SU1734185A1 - Multi-propeller electric drive - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано в промыш- леных системах воспроизведени  движений, например, дл  лазерной резки, сварки и сборки прот женных изделий, в частности, в судостроении. Цель изобретени  состоит в повышении точности. В электроприводе обеспечиваетс  повышенна  точность управлени  путем реализации грубого управлени  асинхронными поворотными двигател ми и ленточным движителем и точного управлени  линейным двигателем в пределах упругой деформации ленточного движител . 7 ил.The invention relates to electrical engineering and can be used in industrial systems for reproducing movements, for example, for laser cutting, welding and assembling of extended products, in particular, in shipbuilding. The purpose of the invention is to improve accuracy. In the electric drive, increased control accuracy is provided by implementing coarse control of asynchronous rotary motors and belt drive and precise control of the linear motor within the elastic deformation of the belt drive. 7 il.

Description

(/(/

СWITH

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано в промышленных системах воспроизведени  движений, например, дл  лазерной резки, сварки и сборки прот женных изделий, в частности, в судостроении.The invention relates to electrical engineering and can be used in industrial motion reproduction systems, for example, for laser cutting, welding and assembling extended products, in particular, in shipbuilding.

Известен электропривод, содержащий асинхронный двигатель, подключенный к преобразователю, импульсный датчик положени  с двум  последовательност ми импульсов на выходе, систему управлени , составленную из двух частей, одна из которых выполнена на аналоговых блоках, а друга  - на базе - цифрового решающего устройства, при этом в первую часть входит импульсно-аналоговый преобразователь, входы которого св заны с импульсным датчиком положени  через блок учетверени  импульсов датчика положени , а выход подключен к первому блоку сравнени , второй вход которого соединен с блоком задани  частоты вращени , а выход через пропорци- ональноинтегральный регул тор подключен к блоку определени  абсолютного значени  сигнала и блоку определени  пол рности, выход блока подключен к входу аналого-им- пульсного преобразовател . Цифрорешаю- щее устройство выполнено на микропроцессоре, составленном из блока обработки информации, блока задани  программы управлени  и блока задани  функций . Кроме того, схема управлени  электроприводом содержит два логических элемента И, три логических элемента ИЛИ, логический элемент НЕ, блок вычислени  момента, блок определени  скорости, блок определени  скольжени , два блока суммировани , блок задани  амплитуды тока,A known electric drive contains an asynchronous motor connected to a converter, a pulse position sensor with two sequences of pulses at the output, a control system composed of two parts, one of which is made on analog blocks, and the other on the base of a digital solver, The first part includes a pulse-analog converter, the inputs of which are connected to a pulse position sensor through a position sensor pulse quad block, and the output is connected to the first comparison block, the second input of which is connected to the speed setting unit, and the output through the proportional-integral regulator is connected to the absolute value determining unit and the polarity determining unit, the output of the unit is connected to the analog-to-pulse converter input. The digital resolution device is made on a microprocessor composed of an information processing unit, a control program setting unit and a function setting unit. In addition, the drive control circuit contains two AND logic elements, three OR logic elements, a NOT logic element, a moment calculation unit, a velocity determination unit, a slip determination unit, two summation units, a current amplitude setting unit,

VIVI

СО NCO N

00 СЛ00 SL

цифроаналоговые преобразователи, причем в цифровой части системы управлени  блоки обработки информации, задани  программы управлени , задани  функций, вычислени  моментов, определени  скорости, определени  скольжени , суммировани , задани  амплитуды тока и цифроаналого- вых преобразователей соединены между собой общей шиной данных. Вторые входы цифроаналоговых преобразователей соеди- нены с выходом блока задани  амплитуды тока, а их выходы  вл ютс  выходами цифровой части системы управлени . Выход определени  направлени  вращени  блока учетверени  импульсов датчика положени  подключен к общей шине данных, а выходы Вперед и Назад этого блока подключены к первому логическому элементу И, выход Вперед подключен к входу второго элемента И, а Назад - к входу третьего элемента И, выход первого логического элемента И соединен с входом блока определени  скорости, выход аналого-импульсного поеобоазовател  подключен к входам блоков вычислени  момента определени  скольжени , выход последнего соединен с первыми входами двух элементов И, второй вход первого элемента И, а также второй вход второго элемента И через логический элемент НЕ соединены с выходом блока оп- ределени  пол рности и общей шиной данных , выходы первого и второго элементов И соединены с другими входами второго и третьего элементов И, выходы которых подключены соответственно к первому и второ- му блокам суммировани . К входу управлени  преобразователем подключен генератор пилообразного напр жени . Схема преобразовател  дл  питани  асинхрон- ного двигател  включает в себ  широтно-импульсный модул тор, который содержит компараторы схемы НЕ и формирователи , инвертор, который включает в себ  шесть силовых транзисторов и шесть диодов и трехфазный двухполупериодный выпр митель. Каждый из компараторов предназначен дл  сравнени  амплитуды пилообразного сигнала с амплитудой соответствующего трехфазного сигнала переменного тока и формировани  1, ког- да амплитуда входного сигнала переменного тока больше пилообразного сигнала, или О, когда амплитуда пилообразного сигнала больше.digital-to-analog converters, and in the digital part of the control system information processing units, control program settings, function assignments, moment calculations, speed determinations, slip determination, summation, current amplitude settings and analog-to-digital converters are interconnected by a common data bus. The second inputs of the digital-to-analog converters are connected to the output of the current amplitude setting unit, and their outputs are the outputs of the digital part of the control system. The output of determining the direction of rotation of the position sensor four-pulse unit is connected to the common data bus, and the Forward and Back outputs of this block are connected to the first AND gate, the Forward output is connected to the input of the second And element, and Back to the input of the third And element, the output of the first logical element I is connected to the input of the speed determining unit, the output of the analog pulsed pulse equalizer is connected to the inputs of the units for calculating the moment of determining the slip, the output of the latter is connected to the first inputs of two elements in And, the second input of the first element And, as well as the second input of the second element And through the logic element is NOT connected to the output of the polarity detection unit and the common data bus, the outputs of the first and second elements And are connected to other inputs of the second and third elements And the outputs of which are connected respectively to the first and second summation blocks. A sawtooth generator is connected to the converter control input. A converter circuit for powering an asynchronous motor includes a pulse-width modulator, which contains the comparators of the NOT circuit and drivers, an inverter, which includes six power transistors and six diodes and a three-phase full-wave rectifier. Each of the comparators is designed to compare the amplitude of the sawtooth signal with the amplitude of the corresponding three-phase AC signal and generate 1 when the amplitude of the input AC signal is greater than the sawtooth signal, or O, when the amplitude of the sawtooth signal is larger.

Однако известный электропривод не обеспечивает высокую точность позиционировани , в частности, когда вал двигател  св зан с подвижной кареткой упругой лентой .However, the known electric drive does not provide high positioning accuracy, in particular, when the motor shaft is connected to the moving carriage by an elastic band.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  электропривод, содержащий асинхронный двигатель, датчик токов статора, датчик скорости, механически св занный с датчиком угла и синхронным двигателем , подключенным через усилитель мощности к выходу релейного регул тора токов, один вход которого подключен к выходу датчика токов статора, вход которого подключен к выходу усилител  мощности, другой вход релейного регул тора токов соединен с выходом функционального блока задани  амплитуды и фазы тока, один вход которого подключен к выходу датчика угла, а другой его вход соединен с выходом узла токоограничени , регул тор скорости, один вход которого подключен к выходу датчика угла, а другой его вход соединен с выходом узла токоограничени , регул тор скорости, один вход которого подключен к выходу датчика скорости, выпр митель, ограничитель напр жени , инерционное звено, при этом выход последнего подключен к входу узла токоограничени  и его вход соединен с выходом ограничител  напр жени , один вход которого подключен к выходу регул тора скорости, а его другой вход через выпр митель соединен с выходом датчика скорости.The closest to the proposed technical essence and the achieved result is an electric drive containing an asynchronous motor, a stator current sensor, a speed sensor mechanically connected to an angle sensor and a synchronous motor connected via a power amplifier to the output of a relay current regulator, one input of which is connected to the output of the stator current sensor, the input of which is connected to the output of the power amplifier, another input of the relay current regulator is connected to the output of the amplitude setting and phase function block From the current, one input of which is connected to the output of the angle sensor, and the other its input is connected to the output of the current-limiting node, a speed controller, one input of which is connected to the output of the angle sensor, and its other input is connected to the output of the current-limiting node, the speed regulator, one the input of which is connected to the output of the speed sensor, the rectifier, the voltage limiter, the inertial link, while the output of the latter is connected to the input of the current-limiting node and its input is connected to the output of the voltage limiter, one input of which is connected to the output p Speed knob, and its other input through the rectifier is connected to the output of the speed sensor.

Однако известный электропривод на базе линейного синхронного двигател  не обеспечивает получение требуемой точности особенно в динамическом режиме в св зи с недостаточным усилием, развиваемым линейным двигателем. Кроме того, линейный двигатель не обеспечивает перемещени  больше 1 м, а в св зи с техническими трудност ми реализации требуемого зазора 0,1-0,15 мм между неподвижной и подвижной част ми линейного двигател , лазерной резке, сварке и сборке прот женных изделий (корпусов кораблей и т.д.) требуютс  перемещени  на 8-12 м.However, a known electric drive based on a linear synchronous motor does not provide the required accuracy, especially in a dynamic mode, due to the insufficient force developed by a linear motor. In addition, the linear motor does not provide movement greater than 1 m, and due to the technical difficulties in achieving the required clearance of 0.1-0.15 mm between the fixed and moving parts of the linear motor, laser cutting, welding and assembling of long products ( ship hulls, etc.) require movement of 8-12 meters.

Цель изобретени  - повышение точности электропривода.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the electric drive.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в электроприводе, содержащем линейный электропривод, состо щий из последовательно соединенных устройства числового программного управлени , первого цифро- аналогового преобразовател , первого пропорционально-интегрального регул тора, первого ограничител  напр жени , первого инерционного звена, первого узла токоограничени , функционального преобразовател , первого релейного регул тора тока, первого усилител  мощности и линейного синхронного двигател , выход которого соединен с первым фазовращателем, последовательно соединенных преобразовател  фаза - код, второго цифроаналогового преобразовател  и выпр мител , первого датчика тока, входом соединенного с выходом первого усилител  мощности, а выходом - с вторым входом первого релейного регул тора тока, формировател  импульсных сигналов перемещени , входом соединенного с выходом преобразовател  фаза - код, а выходом - с входом устройства числового программного управлени , причем выход первого фазовращател  соединен с вторым входом функционального преобразовател  и входом преобразовател  фаза - код, выход выпр мител  соединен с вторым входом первого ограничител  напр жени , выход второго цифроаналогового преобразовател  соединен с вторым инверсным входом первого сумматора, первый асинхронный электропривод, состо щий из последовательносоединенных формировател  амплитуды и фазы тока статора , первого формировател  задани  фазных токов, второго релейного регул тора тока, второго усилител  мощности и первого асинхронного двигател , вал которого соединен с вторым фазовращателем и первой гибкой лентой с одной стороной подвижной части линейного синхронного двигател , последовательно соединенных первого формировател  частоты скольжени  первого асинхронного двигател  и первого сумматора частоты и формировател  импульсных сигналов, выход которого соединен с вторым входом первого формирова- тел  задани  фазных токов, первого формировател  частоты вращени  первого асинхронного двигател , вход соединенного с выходом второго фазовращател , а выходом - с вторым входом первого сумматора частоты и формировател  импульсных сигналов, второго датчика тока, входом соединенного с выходом второго усилител  мощности, а выходом - с вторым входом второго релейного регул тора тока, первого генератора опорной частоты, выходом соединенного с вторым входом первого формировател  амплитуды и фазы тока статора , второй асинхронный привод, состо щий из последовательно соединенных второго формировател  амплитуды и фазы тока статора, второго формировател  задани  фазных токов, третьего релейного регул тора тока, третьего усилител  мощности и второго асинхронного двигател , вал которого соединен с третьим фазовращателем и второй гибкой лентой с другой стороной подвижной части линейного синхронного двигател , последовательно соединенные второй формирователь частоты скольжени The goal is achieved by the fact that in an electric drive containing a linear electric drive consisting of a serially connected numerical control device, the first digital-analog converter, the first proportional-integral controller, the first voltage limiter, the first inertial link, the first current-limiting node, the functional converter, first relay current regulator, first power amplifier and linear synchronous motor, the output of which is connected to the first phase a phase-code converter, a second digital-to-analog converter and a rectifier, a first current sensor, an input connected to the output of the first power amplifier, and an output to a second input of the first relay current regulator, a pulse-displacement signal generator, and an input connected to the converter output the phase is the code, and the output is connected to the input of the numerical control unit, the output of the first phase shifter is connected to the second input of the functional converter and the input the phase converter's home code, the output of the rectifier is connected to the second input of the first voltage limiter, the output of the second digital-to-analog converter is connected to the second inverse of the first adder, the first asynchronous electric drive consisting of successively connected stator amplitude and phase current of the stator, the first driver of the phase currents , the second relay current controller, the second power amplifier and the first asynchronous motor, the shaft of which is connected to the second phase shifter and the first flexible l On one side of the movable part of a linear synchronous motor connected in series the first slip frequency generator of the first induction motor and the first frequency adder and pulse generator, the output of which is connected to the second input of the first phase current setting driver, the first frequency generator of the first asynchronous motor, the input connected to the output of the second phase shifter, and the output to the second input of the first frequency adder and the pulse former c, the second current sensor, the input connected to the output of the second power amplifier, and the output to the second input of the second relay current regulator, the first reference frequency generator, the output connected to the second input of the first amplifier and phase of the stator current, the second asynchronous drive consisting of the second shaper of the amplitude and phase of the stator current, the second shaper of setting the phase currents, the third relay current regulator, the third power amplifier and the second asynchronous motor, va l of which is connected to the third phase shifter and the second flexible tape with the other side of the moving part of the linear synchronous motor, the second frequency generator of the slip frequency connected in series

и второй сумматор частоты и формирователь импульсных сигналов, выход которого соединен с вторым входом второго формировател  задани  фазных токов, второгоand the second frequency adder and pulse shaper, the output of which is connected to the second input of the second shaper for setting the phase currents, the second

формировател  частоты вращени  второго асинхронного двигател , входом соединенного с выходом третьего фазовращател , а выходом соединенного с вторым входом второго сумматора частоты и формировате0 л  импульсных сигналов, третьего датчика тока, входом соединенного с выходом третьего усилител  мощности, а выходом - с вторым входом третьего релейного регул тора тока, второго генератора опорной частоты,frequency generator of the second asynchronous motor, the input connected to the output of the third phase rotator, and the output connected to the second input of the second frequency adder and forming a pulse signal, the third current sensor, the input connected to the output of the third power amplifier, and the output to the second input of the third relay controller torus current, the second reference frequency generator,

5 выходом соединенного с вторым входом второго формировател  амплитуды и фазы тока статора, дополнительно введены последовательно соединенные второй сумматор, второй пропорционально-интегральный регу0 л тор, второй ограничитель напр жени , второе инерционное звено, второй узел токоограничени , первое нелинейное звено и третий сумматор, последовательно соединенные второе нелинейное звено и четвер5 тый сумматор, первый источник опорного напр жени , выходом соединенный с вторым входом третьего сумматора и второй источник опорного напр жени , выходом соединенный с вторым входом четвертого5 output connected to the second input of the second shaper amplitude and phase of the stator current, the second adder, the second proportional-integral regulator, the second voltage limiter, the second inertial link, the second current limiting node, the first non-linear link and the third adder, are sequentially entered the second connected nonlinear link and the fourth adder, the first reference voltage source, the output connected to the second input of the third adder and the second reference voltage source direct voltage, the output coupled to the second input of the fourth

0 сумматора, причем входы второго сумматора соединены с выходами первого сумматора и первого узла токоограничени , вход второго нелинейного звена соединен с выходом второго узла токоограничени , выход0 adder, with the inputs of the second adder connected to the outputs of the first adder and the first current limiting node, the input of the second nonlinear link connected to the output of the second current limiting node, output

5 третьего сумматора соединен с входами первого формировател  амплитуды и фазы тока статора и первого формировател  частоты скольжени  первого асинхронного двигател , а выходы четвертого сумматора5 of the third adder is connected to the inputs of the first shaper of the amplitude and phase of the stator current and the first shaper of the slip frequency of the first asynchronous motor, and the outputs of the fourth adder

0 соединены с входами второго формировател  амплитуды и фазы тока статора и второго формировател  частоты скольжени  второго асинхронного двигател .0 is connected to the inputs of the second shaper amplitude and phase current of the stator and the second shaper of the slip frequency of the second asynchronous motor.

5five

На фиг.1 показана схема электропривода; на фиг.2 - зависимость заданной скорости от перемещени ; на фиг.З - конструкци  линейного двигател ; на фиг.4 - характери0 стики нелинейных звеньев; на фиг.5 - временные диаграммы переходных процессов; на фиг.6 - структурна  схема управлени  по координате; на фиг.7 - конструктивна  схема робота.Figure 1 shows a diagram of the drive; Fig. 2 shows the dependence of a given speed on movement; FIG. 3 shows the design of a linear motor; 4 shows characteristics of non-linear links; figure 5 - timing diagrams of transient processes; Fig. 6 is a structural control scheme for the coordinate; 7 is a structural diagram of the robot.

5Электропривод содержит линейный5 Electric drive contains linear

электропривод 1, состо щий из устройства 2 числового программного управлени , первого цифроаналогового преобразовател  ЦАП 3, первого сумматора 4, первого пропорционально-интегрального регул тораelectric drive 1, consisting of a numerical control device 2, a first digital-to-analog converter DAC 3, a first adder 4, a first proportional-integral controller

(ПИР) 5, первого ограничител  6 напр жени , первого инерционного звена 7,первого узла 8 токоограничени , формировател  9 задани  фазных токов (ФЗФТ). первого релейного регул тора 10 тока, первого усилител  11 мощности, первого датчика 12 тока, линейного синхронного двигател  13, первого фазовращател  14, преобразовател  15 фаза - код, второго ЦАП 16, выпр мител  17 и формировател  18 импульсных сигналов перемещени  18, первый асинхронный электропривод 19, состо щий из первого формировател  20 амплитуды и фазы тока статора, первого формировател  21 задани  фазных токов, второго релейного регул тора 22 тока, второго усилител  мощности 23, второго датчика 24 тока, первого асинхронного двигател  25, вал которого св зан с вторым фазовращателем 26 и первой гибкой лентой 27 с одной стороной подвижной части линейного синхронного двигател  13, первого формировател  8 частоты скольжени , первого асинхронного двигател  25, первого сумматора частоты и формировател  29 импульсных сигналов, первого формировател  30 частоты вращени , первого асинхронного двигател  и первого генератора 31 опорной частоты, второй асинхронный электропривод 32, состо щий из второго формировател  33 амплитуды и фазы тока статора, второго ФЗФТ 34, третьего датчика 37 тока, второго асинхронного двигател  38, вал которого св зан с третьим фазовращателем 39 и второй гибкой лентой 40 с другой стороной подвижной части линейного синхронного двигател  13, второго формировател  41 частоты скольжени , второго асинхронного двигател  38, второго сумматора частоты и формировател  42 импульсных сигналов, второго формировател  43 частоты вращени , второго асинхронного двигател  38 и второго генератора 44 опорной частоты, второго 45, третьего 46 и четвертого 47 сумматоров, второго ПИР 48, второго ограничител  49 напр жени , второго инерционного звена 50, второго узла 51 токоограничени ,первого 52 и второго 53 нелинейного звена и первого 54 и второго 55 источников опорного напр жени .(PID) 5, the first voltage suppressor 6, the first inertial link 7, the first current-limiting node 8, the phase current setting unit 9 (FFFT). the first relay current regulator 10, the first power amplifier 11, the first current sensor 12, the linear synchronous motor 13, the first phase shifter 14, the phase converter 15 - the code, the second DAC 16, the rectifier 17 and the driver 18 pulsed displacement signals 18, the first asynchronous electric drive 19, consisting of the first driver 20 of the amplitude and phase of the stator current, the first driver 21 setting the phase currents, the second relay current regulator 22, the second power amplifier 23, the second current sensor 24, the first asynchronous motor 25, shaft to associated with the second phase shifter 26 and the first flexible tape 27 with one side of the movable part of the linear synchronous motor 13, the first driver 8 slip frequency, the first induction motor 25, the first frequency adder and the driver 29 pulse signals, the first driver 30 frequency of rotation, the first asynchronous the motor and the first reference frequency generator 31, the second asynchronous electric drive 32, consisting of the second amplitude generator 33 and the stator current phase, the second FFFT 34, the third current sensor 37, sec asynchronous motor 38, the shaft of which is connected with the third phase shifter 39 and the second flexible tape 40 to the other side of the movable part of the linear synchronous motor 13, the second forcer 41 slip frequency, the second asynchronous motor 38, the second frequency adder and the imager 42 for pulse signals, the second former 43 rotation frequency, the second asynchronous motor 38 and the second generator 44 of the reference frequency, the second 45, the third 46 and the fourth 47 adders, the second PIR 48, the second limiter 49 voltage, the second iner 50, the second current-limiting node 51, the first 52 and second non-linear link 53, and the first 54 and second 55 voltage sources.

Электропривод работает следующим образом.The drive works as follows.

Устройство 2 числового программного управлени  реализовано на микропроцессоре и состоит из программного датчика положени , блока обработки информации и цифрового регул тора положени . Фактическое положение подвижной части линейного синхронного двигател  13, измеренного с помощью первого фазовращател  14, преобразовател  15 фаза - код и формировател  18 импульсных сигналов перемещени , сравниваетс  с заданным положением, вырабатываемым программным задатчиком, иThe device 2 of numerical control is implemented on a microprocessor and consists of a software position sensor, an information processing unit and a digital position controller. The actual position of the moving part of the linear synchronous motor 13, measured using the first phase shifter 14, the phase-to-code converter 15 and the driver 18 of the pulse motion signals, is compared with a predetermined position generated by the programming unit, and

подаетс  в блок цифрового регул тора, в котором вырабатываетс  код задани  на скорость в соответствии с нелинейной зависимостью , показанной на фиг.2. Нелинейна  зависимость имеет линейный участок,is fed to a digital controller block, in which a speed reference code is generated in accordance with the non-linear relationship shown in FIG. 2. The non-linear relationship has a linear region,

0 определ емый требуемой добротностью линейного синхронного привода 1, а при больших ошибках заданного и фактического положени  выходной код принимает посто нное значение дл  ограничени  скорости0 determined by the required quality factor of the linear synchronous drive 1, and for large errors of the set and actual position, the output code takes a constant value to limit the speed

5 перемещени .5 moves.

Сформулированный таким образом код задани  на скорость перемещени  подаетс  на вход первого цифроаналогового преобразовател  3, на выходе которого формиру0 етс  аналоговое напр жение, пропорциональное величине заданной скорости перемещени . Напр жение, пропорциональное заданной скорости перемещени , поступает на первый входThe movement rate setting code formulated in this way is fed to the input of the first digital-to-analog converter 3, the output of which generates an analog voltage proportional to the value of the given movement speed. A voltage proportional to a given speed of movement is fed to the first input.

5 первого сумматора 4, на второй инверсный вход которого подаетс  напр жение, пропорциональное фактической скорости перемещени , измеренной фазовращателем 14, преобразователем 15 фаза - код и преобра0 зованного в аналоговую величину вторым цифроаналоговым преобразователем 16. Полученна  разность напр жений на выходе первого сумматора 4, пропорциональна  разности заданной и фактической скоро5 стей движени , подаетс  на вход первого ПИР 5,  вл ющегос  регул тором скорости линейного синхронного привода 1. С выхода первого ПИР 5 напр жение подаетс  на первый вход первого ограничител  6 напр 0 жени , на второй вход которого подаетс  напр жение с выхода второго ЦАП 16 через выпр митель 17. Первый ограничитель 6 напр жени  ограничивает скорость перемещени  линейного синхронного двигател 5 of the first adder 4, the second inverse input of which is supplied with a voltage proportional to the actual speed of movement measured by the phase shifter 14, a phase converter 15 — a code and converted to analog value by a second digital-to-analog converter 16. The resulting voltage difference at the output of the first adder 4 is proportional to the difference between the given and actual speeds of motion is fed to the input of the first PIR 5, which is the speed regulator of the linear synchronous drive 1. From the output of the first PIR 5, the voltage across given to the first input of the first limiter 6, voltage 0, to the second input of which voltage is supplied from the output of the second DAC 16 via rectifier 17. The first voltage limiter 6 limits the speed of movement of the linear synchronous motor

5 13. С выхода первого ограничител  6 напр жени  напр жение поступает на первое инерционное звено 7, необходимое дл  ограничени  изменени  тока линейного синхронного двигател  13. С выхода первого5 13. From the output of the first limiter 6, the voltage is supplied to the first inertial link 7, which is necessary to limit the change in the current of the linear synchronous motor 13. From the output of the first

0 инерционного звена 7 напр жение подаетс  на первый узел 8 токоограничени , необходимое дл  ограничени  тока линейного синхронного двигател  13. С выхода первого узла токоограничени  8 напр жение по5 даетс  на ФЗФТ 9, который состоит из формировател  синусоидальных функций угла и умножител  сигналов, выход которого подключен к первому входу первого релейного регул тора 10 тока, один из входов умножител  сигналов подключен к выходу0 of the inertial link 7, the voltage is applied to the first current-limiting node 8, which is necessary to limit the current of the synchronous synchronous motor 13. From the output of the first current-limiting node 8, a voltage of 5 is given to an FFFT 9, which consists of a sinusoidal angle function generator and a signal multiplier, the output of which is connected to the first input of the first relay current regulator 10, one of the inputs of the signal multiplier is connected to the output

первого узла 8 токоограничени , другой вход умножител  подключен через формирователь синусоидальных функций угла к выходу первого фазовращател  14,  вл ющегос  фактически датчиком положени  подвижной части линейного синхронного двигател  13 относительно подвижной части . На выходе ФЗФТ 9 формируютс  напр жени ,  вл ющиес  синусоидальными функци ми положени  подвижной части линейного синхронного двигател  13 относительно неподвижной (амплитуда этих напр жений пропорциональна сигналу задани  усили , развиваемого линейным синхронным двигателем 13), и поступающее с выхода первого узла токоогоаничени  8. В первом релейном регул торе 10 тока сравниваютс  токи, протекающие в фазах двигател  13 и измеренные первым датчиком тока 12с сигналами задани  тока. При этом релейные элементы с гистерезисом, число которых равно числу фаз линейного двигател  13, включают и отключают соответствующие силовые ключи первого усилител  11 мощности . В результате этого токи в фазах двигател  13 соответствуют сигналам задани .the first current-limiting node 8, another input of the multiplier is connected via a shaper of sinusoidal angle functions to the output of the first phase shifter 14, which is actually a position sensor of the movable part of the linear synchronous motor 13 relative to the movable part. At the output, FPFT 9 generates voltages that are sinusoidal functions of the position of the movable part of the linear synchronous motor 13 relative to the fixed one (the amplitude of these voltages is proportional to the signal specifying the force developed by the linear synchronous motor 13) and coming from the output of the first current node 8. In the first The relay current controller 10 compares the currents flowing in the phases of the motor 13 and measured by the first current sensor 12 with the current reference signals. When this relay elements with hysteresis, the number of which is equal to the number of phases of the linear motor 13, turn on and off the corresponding power switches of the first power amplifier 11. As a result, the currents in the phases of the motor 13 correspond to the reference signals.

В зависимости от знака сигнала задани  усили , поступающего на вход ФЗФТ9, задани  амплитуды и базы тока база токов в обмотках двигател  мен етс  на 180° , при этом мен етс  знак усили , развиваемого линейным двигателем 13. Таким образом, линейный синхронный электропривод 1 функционирует как обычна  одноканальна  система управлени  положением подвижной части линейного синхронного двигател  13.Depending on the sign of the signal specifying the force applied to the FZFT9 input, the amplitude setting and the current base, the base of currents in the motor windings changes by 180 °, while the sign of the force developed by the linear motor 13 changes. Thus, the linear synchronous drive 1 functions as a conventional single-channel control system for the position of the moving part of the linear synchronous motor 13.

Дл  повышени  усили , необходимого дл  перемещени  подвижной части линейного двигател  13, используетс  первый асинхронный электропривод 19 с первым асинхронным двигателем 25, вал которого через первую гибкую ленту 27 св зан с одной стороной подвижной части линейного двигател  13 и второй асинхронный электропривод 32 с вторым асинхронным двигателем 38, вал которого через вторую упругую ленту 40 св зан с другой стороной подвижной части линейного двигател  13.To increase the force required to move the movable part of the linear motor 13, a first asynchronous electric drive 19 is used with a first asynchronous motor 25, the shaft of which is connected to one side of the moving part of the linear motor 13 through the first flexible tape 27 and a second asynchronous electric drive 32 38, the shaft of which is connected to the other side of the moving part of the linear motor 13 via the second elastic band 40.

Таким образом, в электроприводе при движении в одну сторону фактически имеетс  два канала управлени : грубое перемещение осуществл етс  за счет работы первого или второго асинхронного поворотного электропривода и ленточного движител  в виде первой или второй гибкой ленты, и точное перемещение в пределах упругости гибких лент с помощью линейного синхронного привода.Thus, in the electric drive, when moving in one direction, there are actually two control channels: the rough movement is due to the operation of the first or second asynchronous rotary electric drive and the belt drive in the form of the first or second flexible tape, and the exact movement within the elastic limits of the flexible tapes using linear synchronous drive.

Рассмотрим формирование сигналов управлени  дл  первого или второго асинхронного электропривода.Consider generating control signals for a first or second asynchronous electric drive.

Сигнал, пропорциональный разностиSignal proportional to the difference

заданной и фактической скоростей движени  подвижной части линейного двигател  13с выхода певого сумматора 4 подаетс  на первый вход второго сумматора 45, на второй вход которого подаетс  напр жение сset and actual speeds of movement of the movable part of the linear motor 13c of the output of the first adder 4 is fed to the first input of the second adder 45, to the second input of which voltage is applied

0 выхода первого узла токоограничител  8, пропорционального усилию, развиваемому линейным приводом. С выхода второго сумматора 45 напр жение подаетс  на вход второго ПИР 48,  вл ющегос  регул тором0 output of the first node of the current limiter 8, proportional to the force developed by the linear actuator. From the output of the second adder 45, the voltage is applied to the input of the second PIR 48, which is the regulator

5 скорости вращени  первого второго асинхронного электропривода. С выхода второго ПИР 48 напр жение подаетс  на первый вход второго ограничител  49 напр жени  дл  ограничени  скорости вращени  перво0 го или второго асинхронного двигател . На второй вход второго ограничител  49 напр жени  поступает напр жение, пропорциональное фактической скорости перемещени  подвижной части линейного5 speeds of rotation of the first second asynchronous electric drive. From the output of the second PIR 48, the voltage is applied to the first input of the second voltage limiter 49 to limit the rotational speed of the first or second asynchronous motor. The second input of the second voltage limiter 49 is supplied with a voltage proportional to the actual speed of movement of the moving part of the linear

5 двигател  13 с выхода второго ЦАП 16 и через выпр митель 17. С выхода второго ограничител  напр жени  49 напр жение поступает на вход второго инерционного звена 50 дл  ограничени  скорости измене0 ни  тока в первом 25 или втором 38 асинхронном двигателе.5 motor 13 from the output of the second D / A converter 16 and through the rectifier 17. From the output of the second voltage limiter 49, the voltage is fed to the input of the second inertia link 50 to limit the rate of current change in the first 25 or second 38 asynchronous motors.

С выхода второго инерционного звена 50 напр жение подаетс  на второй узел 51 токоограничени  дл  ограничени  тока ста5 тора первого 25 или второго 38 асинхронного двигател . С выхода второго узла 51 токоограничени  напр жение, пропорциональное току первого или второго асинхронного двигател , одновременно подаетс  наFrom the output of the second inertia link 50, the voltage is applied to the second current-limiting node 51 to limit the stator current of the first 25 or second 38 asynchronous motor. From the output of the second current-limiting node 51, a voltage proportional to the current of the first or second asynchronous motor is simultaneously supplied to

0 входы первого 52 и второго 53 нелинейных звеньев, характеристики которых показаны на фиг.4. Если напр жение на выходе второго узла 51 токоограничени  - положительное , то напр жение на выходе нелинейного0 inputs of the first 52 and second 53 nonlinear links, the characteristics of which are shown in figure 4. If the voltage at the output of the second node 51 of the current-limiting is positive, then the voltage at the output of the nonlinear

5 звена 52 равно выходному напр жению на выходе второго узла токоограничени  51, а напр жение на выходе второго нелинейного звена 53 равно нулю и, следовательно, работает первый асинхронный электропри0 вод 19 и т нет через первую гибкую ленту 27 подвижную часть линейного двигател  13 в сторону расположени  первого асинхронного двигател  25. В этом случае напр жение с выхода первого нелинейного звена 525 link 52 is equal to the output voltage at the output of the second current limiting node 51, and the voltage at the output of the second nonlinear link 53 is zero and, therefore, the first asynchronous electric drive 19 and t does not work through the first flexible tape 27 the location of the first asynchronous motor 25. In this case, the voltage from the output of the first nonlinear link 52

5 через третий сумматор 46 подаетс  на вход первого формировател  амплитуды и фазы тока статора первого асинхронного двигател  25. Одновременно сигнал с выхода третьего сумматора 46 подаетс  на вход первого формировател  28 частоты скольжени  перво го асинхронного двигател  25. С выхода второго фазовращател  26 напр жение поступает на вход первого формировател  30 частоты вращени  первого асинхронного двигател  25. С выхода первого формировател  28 частоты скольжени  напр жение поступает на первый вход первого сумматора частоты и формировател  29 импульсных сигналов, второй вход которого соединен с выходом первого формировател  30 частоты вращени . Поэтому на выходе блока 29 формируетс  требуема  частота питани  статорных обмоток первого асинхронного двигател  25. Выход первого формировател  амплитуды и фазы токов статора 20 соединен с первым выходом первого формировател  задани  фазных токов 21, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора частоты и формировател  импульсных сигналов 29. Таким образом, на выходе первого формировател  задани  фазных токов 21 формируютс  такие задани  токов, амплитуда и частота которых необходимы при частотно-токовом управлении первым асинхронным двигателем 25. Момент, развиваемый первым асинхронным двигателем 25, пропорционален напр жению на выходе третьего сумматора 46. Дл  нормальной работы первого формировател  20 амплитуды и фазы тока статора первого асинхронного двигател  25 его второго вход соединен с выходом первого генератора опорной частоты 31. Во втором релейном регул торе 22 тока производитс  сравнение токов, протекающих в фазах первого асинхронного двигател  25 и измеренных вторым датчиком 24 тока с сигналами задани  фазных токов первого асинхронного двигател  25. При этом релейные элементы с гистерезисом, число которых равно числу фаз первого асинхронного двигател  25, включают и отключают соответствующие силовые ключи второго усилител  23 мощности таким образом, что токи в фазах двигател  25 соответствуют сигналам задани . При по влении на выходе второго узла 51 токоограничени  отрицательного напр жени , на выходе первого нелинейного звена 52 устанавливаетс  нулевое напр жение, а на выходе второго нелинейного звена 53 - максимальное. Начинает работать второй асинхронный электропривод 32 и т нет вторую гибкую ленту 40, подвижную часть линейного двигател  13 в сторону расположени  второго асинхронного двигател  38. При этом с выхода второго нелинейного звена 53 напр жение через четвертый сумматор 47 поступает на вход второго формировател  33 амплитуды и фазы тока статора второго асинхронного двигател  38,5 through the third adder 46 is fed to the input of the first shaper of the amplitude and phase of the stator current of the first asynchronous motor 25. At the same time, the signal from the output of the third adder 46 is fed to the input of the first shaper of the slip frequency of the first asynchronous motor 25. From the output of the second phase shifter 26, the voltage goes to the input of the first shaper 30 of the rotational speed of the first asynchronous motor 25. From the output of the first shaper of the slip frequency 28, the voltage goes to the first input of the first frequency adder and ate 29 pulse signals, a second input coupled to an output of the first generator 30 frequency of rotation. Therefore, at the output of block 29, the required power supply frequency of the stator windings of the first induction motor 25 is formed. The output of the first amplitude generator and phase currents of the stator 20 is connected to the first output of the first phase setting generator 21, the second input of which is connected to the output of the first frequency adder and pulse generator 29 Thus, at the output of the first generator, the tasks of the phase currents 21 form such tasks of the currents, the amplitude and frequency of which are necessary for the frequency-current control of the first ac a synchronous motor 25. The moment developed by the first asynchronous motor 25 is proportional to the voltage at the output of the third adder 46. For normal operation of the first driver 20 of amplitude and phase of the stator current of the first asynchronous motor 25 its second input is connected to the output of the first reference frequency generator 31. In the second The relay current controller 22 compares the currents flowing in the phases of the first induction motor 25 and measured by the second current sensor 24 with the reference signals of the phase currents of the first induction motor 25. In this case, relay elements with hysteresis whose number equals the number of first phase induction motor 25, enable and disable the respective power switches of the second power amplifier 23 so that the currents in the phases of the motor 25 correspond to signals specifying. When a negative current is limited at the output of the second node 51, a zero voltage is set at the output of the first nonlinear link 52, and a maximum at the output of the second nonlinear link 53. The second asynchronous electric drive 32 and the second flexible tape 40, the movable part of the linear motor 13, start working towards the location of the second asynchronous motor 38. The voltage from the output of the second nonlinear link 53 through the fourth adder 47 is fed to the input of the second amplitude and phase generator 33 the stator current of the second asynchronous motor 38,

выход которого соединен с первым входом второго формировател  34 задани  фазных токов второго асинхронного двигател  38. Одновременно с выхода четвертого сумматора 47 напр жение подаетс  на второй формирователь 41 частоты скольжени  второго асинхронного двигател  38, выход которого соединен с первым входом второго сумматора частоты и формирователем 42the output of which is connected to the first input of the second shaper 34 setting the phase currents of the second asynchronous motor 38. Simultaneously from the output of the fourth adder 47, the voltage is applied to the second shaper of the slip frequency of the second asynchronous motor 38, the output of which is connected to the first input of the second frequency adder and shaper 42

импульсных сигналов. Выход третьего фазовращател  39 соединен с входом второго формировател  частоты вращени  43 второго асинхронного двигател  38, выход которого соединен с вторым входом второгоpulse signals. The output of the third phase shifter 39 is connected to the input of the second frequency generator of rotation 43 of the second asynchronous motor 38, the output of which is connected to the second input of the second

сумматора частоты и формирователем 42 импульсных сигналов. Выход блока 42 соединен с вторым входом второго формировател  34 задани  фазных токов второго асинхронного двигател  38. Таким образом,adder frequency and shaper 42 pulse signals. The output of block 42 is connected to the second input of the second shaper 34 for setting the phase currents of the second asynchronous motor 38. Thus,

на выходе блока 42 формируютс  задани  фазных токов дл  второго асинхронного двигател  38 в соответствии с принципом частотно-токового управлени  так, что амплитуда тока статора и частоты скольжени at the output of block 42, the phase current commands for the second asynchronous motor 38 are formed in accordance with the principle of frequency-current control so that the amplitude of the stator current and slip frequency

пропорциональны моменту второго асинхронного двигател  38, задаваемого выходным нал р жением четвертого сумматора 47.proportional to the time of the second asynchronous motor 38, given by the output of the fourth adder 47.

Дл  нормальной работы второго формировател  33 амплитуды и фазы тока статора второго асинхронного двигател  38 его второй вход соединен с выходом второго генератора 44 опорных частот.For normal operation of the second generator 33 of the amplitude and phase of the stator current of the second asynchronous motor 38, its second input is connected to the output of the second generator 44 of the reference frequencies.

Дл  создани  предварительного нат жени  первой 27 и второй 40 гибких лент служат первый 54 и второй 55 источники опорного напр жени , выходы которых соединены соответственно с вторыми входами третьего 46 и четвертого 47 сумматоров.To preload the first 27 and second 40 flexible tapes, the first 54 and second 55 sources of reference voltage are used, the outputs of which are connected to the second inputs of the third 46 and fourth 47 adders, respectively.

Рассмотрим процессы, происход щие в электроприводе при ступенчатом изменении заданного положени  (фиг.5).Consider the processes occurring in the electric drive with a step change in the set position (Fig.5).

При скачкообразном изменении заданного значени  положени  з, вырабатываемого в программном задатчике (ПЗ) устройства числового программного управлени  (УЧПУ), вырабатываетс  сигнал задани  на скорость Vs в цифровом регул торе положени , также имеющемс  в составеWith a step change in the setpoint position, generated in the software setter (PZ) of the numerical control unit (CNC), a reference signal is generated for the speed Vs in the digital position controller, also included in

блока 2, и через блок .3 подаетс  на вход первого сумматора 4. С выхода первого сумматора напр жение одновременно поступает на вход первого РС1 и второго РС2 регул торов скорости, функцию которых выполн ют блоки 5 и 48. Первый регул тор скорости РС1, образующий контур скорости линейного электропривода,  вл етс  достаточно быстродействующим и реализует пре- дельную полосу пропускани . Второй регул тор скорости РС2 менее быстродействующий , так как между валом асинхронного двигател  и подвижной частью линейного двигател  имеетс  упругий элемент в виде гибкой ленты, что не позвол ет реализовать предельное быстродействие этого контура скорости. Поэтому на выходе первого регул тора скорости РС1 по вл етс  напр жение в виде задани  тока дл  первого регул тора тока РТ1 линейного двигател , а затем по вл етс  напр жение ИРС2 и на выходе второго регул тора тока РТ2. Задание значени  токов отрабатываетс  регул торами токов, за счет чего линейный и соответствующий асинхронный двигатель развивают усили , прикладываемые к подвижной части линейного двигател , под действием которых она начинает перемещатьс  со скоростью V. При этом напр жение на выходе первого сумматора уменьшаетс , за счет чего уменьшаетс  и задание на первый и второй регул торы скорости РС1 и РС2. Однако за счет наличи  перекрестной обратной св зи с выхода первого узла 8 токоограничени  на второй вход второго сумматора 45 напр жение на выходе второго сумматора 45 остаетс  .примерно посто нным, за счет чего усилие, развиваемое асинхронным двигателем, остаетс  посто нным , и следовательно, этот грубый медленно действующий привод берет на себ  все усилие, возвраща  при этом линейный привод в номинальный режим нулевого усили . За счет такой работы контур скорости системы имеет высокое быстродействие контура скорости линейного электропривода при высоком уровне усилий, передавае- мых силовым грубым и сравнительно медленно действующим асинхронным электроприводом .block 2, and through block .3 is fed to the input of the first adder 4. From the output of the first adder, the voltage simultaneously enters the input of the first PC1 and second PC2 speed controllers, the functions of which are performed by blocks 5 and 48. The first speed controller PC1, forming the speed of the linear electric drive is fast enough and realizes the limiting bandwidth. The second speed controller PC2 is less fast, since there is an elastic element in the form of a flexible tape between the shaft of the induction motor and the moving part of the linear motor, which does not allow for the implementation of the limiting speed of this speed loop. Therefore, at the output of the first speed controller PC1, a voltage appears as a current setting for the first current regulator PT1 of a linear motor, and then the voltage of IRC2 appears at the output of the second current regulator PT2. Setting the values of the currents is worked out by current regulators, as a result of which the linear and corresponding asynchronous motor develops the forces applied to the moving part of the linear motor, under the action of which it begins to move at a speed V. At the same time, the voltage at the output of the first adder decreases, thereby reducing and the job on the first and second speed controllers PC1 and PC2. However, due to the presence of cross-feedback from the output of the first current-limiting node 8 to the second input of the second adder 45, the voltage at the output of the second adder 45 remains approximately constant, due to which the force developed by the induction motor remains constant, and therefore A coarse, slow acting actuator takes all the effort, while returning the linear actuator to the nominal zero-force mode. Due to such work, the speed loop of the system has a high speed of the speed loop of a linear electric drive with a high level of forces transmitted by a power coarse and relatively slow acting asynchronous electric drive.

При этом подход подвижной части линейного привода к заданному положению уменьшает рассогласование между заданным и фактическим положением и, следовательно , уменьшаетс  задание на скорость. При этом начинаетс  процесс торможени  подвижной части линейного двигател  за счет суммарного усили  линейного и асинхронного двигател , процессы в которых происход т аналогично показанным на фиг.5.In this case, the approach of the movable part of the linear actuator to the specified position reduces the mismatch between the specified and the actual position and, therefore, reduces the speed reference. This starts the braking process of the moving part of the linear motor due to the total force of the linear and asynchronous motor, in which the processes occur as shown in Fig. 5.

При небольших перемещени х I изменение перемещени  фактически происходит за счет работы линейного двигател  в зоне уп ругих деформаций гибких лент, а затем происходит перераспределение усилий между линейным и асинхронным двигател ми.With small displacements I, the change in displacement actually occurs due to the operation of the linear motor in the zone of elastic deformations of flexible tapes, and then the redistribution of forces between the linear and asynchronous motors occurs.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Многодвигательный электропривод, содержащий линейный электропривод,состо щий из последовательно соединенных устройства числового и программного управлени , первого цифроаналогового преобразовател , первого сумматора, первого пропорционально-интегрального регул тора , первого ограничител  напр жени , первого инерционного звена, первого узла токоограничени , формировател  задани  фазных токов, первого релейного регул тора тока, первого усилител  мощности и линейного синхронного двигател , выходA multi-motor electric drive containing a linear electric drive consisting of serially connected numerical and software control devices, a first digital-to-analog converter, a first adder, a first proportional-integral controller, a first voltage limiter, a first inertial link, a first current limit node, a phase current setting driver, first relay current regulator, first power amplifier and linear synchronous motor, output 0 которого соединен с первым фазовращателем , последовательно соединенных преобразовател  фаза - код, второго цифроаналогового преобразовател  и выпр мител , а также первого датчика тока,0 which is connected to the first phase shifter, serially connected phase converter - code, second digital-to-analog converter and rectifier, as well as the first current sensor, 5 входом соединенного с выходом первого усилител  мощности, а выходом - с вторым входом первого релейного регул тора тока, формировател  импульсных сигналов перемещени , входом соединенного с выходом5 input connected to the output of the first power amplifier, and the output with the second input of the first relay current regulator, the driver of the pulse signals of movement, the input connected to the output 0 преобразовател  фаза - код, выходом - с входом устройства числового программного управлени , причем выход первого фазовращател  соединен с вторым входом формировател  задани  фазных токов и входом0 converter phase - code, output - to the input of the device for numerical program control, with the output of the first phase shifter connected to the second input of the driver specifying the phase currents and the input 5 преобразовател  фаза - код, выход выпр мител  соединен с вторым входом первого ограничител  напр жени , выход второго цифроаналогового преобразовател  соединен с инверсным входом первого суммато0 ра, два асинхронных электропривода, каждый из которых состоит из последовательно соединенных формировател  амплитуды и фазы тока статора, формировател  задани  фазных токов; релейного регул то5 ра тока, усилител  мощности и асинхронного двигател , вал котор.ого соединен с фазовращателем и гибкой лентой с одной стороной подвижной части линейного синхронного двигател , последовательно соеди0 ненных формировател  частоты скольжени  асинхронного двигател  и сумматора частоты и формировател  импульсных сигналов, выход которого соединен с вторым входом формировател  задани  фазных токов, фор5 мировател  частоты вращени  асинхронного двигател , входом соединенного с выходом фазовращател , а выходом - с вторым входом сумматора частоты и формировател  импульсных сигналов, датчика тока,5 converter phase - code, the output of the rectifier is connected to the second input of the first voltage limiter, the output of the second digital-to-analog converter is connected to the inverse input of the first totalizer, two asynchronous electric drives, each of which consists of a series-connected stator amplitude and phase of the stator current, the reference driver phase currents; relay control current, power amplifier and induction motor, the shaft of which is connected to the phase shifter and flexible tape with one side of the moving part of the linear synchronous motor, sequentially connected slip frequency generator of the asynchronous motor and frequency adder and pulse driver, the output of which is connected with the second input of the driver for setting the phase currents, for5 of the rotation frequency of the induction motor, the input connected to the output of the phase shifter, and the output - with the second the input of the frequency adder and pulse driver, current sensor, 0 входом соединенного с выходом усилител  мощности, а выходом - с вторым входом релейного регул тора тока, генератора опорной частоты, выходом соединенного с вторым входом формировател  амплитуды и0 input connected to the output of the power amplifier, and the output to the second input of the relay current regulator, the reference frequency generator, the output connected to the second input of the amplitude generator and 5 фазы тока статора, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности, он дополнительно содержит последовательно соеди- ненные второй сумматор, второй пропорционально-интегральный регул тор, второй ограничитель напр жени , второе5 of the stator current phase, characterized in that, in order to increase accuracy, it additionally comprises a second adder connected in series, a second proportional-integral regulator, a second voltage limiter, a second инерционное звено, второй узел, токоогра- ничени , первое нелинейное звено и третий сумматор, а также последовательно соединенные второе нелинейное звено и четвертый сумматор, первый и второй источники опорного напр жени , выходами соединенные соответственно с вторыми входами третьего и четвертого сумматоров, причем входы второго сумматора соединены с выходами первого сумматора и первого узлаinertial link, second node, current limiting, first nonlinear link and third adder, as well as serially connected second nonlinear link and fourth adder, first and second reference voltage sources, outputs connected to the second inputs of the third and fourth adders, respectively; adder connected to the outputs of the first adder and the first node токоограничени , вход второго нелинейного звена соединен с выходом второго узла токоограничени , выход каждого из третьего и четвертого сумматоров соединен с входами формировател  амплитуды и фазы тока статора и формировател  частоты скольжени  одного из асинхронных электроприводов , при этом характеристики нелинейных элементов показаны на фиг.2,current limiting, the input of the second nonlinear link is connected to the output of the second current limiting node, the output of each of the third and fourth adders is connected to the inputs of the amplitude and phase current of the stator and the slip frequency of one of the asynchronous electric drives, with the characteristics of nonlinear elements shown in figure 2, /4/four 2727 Фиг. 1FIG. one фиг.зfig.z 8ход8khod fipuffodfipuffod Фиг Fig SS Фиг 5Fig 5 /////У////// / /7777//// 7777 /// /7///// 7 //// fpue.7fpue.7