SU1743860A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Abstract

Сущность манипул тора, шарнир манипул тора состоит из ведущего и ведомого 1 звеньев и приводов 8 и 9 их относительных перемещений Ведомое звено 1 содержит опорную часть в виде сферы, взаимодействующей с роликами 4, 5, 6 и 7, которые закреплены посредством осей вращени  в корпусе 3 ведущего звена. Причем оси всех роликов размещены в одной плоскости, проход щей через центр сферы ведомого звена 1, а оси двух соседних роликов взаимно перпендикул рны . Приводы 8 и 9 относительного перемещени  звеньев кинематически св заны с ос ми роликов 4 и 5. 2 ил.

Description

®иг.2

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Шарнир манипулятора, содержащий ведущее звено, в корпусе которого установлено ведомое звено, имеющее опорную часть, выполненную в виде сферы, и приводы относительного перемещения звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен роликами, установленными своими осями в корпусе ведущего звена с возможностью взаимодействия роликов с поверхностью сферы ведомого звена, а их оси расположены в плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена, причем оси соседних роликов взаимно перпендикулярны, и два из этих роликов кинематически связаны с соответствующими приводами относительного перемещения звеньев.