким техническим реше- нием, прин тым за прототип,  вл етс  кри- вошипно-ползунный направл ющий механизм, содержащий основание с пр молинейной направл ющей, установленный на основание V-образный двуплечий криво- шип и установленный в ее направл ющей первый ползун, св занный с первым плечом кривошипа кинематической цепью, второй ползун, установленный в пр молинейной направл ющей первого ползуна, и св занный с вторым плечом кривошипа с помощью второй кинематической цепи, идентичной первой, кулису, средней частью шарнирно св занную с вторым ползуном , камень которой шарнирно св зан с первым ползуном, регулировочный ползун, установленный на свободном конце кулисы с возможностью перемещени  и фиксации, исполнительное звено, средней частью шарнирно св занное со свободным концом кулисы и выполненное в виде двуплечего рычага, одно плечо которого шарнирно св зана с помощью жесткого соединительного звена с регулировочным ползуном, а конец другого плеча исполни- тельного звена воспроизводит замкнутую траекторию, высота которой регулируетс  путем ручной перестановки положени  регулировочного ползуна на кулисе.The closest technical solution adopted for the prototype is a slider-guide mechanism containing a base with a straight guide, a V-shaped double-shouldered curb-mounted on the base, and installed in its first slider guide, connected to the first crank arm with a kinematic chain, second slider mounted in the straight guide of the first slider, and connected to the second crank arm using a second kinematic chain identical to the first, backstage, middle part of the hinge tied to the second crawler, the stone of which is pivotally connected to the first crawler, an adjusting crawler mounted on the free end of the backstage with movement and fixation, an executive link, the middle part pivotally connected to the free end of the backstage and made in the form of a double arm, one shoulder of which pivotally connected by means of a rigid connecting link with an adjusting slide, and the end of the other shoulder of the executive link reproduces a closed trajectory, the height of which is regulated by New position of the adjusting slider on the rocker.

Этот механизм можно использовать как механизм ноги шагающего движител , но его недостатками  вл ютс  сложность конструкции и отсутствие автоматического изменени  высоты траектории конца исполнительного звена при движении по неровной поверхностиThis mechanism can be used as the leg mechanism of a walking motor, but its drawbacks are the complexity of the design and the lack of an automatic change in the height of the trajectory of the end of the executive link when moving along an uneven surface.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и обеспечение автоматического изменени  высоты траектории конца исполнительного звена при движении по неровной поверхности.The purpose of the invention is to simplify the design and provide an automatic change in the height of the trajectory of the end of the actuating member when moving along an uneven surface.

Цель достигаетс  тем, что идентичные кинематические цепи, св зывающие ползуны с соответствующими V-образного кривошипа заменены двум  шатунами одинаковой длины, а дл  обеспечений автоматического изменени  высоты траектории исполнительной точки при движении по неровной поверхности регулировочный ползун снабжен электромагнитным охватом, сердечник которого одним концом св зан с возвратной пружиной, установленной на корпусе электромагнитного схвата, а другой конец сердечника выполнен в виде зубца, а на свободном конце кулисы, скольз щей внутри регулировочного ползуна , выполнены пазы, с возможностью зацеплени  с зубцом сердечника, причем регулировочный ползун на свободном конце кулисы удерживаетс  в определенном (нейтральном ) положении с помощью двух компенсирующих пружин, установленных на том же конце кулисы, а на направл ющей основани  механизма установлены два концевых переключател  на местах подхода ползунов к правому и левому крайним положени м и св занных с электрической цепью сердечника электромагнитного схвата через источник питани , а ползуны снабжены упорами, переключающими электрическую цепь электромагнитного схвата, а на конце исполнительного звена шарнирно установлена опорна  п та.The goal is achieved by replacing identical kinematic chains connecting sliders with corresponding V-shaped cranks by replacing two connecting rods of the same length, and to ensure automatic change of the height of the actuating point trajectory when moving along an uneven surface, the adjusting slider is provided with electromagnetic coverage, the core of which is connected to one end with a return spring mounted on the body of the electromagnetic tong, and the other end of the core is made in the form of a tooth, and on the free end of the backstage, inside the adjusting slide, grooves are made with the possibility of engagement with the core tooth, and the adjusting slide is held in a certain (neutral) position by means of two compensating springs mounted on the same end of the link, and two are mounted on the guide base of the mechanism limit switches at the places of approach of the sliders to the right and left extreme positions and connected to the electrical circuit of the electromagnetic gripper core via the power source, and the sliders provide us stops, switching an electric circuit of the electromagnetic gripper, and on the end of an actuator pivotally mounted abutment n ta.

На фиг.1 - кинематическа  схема механизма ноги шагающего движител ; на фиг.2 - схема механизма в момент перемещени  основани  и подьема опорной п ты (лини  DA); на фиг 3 - траектори  переноса (лини  АВ) опускани  опорной п ты (лини  ВС); на фиг.4 и фиг 5 - процесс адаптации при наезде на почву или попадании ноги в  му; на фиг 6 - сечение Е-Е на фиг.5.Fig. 1 is a kinematic diagram of the mechanism of the leg of the walking motor; Fig. 2 is a diagram of the mechanism at the time of moving the base and lifting the support bar (line DA); Fig. 3 shows the transfer trajectory (line AB) of lowering the support point (line BC); in Fig. 4 and Fig. 5, the process of adaptation when hitting the ground or hitting the leg; Fig 6 - section EE of Fig.5.

Кривошипно-ползунный механизм ноги шагающего движител  содержит основание 1 (фиг.1) с жестко установленной на нем направл ющей 2, V-образный двуплечий кривошип 3 с одинаковыми длинами плеч, ползун 4, установленный в направл ющей 2 с выполненной в нем пр молинейной направл ющей 5, продольна  ось которой совмещена с продольной осью направл ющей 2, ползун 6, установленный в направл ющей 5 ползуна 4, шатуны 7 и 8, шарнирно св зывающие ползуны 4 и 6 с плечами кривошипа 3, кулису 9 средней частью св занную с шарниром ползуна 6, камень 10 которой шарнирно св зан с ползуном 4, исполнительное звено 11, средней частью шарнирно св занное со свободным концом кулисы 9, опорную п ту 12, шарнирно св занную с нижним концом исполнительного звена 11, жесткое соединительное звено 13, соедин ющее шарнир регулировочного ползуна 14 с верхним концом исполнительного звена 11, компенсирующие пружины 15, установленные на свободном конце кулисы 9 и удерживающие в определенном (нейтральном) положении регулировочный ползун 14, электромагнитный схват 16, установленный на регулировочном ползуне 14 и содержащий возвратную пружину 17 и сердечник 18 (фиг.6), упор 19 (фиг.1), установленный на ползуне 4, упор 20, установленный на ползуне 6, концевой переключатель 21 установленный на направ- л ющей 2 на месте подхода ползуна 4 кThe crank-slider mechanism of the leg of the walking motor contains a base 1 (Fig. 1) with a guide 2 rigidly mounted on it, a V-shaped two-arm crank 3 with identical shoulder lengths, a slider 4 mounted in the guide 2 with a straight direction made in it 5, the longitudinal axis of which is aligned with the longitudinal axis of the guide 2, the slider 6, mounted in the guide 5 of the slider 4, the connecting rods 7 and 8, the hinged connecting sliders 4 and 6 with the arms of the crank 3, the link 9 with the middle part associated with the hinge ram 6, stone 10 of which is hinged with connected to the slider 4, the executive link 11, the middle part of which is pivotally connected to the free end of the link 9, the supporting point 12 that is pivotally connected to the lower end of the executive link 11, a rigid connecting link 13 connecting the hinge of the adjusting slide 14 to the upper end of the actuator link 11, compensating springs 15, mounted on the free end of the scenes 9 and holding in a certain (neutral) position the adjusting slider 14, the electromagnetic tong 16, mounted on the adjusting slider 14 and containing a return spring 17 and the core 18 (Figure 6), the stop 19 (Figure 1) mounted on the slider 4, the stop 20 mounted on the slider 6, a limit switch 21 mounted on the guide direction L 2 in place of the slide 4 to the approach

левому крайнему положению, концевой переключатель 22,аналогично установленный на направл ющей 2 на месте подхода ползуна 6 к правому крайнему положению,the left extreme position, the limit switch 22, similarly mounted on the guide 2 at the approach of the slide 6 to the right extreme position,

Механизм ноги работает следующим образом (фиг. 1).The mechanism of the leg works as follows (Fig. 1).

Вращательное движение V-образного равноплечего кривошипа 3 (плечи которого образуют между собой жесткий угол), установленного на основание 1 с направл ющей 2, передаетс  к шатунам 7 и 8 одинаковой длины и от них к системе опорного элемента, а именно к ползунам А и 6, кулисе 9 с камнем 10, исполнительному звену 11, опорной п те 12, жесткому соединительному звену 13, регулировочному ползуну 14, пружинам 15, электромагнитному схвату 16, упорам 19 и 20,The rotational movement of the V-shaped equal-arm crank 3 (whose shoulders make up a hard angle between them) mounted on the base 1 with the guide 2 is transmitted to the connecting rods 7 and 8 of the same length and from them to the support element system, namely to the sliders A and 6 , rocker 9 with stone 10, executive link 11, support pin 12, hard connecting link 13, adjusting slide 14, springs 15, electromagnetic gripper 16, stops 19 and 20,

В силу того, что ползуны 4 и б при непрерывном вращении кривошипа 3 в разные моменты времени подход т к местам своих крайних положений на направл ющей 2, и поэтому в правом и левом крайних положени х ползунов 4 и б происходит их относительное перемещение, которое сопровождаетс  относительным перемещением всех звеньев системы опорного элемента (4, б, 9-16, 19 и 20). Тем самым происходит подъем или опускание опорной п ты 12 относительно опорной поверхности .Due to the fact that the sliders 4 and b with continuous rotation of the crank 3 at different points in time approach the places of their extreme positions on the guide 2, and therefore in the right and left extreme positions of the sliders 4 and b, their relative movement occurs, which is accompanied by relative movement of all links of the support element system (4, b, 9-16, 19 and 20). This will raise or lower the support bar 12 relative to the support surface.

На большей части угла поворота кривошипа 3 ползуны 4 и 6, а также звень  систе- мы опорного элемента двигаютс  совместно, сохран   относительную неподвижность .On the greater part of the angle of rotation of the crank 3, the sliders 4 and 6, as well as the links of the system of the support element, move together, maintaining relative immobility.

Этапы движени  механизма происход т в следующей последовательности.The stages of the movement of the mechanism occur in the following sequence.

В момент, когда опорна  п та 12 касаетс  поверхности земли (фиг.2), упор 19 пол- зуна 4 взаимодействует с концевым переключателем 21 и выключает электрическую цепь электромагнитного схвата 16, в результате зуб сердечника 18 под действием пружины 17 (фиг.6) входит в паз свободного конца кулисы 9 При этом система опорного элемента, состо ща  из звеньев 4.6,9-16,19 и 20, образует неподвижную опору.At the moment when the supporting plate 12 touches the ground (figure 2), the stop 19 of the wiper 4 interacts with the limit switch 21 and turns off the electrical circuit of the electromagnetic tong 16, as a result of the tooth of the core 18 under the action of the spring 17 (FIG. 6) enters the groove of the free end of the link 9 In this case, the system of the support element, consisting of links 4.6.9-16.19 and 20, forms a fixed support.

Далее вращательное движение от кривошипа 3 передаетс  к основанию с направл ющей 2 (фиг.2), которые перемещаютс  справа налево относительно ползуна 4, который в данный момент вместе со звень ми системы опорного элемента неподвижен, до тех пор пока место правого крайнего положени  ползуна 6 на направл ющей 2 не совпадает с неподвижным в данный момент ползуном 6. Дальнейшее вращение кривошипа 3 (фиг.2) приводит к остановке основани  1 с направл ющей 2 и ползун 4 начнетNext, the rotational movement from the crank 3 is transmitted to the base from the guide 2 (Fig. 2), which move from right to left relative to the slide 4, which at the moment along with the links of the support element system is stationary until the position of the right extreme position of the slide 6 on guide 2, the slider 6, which is not fixed at the moment, does not coincide. Further rotation of crank 3 (Fig. 2) causes the base 1 to stop with guide 2 and slider 4 will start

перемещатьс  относительно ползунз 6, который пока еще неподвижен (положение которого на фиг,2 показано осевой линией). При этом камень 10 перемеща сь вместе с ползуном 4 поворачивает по ходу часовой стрелки верхний конец кулисы 9 вокруг шарнира ползуна 6, а свободный конец которого поднимает вверх исполнительное звено 11, опорную п ту 12,move relative to sliders 6, which is still stationary (the position of which in FIG. 2 is shown by the axial line). At the same time, the stone 10, moving together with the slider 4, rotates clockwise the upper end of the link 9 around the hinge of the slider 6, and its free end lifts up the executive link 11, supporting point 12,

соединительное звено 13, пружину 15 и электромагнитный схват 16. При этом опорна  п та 12 отрываетс  от опорной поверхности и поднимаетс  по траектории DA (на фиг,2 показано осевой линией). Одновременно концевой переключатель 22 взаимодействует с упором 20 и включает электрическую цепь электромагнитного схвата 16 в результате зуб сердечника 18 выходит из паза кулисы 9 и регулировочныйthe connecting link 13, the spring 15 and the electromagnetic gripper 16. In this case, the supporting plate 12 is detached from the supporting surface and ascends along the trajectory DA (in FIG. 2, shown is an axial line). At the same time, the limit switch 22 interacts with the stop 20 and turns on the electrical circuit of the electromagnetic tong 16 as a result of the tooth of the core 18 coming out of the groove of the scenes 9 and the adjusting

ползун 14 под действием компенсирующих пружин 15 на свободном конце кулисы 9 займет нейтральное положение.the slider 14 under the action of the compensating springs 15 on the free end of the scenes 9 will take a neutral position.

Кривошипно-ползунный направл ющий механизм ноги будучи опорно-двигательным аппаратом движител  будет св зан с общей рамой движител , поэтому он удерживаетс  на весу относительно рамы движител  за счет других опорных ногThe crank-slider guiding mechanism of the leg, being the locomotor apparatus of the propeller, will be connected to the common frame of the propeller, therefore, it is kept on weight relative to the frame of the propeller at the expense of other supporting legs.

Дальнейшее вращение кривэшипэ 3Further rotation of kriveshipe 3

(фиг.З) передаетс  через шатуны 7 и 8 к ползунам 4 и 6, вход щих в систему опорного элемента, и они совместно перемещзютс - справа налево относительно неподвижной направл ющей 2 основани  1 (на фиг 3 правое крайнее положение показано сплошной линией, а левое - осевой линией) При этом опорна  п та 12 в подн том положении перемещаетс  по верхнему участку траектории АВ (перенос ноги), до тех пор, пока ползун 6 не дойдет до левого крайнего положени  и не(FIG. 3) is transmitted through the connecting rods 7 and 8 to the sliders 4 and 6, which are included in the support element system, and they move together - from right to left relative to the fixed guide 2 of the base 1 (in FIG 3, the right extreme position is shown by a solid line, and the left one - with the axial line) In this case, the support point 12 in the raised position moves along the upper part of the AB trajectory (leg transfer) until the slider 6 reaches the left end position and

остановитс , в этот момент ползун 4 еще продолжает перемещатьс  справа налево, следо- вательно, происходит относительное перемещение их, а также звеньев системы опорного элемента обратно предыдущему. Вstops, at this moment the slider 4 still continues to move from right to left, therefore, there is a relative movement of them, as well as parts of the support element system back to the previous one. AT

результате опорна  п та 12 опускаетс  на опорную поверхность по траектории ВС Дальнейший цикл повтор етс .As a result, the support spot 12 descends onto the support surface along the path of the aircraft. The further cycle is repeated.

Адаптаци  к неровност м опорной по- верхности происходит следующим образом. Когда опорна  п та 12 (фиг.5) опускаетс  на опорную поверхность и кулиса 9 продолжает вращатьс  против хода часовой стрелки вокруг шарнира ползуна 6 за счет относи- тельного перемещении ползунов 4 и б, происходит поворот исполнительного звена 11 вокруг опорной п ты 12, который через жесткое соединительное звено 13 перемещает регулировочный ползун 14 внизAdaptation to the unevenness of the support surface is as follows. When support point 12 (FIG. 5) is lowered onto the support surface and the slide 9 continues to rotate counterclockwise around the hinge of the slide 6 due to the relative movement of the sliders 4 and b, the executive link 11 rotates around the support point 12, which through the rigid connecting link 13 moves the adjusting slide 14 down

по свободному концу кулисы 9, сжима  нижнюю компенсирующую пружину 15, до тех пор, пока упор 19 ползуна 4 не коснетс  концевого переключател  21, и не выключит электрическую цепь электромагнитного схвата 16. При отом (фиг.6) под действием пружины 17 сердечник 18 войдет в паз кулисы 9. В результате система звеньев опорного элемента становитс  неподвижной опорой, обеспечива  укорочение рассто ни  от опорной поверхности до направл ющей 2 основани  1.on the free end of the scenes 9, squeezing the lower compensating spring 15, until the stop 19 of the slider 4 touches the limit switch 21, and does not turn off the electric circuit of the electromagnetic gripper 16. When away (6) under the action of the spring 17, the core 18 will enter into the groove of the scenes 9. As a result, the system of links of the support element becomes a fixed support, providing a shortening of the distance from the support surface to the guide 2 of the base 1.

Claims (1)

При попадании опорной п ты 12 в  му (фиг.4) указанный процесс происходит с запаздыванием . Так как до касани  опорной п ты 12с дном  мы система опорного элемента (4, 9-16,19 и 20) продолжает перемещатьс  и поэтому одновременно происходит взаимодействие упора 19 с концевым переключателем 21. Следовательно рассто ние от дна  мы до направл ющей 2 основани  1 увеличиваетс , сохран   положение основани  1 механизма, независимо от рельефа опорной поверхности Формула изобретени  Кривошипно-ползунный направл ющий механизм дл  ноги шагающего движител , содержащий св занный с приводом вращени  V-образный двуплечий кривои When the reference point 12 gets into the mu (figure 4), this process occurs with a delay. Since the support element system (4, 9-16.19, and 20) continues to move until the contact point 12c is touched with the bottom, therefore, the stop 19 interacts with the limit switch 21. Consequently, the distance from the bottom of us to the guide 2 of the base 1 increased, retaining the position of the base 1 of the mechanism, regardless of the relief of the support surface. Formula of the invention. Crank-slider guide mechanism for the leg of the walking propulsion device, containing a V-shaped two-shoulder crook associated with a rotational drive. г,g, 5,five, lAffilAffi пP 10ten 1515 2020 2525 шип, одно плечо которого кинематически св зано с первым ползуном, установленным в неподвижной горизонтальной направл ющей корпуса, а другое - с вторым ползуном, установленным в горизонтальной направл ющей первого ползуна, кулису, средней частью шарнирно установленную на втором ползуне, и её камень, шарнирно св занный с первым ползуном, регулировочный ползун с фиксатором его положени  на нижней плече кулис« и исполнительное звено в виде двуплечего рычага, средн   часть которого шарнирно присоединена к свободному концу кулисы, а ее верхний конец шарнирной т гой - к регулировочному ползуну, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  адаптации к неровной опорной поверхности, указанные кинематические св зи выполнены в виде пр мых шатунов одинаковой длины , а фиксатор положени  выполнен в виде электромагнитного схвата, электрическа  цепь которого соединена с источником питани  через два концевых выключател , один из которых установлен с возможностью взаимодействи  с первым ползуном в его крайнем положении, а второй - с вторым ползуном в противолежащем крайнем положенииa spike, one shoulder of which is kinematically connected with the first slider mounted in the fixed horizontal guide body, and the other with the second slider mounted in the horizontal guide of the first slider, the slide, the middle part hinged on the second slider, and its stone hinged associated with the first slider, the adjusting slider with its lock on the lower arm of the wings and the executive link in the form of a two-arm, the middle part of which is pivotally attached to the free end of the scenes, and its top The hinge end of the hinge is to an adjusting slider, characterized in that, in order to simplify the design and increase adaptation to the uneven supporting surface, these kinematic connections are made in the form of straight connecting rods of the same length, and the latch position is made in the form of an electromagnetic tong, electric the circuit of which is connected to the power source through two limit switches, one of which is installed with the possibility of interaction with the first slide in its extreme position, and the second with the second slide as opposed to extreme position /////// /// 77/ ////// ///////// ////// ////// /////// /// 77 / ////// ///////// ////// ////// Фиг.11 С гпф / / / ////////////////////////////////// ////////////////,////////////////With gff / /// ////////////////////////////////// /////////// /////, ////////////// // .jy;r.jy; r ггyy огog -4Z SHfl/-4Z SHfl / ////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ////////////// // /// ИAND ч--4.h - 4. Z SHfl/Z SHfl / //////////// -4-four у r ot и Ufiir y rot ufiir II qcoisiiqcoisii 0505 Ј -fЈ -f 1717 Фи2.8Fi2.8