SU1721588A1 - Device for programmable control of cargo movement on a closed loop - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к средствам программного управлени  и может быть использовано в системах управлени  механизированными накопительными устройствами с замкнутым контуром движени . Цель изобретени  -упрощениеустройства . Устройство содержит блок управлени  приводом 1, элементы И 2, блок вызова 3, датчик положени  4, генератор импульсов 5, счетчики 6. блок сравнени  7, триггер 8, блок пам ти 9. Устройство обеспечивает более высокий уровень автоматизации управлени  процессом транспортировки и хранени  грузов и существенно проще устройств на базе универсальных микро-ЭВМ, выполн ющих аналогичные функции. 5 ил. СО сThe invention relates to software control and can be used in control systems for mechanized storage devices with closed motion paths. The purpose of the invention is to simplify the device. The device contains a drive control unit 1, elements 2, a call block 3, a position sensor 4, a pulse generator 5, counters 6. a comparison block 7, a trigger 8, a memory block 9. The device provides a higher level of automation of control over the transportation and storage of goods and much simpler than devices based on universal microcomputers that perform similar functions. 5 il. SO with

Description

XIXi

гоgo

СП 00 00SP 00 00

Изобретение относитс  к средствам программного управлени  и может быть использовано в системах управлени  механизированными накопительными устройствами (конвейерами, транспортерами, стеллажами) с замкнутым контуром движени  дл  оптимального поиска грузов требуемой номенклатуры (вида, сорта).The invention relates to software control and can be used in control systems for mechanized storage devices (conveyors, conveyors, racks) with a closed motion path for the optimal search for loads of the required nomenclature (type, grade).

Известен р д устройств, содержащих датчик положени , блок ввода, сумматор, блок сравнени  и логический блок, обеспечивающие выбор кратчайшего направлени  движени  по замкнутому контуру к заданному адресу.A number of devices are known, comprising a position sensor, an input unit, an adder, a comparison unit and a logic unit, which allow the selection of the shortest direction of motion along a closed loop to a given address.

Недостатком этих устройств  вл етс  то, что они сложны при низких функциональных возможност х.The disadvantage of these devices is that they are complex with low functionality.

Известно устройство, содержащее блок управлени  приводом, входы которого соединены с выходами трех элементов И. блок вызова, датчик положени , генератор импульсов , два счетчика импульсов, блок сравнени , два триггера, пр мой вход первого из которых соединен с входом генератора импульсов и установочным входом второго счетчика импульсов, а инверсный - с установочным входом первого счетчика импульсов и первым входом третьего элемента И, выход генератора импульсов подключен к текстовым входам счетчиков импульсов, информационные входы первого из которых соединены с выходами датчика положени , один, из выходов блока вызова подключен к S-входу первого триггера, а остальные - к первой группе входов блока сравнени , выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И, выходы первого и второго элементов И подключены к R-входам первого триггера.A device is known comprising a drive control unit, the inputs of which are connected to the outputs of three elements I. a call unit, a position sensor, a pulse generator, two pulse counters, a comparison unit, two triggers, the first input of which is connected to the input of the pulse generator and the installation input the second pulse counter, and the inverse - with the installation input of the first pulse counter and the first input of the third element And, the output of the pulse generator is connected to the text inputs of the pulse counters, information inputs ne One of the outputs of the call unit is connected to the S input of the first trigger, and the rest to the first group of inputs of the comparison unit, the output of which is connected to the second input of the third And element, the outputs of the first and second And elements are connected to the R inputs of the first trigger.

Недостатком известного устройства  вл ютс  низкие функциональные возможности . Оно обеспечивает доставку к линии разгрузки  чейки транспортного механизма с требуемым адресом, при этом производитс  движение по кратчайшему пути. Однако при организации управлени  механизированными накопител ми штучных грузов либо контейнеров с веществами определенного вида возникает более сложна  функциональна  задача: требуетс  подавать по кратчайшему пути на линию разгрузки  чейки не с заданным адресом, а с необходимым видом груза.A disadvantage of the prior art is low functionality. It provides delivery to the unloading line of the transport unit's cell with the required address, thus moving along the shortest route. However, when organizing the management of mechanized accumulators of piece goods or containers with substances of a certain type, a more complex functional task arises: it is necessary to supply the shortest path to the cell unloading line not with the specified address, but with the required type of cargo.

Известно устройство, содержащее блок управлени  приводом, входы которого соединены с выходами трех элементов И. блок вызова, датчик положени , генератор импульсов , четыре счетчика импульсов, блок сравнени , триггер, блок пам ти кодов груза.A device is known comprising a drive control unit, the inputs of which are connected to the outputs of three elements I. a call unit, a position sensor, a pulse generator, four pulse counters, a comparison unit, a trigger, a load code memory block.

Недостатком устройства  вл етс  его сложность.The disadvantage of the device is its complexity.

Цель изобретени  - упрощение устройства .The purpose of the invention is to simplify the device.

Указанна  цель достигаетс  тем, что вThis goal is achieved by the fact that

устройстве дл  программного управлени  перемещением груза по замкнутому контуру , содержащем блок управлени  приводом, входы которого соединены с выходами трехa device for programmatically controlling the movement of cargo in a closed loop, containing a drive control unit, the inputs of which are connected to the outputs of three

0 элементов И, блок вызова, датчик положени , генератор импульсов, три счетчика импульсов , блок сравнени , триггер, блок пам ти кодов груза, к входам которого подключены выходы первого счетчика импуль5 са, выходы блока пам ти кодов груза - к первой группе входов блока сравнени , пр мой выход триггера соединен с входом генератора импульсов и первыми установочными входами второго и третьего счет0 чиков импульсов, а инверсный - .с установочным входом первого счетчика импульсов и первым входом третьего элемента И, выход генератора импульсов подключен к тактовым входам первого, второго и треть5 его счетчиков импульсов, информационные входы первого из которых соединены с выходами датчика положени , выход Вызов блока вызова подключен к первому R-входу триггера, а выход Код груза - к второй0 I elements, call block, position sensor, pulse generator, three pulse counters, comparison block, trigger, memory block of load codes to whose inputs the outputs of the first pulse counter 5 are connected, outputs of the memory block of load codes to the first group of block inputs comparison, the direct output of the trigger is connected to the input of the pulse generator and the first installation inputs of the second and third pulse counters, and the inverse is connected to the installation input of the first pulse counter and the first input of the third element And, the output of the pulse generator Connected to the clock inputs of the first, second and third 5 of its pulse counters, the information inputs of the first of which are connected to the outputs of the position sensor, the output Call of the call unit is connected to the first R input of the trigger, and the output of the Load code to the second

0 группе входов блока сравнени , выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И, вторым S-входом триггера и вторым установочным входом счетчика импульсов , выходы первого и второго элемен5 тов И подключены к R-входам триггера, выход старшего разр да третьего счетчика импульсов соединен с первыми входами первого и второго элементов И, с третьим установочным входом и входом реверса вто0 рого счетчика импульсов, пр мой и инверсный выходы которого соединены с вторыми входами соответственно первого и второго элементов И, третьи входы которых подключены к выходу блока сравнени .0 group of inputs of the comparison unit, the output of which is connected to the second input of the third element And, the second S-input of the trigger and the second installation input of the pulse counter, the outputs of the first and second elements And are connected to the R-inputs of the trigger, the output of the senior bit of the third pulse counter is connected with the first inputs of the first and second elements I, with the third installation input and the input of the reverse of the second pulse counter, the direct and inverse outputs of which are connected to the second inputs of the first and second elements respectively, third in odes are connected to the output of the comparison unit.

5 На фиг. 1 приведена структурна  функциональна  схема устройства дл  программного управлени  перемещением объекта по замкнутому контуру; на фиг. 2 - схема блока управлени  приводом; на фиг. 3 0 временные диаграммы работы выходного5 In FIG. 1 shows a structural functional diagram of the device for programmatically controlling the movement of an object along a closed loop; in fig. 2 is a diagram of the drive control unit; in fig. 3 0 output time diagrams

каскада устройства; на фиг. 4 - вариантcascade device; in fig. 4 - option

схемной реализации счетчика; на фиг. 5 временна  диаграмма работы устройства.circuit implementation of the counter; in fig. 5 temporary diagram of the device.

Устройство содержит блок 1 управлени The device contains a control unit 1

5 приводом, элементы И 2, блок 3 вызова, датчик 4 положени , генератор 5 импульсов, счетчик 6 импульсов, блок 7 сравнени , триггер 8, блок 9 пам ти кодов грузов.5 driven, elements AND 2, call block 3, position sensor 4, pulse generator 5, pulse counter 6, comparison block 7, trigger 8, load code memory block 9.

Все блоки устройства  вл ютс  информационными элементами автоматики и могут быть выполнены на интегральных схемах адекватных наименований, например 155 и других серий (реализаци  счетчика 6-2).All units of the device are information elements of automation and can be performed on integrated circuits of adequate names, for example, 155 and other series (counter implementation 6-2).

Блок 1 управлени  приводом (фиг. 2) содержит реверсивный усилитель 1-1 мощности , подключенный к двигателю транспортера , два триггера-на базе элементов И-НЕ 1-2...1-9 и конденсаторы 1-10...1-12 на входах.The drive control unit 1 (Fig. 2) contains a reversible power amplifier 1-1 connected to the conveyor motor, two triggers based on AND-NOT 1-2 elements ... 1-9 and capacitors 1-10 ... 1- 12 at the entrances.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В исходном состо нии до подачи команды вызова груза требуемого вида триггер 8, счетчики 6-2, 6-3 импульсов в нулевом со- сто нии, генератор 5 импульсов отключен, состо ние счетчика 6-1 импульсов однозначно повтор ет код номера  чейки, наход щейс  на линии выдачи, т. е. выходной сигнал датчика 4 положени . Определение направлени  движени  груза требуемого вида по кратчайшему пути к линии выдачи начинаетс  с момента подачи импульса с выхода блока 3 вызова на S-вход триггера 8. При этом код на выходах блока 3 вызова, соединенных с входами блока 7 сравнени , соответствует виду вызываемого груза. Если груз требуемого вида находитс  на линии выдачи, то на выходе блока 7. сравнени  присутствует логическа  1, что соответст- вует равенству кодов на входах блока 7 сравнени , и на второй S-вход триггера 8 поступает сигнал, запрещающий переход в единичное состо ние. Если груза требуемого вида на линии выдачи нет, то триггер 8 переключаетс  в единичное состо ние. В результате этого запускаетс  генератор 5 импульсов, информационные входы счетчика 6-1 импульсов отключаютс  от выходов датчика 4 положени  и начинаетс  построч- ный опрос блока 9 пам ти кодов грузов. В каждой строке блока 9 пам ти кодов грузов, соответствующей  чейке транспортера-накопител , записан (при загрузке транспортера-накопител ) код вида наход щегос  в ней груза.In the initial state, prior to the delivery of a load call command of the required type, trigger 8, counters 6–2, 6–3 pulses in the zero state, generator 5 of pulses are disabled, the state of counter 6–1 pulses uniquely repeats the cell number code, on the output line, i.e. the output signal of the 4 position sensor. Determining the direction of movement of the cargo of the desired type along the shortest path to the delivery line starts from the moment the pulse is output from the output of call block 3 to the S input of trigger 8. The code on the outputs of call block 3 connected to the inputs of comparison unit 7 corresponds to the type of load being called. If the load of the required type is on the output line, then logical 1 is present at the output of the comparison block 7. This corresponds to the equality of the codes at the inputs of the comparison block 7, and the second S input of the trigger 8 receives a signal prohibiting the transition to the unit state. If there is no load of the desired type on the dispensing line, then the trigger 8 is switched to one state. As a result, the pulse generator 5 is started, the information inputs of the pulse counter 6-1 are disconnected from the outputs of the position sensor 4, and line-by-line interrogation of the load code memory 9 begins. In each row of block 9 of the memory of cargo codes corresponding to the cell of the storage conveyor, the type code of the cargo contained in it is recorded (when loading the storage conveyor).

Опрос блока 9 пам ти кодов грузов начинаетс  с 1-й строки, соответствующей номеру  чейки на линии выдачи. Одновременно с этим разрешаетс  изменение состо ни  счетчиков 6-2, 6-3 импульсов.Interrogation of block 9 of the memory of cargo codes begins with the 1st line corresponding to the cell number on the issue line. At the same time, a change in the state of the counters 6-2, 6-3 pulses is permitted.

Пусть грузы требуемого вида наход тс  только в К-й и Р-й  чейках, причем Р Ж i и K-i N - Р + I, где N - количество  чеек в транспортере-накопителе. Тогда на линию выдачи должна быть перемещена К- чейка, что соответствует подаче на блок 1 управлени  приводом импульсной команды Вперёд . Обеспечиваетс  это следующим образом. После того, как на выходе счетчикаLet the cargo of the required type be only in the K-th and P-th cells, with R F i and K-i N being P + I, where N is the number of cells in the storage conveyor. Then the K cell must be moved to the output line, which corresponds to the flow of the Forward pulse command to unit 1 of the drive control. This is ensured as follows. After the counter output

6-1 импульсов по витс  код, соответствующий К-й  чейке, на выходе блока 7 сравнени  по витс  логическа  1, счетчик 6-2 импульсов обнулитс , и цикл счета возобновитс . Нулевому состо нию счетчика 6-2 импульсов соответствует логический 0 на его пр мом выходе О.The 6-1 pulses with a Vits code corresponding to the Kth cell are output from the comparison block 7 with Vits logical 1, the counter 6-2 pulses are reset, and the counting cycle is resumed. The zero state of the counter 6-2 pulses corresponds to a logical 0 at its direct output O.

С по влением на выходе счетчика 6-1 импульсов кода, соответствующего Р-й  чейке, счетчик 6-2 импульсов вновь обнулитс , т. е. пока на п выходе счетчика 6-3 импульсов логический 0, счетчик 6-2 импульсов обнул етс  каждой логической 1 на выходе блока 7 сравнени . Счетчик 6-3 импульсов имеет емкость 2N и с приходом N импульсов с начала цикла на выходе счетчика 6-1 импульсов вновь по витс  код i-й  чейки, счетчик 6-2 импульсов в состо нии N-P + i, нап-М выходе счетчика 6-3 импульсов логическа  1 с выхода блока 7 сравнени  и изменено направление его счета на вычитание. С приходом К - i импульсов на выходе блока 7 сравнени  по витс  логическа  1 и будет разрешена подача сигнала на блок 1 управлени  приводом через элементы И 2-1, 2-2. Учитыва , что (К -.1) импульсов , пришедших на счетчик 6-2 импульсов в режиме вычитани , меньше (IM- - Р + i) импульсов, пришедших в режиме сложени  на пр мом выходе 0 счетчика 6-2 импульсов будет логическа  1, что приведет к по влению логической 1 на выходе элемента И 2-1, на блок 1 управлени  приводом будет подан сигнал Вперед.With the appearance at the output of counter 6-1 of a code pulse corresponding to the Pth cell, the counter of 6-2 pulses is reset to zero, i.e. while the pulse of the counter of 6-3 pulses is logical 0, the counter of 6-2 pulses is zeroed logical 1 at the output of block 7 comparison. Counter 6-3 pulses has a capacity of 2N and with the arrival of N pulses from the beginning of the cycle, the output of the counter 6-1 pulses again gives the code of the ith cell, the counter 6-2 pulses in the NP + i state, nap-M output counter 6 -3 pulses are logical 1 from the output of the comparison block 7 and the direction of its counting is changed to subtraction. With the arrival of K - i pulses at the output of the comparator block 7, it is logical 1 and the signal to the drive control unit 1 through the elements AND 2-1, 2-2 will be allowed. Taking into account that (K-1) pulses arriving at counter 6-2 pulses in subtraction mode, fewer (IM- - P + i) pulses arriving in addition mode at the direct output 0 of counter 6-2 pulses will be logical 1 , which will result in logical 1 output from the AND 2-1 element, a forward signal will be sent to the drive control unit 1.

Если бы К  чейка находилась на большем рассто нии от линии выдачи, чем Р, то количество импульсов, изменивших состо ние счетчика 6-2 импульсов после реверса, было бы больше, чем количество импульсов, поступивших после последнего обнулени . Тогда логическа  1 по вилась бы на выходе элемента И 2-2, что соответствует сигналу Назад, так как счетчик 6-2 импульсов некольцевой и на его инверсном выходе О присутствовала бы логическа  1 после прихода (N - Р + i) импульсов в режиме вычитани . С по влением логической 1 на выходах элементов И 2-1 и 2-2 начинаетс  перемещение груза требуемого вида на линию выдачи , триггер 8 обнул етс  и состо ние счетчика 6-1 импульсов вновь начинает повтор ть код на выходе датчика 4 положени . Когда на линию выдачи будет подана  чейка с грузом требуемого вида, на выходе блока 7 сравнени , а следовательно, и на выходе элемента И 2-3 по витс  логическа  1 и на блок 1 управлени  приводом будет подана команда Стоп. При загрузке транспортеpa-накопител  с блока 3 вызова подаетс  код, соответствующий отсутствующему грузу , и на линию выдачи будут передвигатьс  ближайшие пустые  чейки.If K cell were at a greater distance from the output line than P, then the number of pulses that changed the state of the counter 6–2 pulses after reversal would be more than the number of pulses received after the last zeroing. Then logical 1 would appear at the output of the AND 2-2 element, which corresponds to the Back signal, since the counter of 6-2 pulses is non-circular and on its inverse output O there would be a logical 1 after the arrival of (N - P + i) pulses in the subtraction mode . With the appearance of logical 1 at the outputs of the elements 2-2 and 2-2, the load of the required kind to the delivery line begins, the trigger 8 is turned around and the state of the pulse counter 6-1 again begins to repeat the code at the output of the position sensor 4. When a cell with a load of the required type is fed to the output line, the output of comparison unit 7, and consequently, at the output of the element I 2-3, logical 1 and the drive control unit 1 will receive a stop command. When loading the transport accumulator from the call unit 3, a code corresponding to the missing cargo is delivered, and the nearest empty cells will move to the delivery line.

На фиг. 5 приведена временна  диаграмма дл  варианта N 10,1 2, К 4, Р 7.FIG. 5 shows a timing diagram for option N 10.1 2, K 4, P 7.

При заполнении  чейки грузом автоматически либо оператором с пульта производитс  запись соответствующего виду груза кода в строку блока пам ти (цель записи- стирани  как несущественный признак на схеме не показана). При повторном вызове пустой  чейки транспортер начнет двигатьс  в сторону следующей ближней пустой  чейки, так как в строке блока пам ти соответствующей  чейке на линии выдачи будет записан код груза определенного вида и запрета на поворот не будет.When the cell is filled with cargo, either automatically or by the operator from the console, the code corresponding to the type of load is recorded in the line of the memory block (the purpose of the record is to erase it as an insignificant sign in the diagram is not shown). When the empty cell is recalled, the conveyor will start moving in the direction of the next nearby empty cell, since the load cell of a certain type will be recorded in the line of the memory block of the corresponding cell and there will be no prohibition on turning.

Логика работы устройства дл  всех вариантов однозначно определена выражени ми .The device operation logic for all variants is uniquely defined by expressions.

Вращение вперед, еслиRotation forward if

i К Р. K-i N- P + i;i К R. K-i N- P + i;

К i Р, Р - i i - К:K i P, P - i i - K:

, + P:, + P:

I Р К, + i.I P K, + i.

Вращение назад, еслиRotation back if

i К Р. K-i N-P + I;i К R. K-i N-P + I;

К l Р. РЧ i-K:R. R. RF i-K:

Р К i,l-K N-i + P,P K i, l-K N-i + P,

i Р К; Р - i N - К + i.i Р К; P - i N - K + i.

Принцип определени  направлени  вращени  основан на оценке разности между количеством шагов от последней  чейки с грузом требуемого вида до  чейки на линии выдачи в первом цикле опроса и от  чейки на линии выдачи до первой  чейки с грузом требуемого .вида во втором цикле опроса блока пам ти. При этом не играет роли-какие номера будет иметь  чейка на линии выдачи и ближайшие слева и справа к ней  чейки.The principle of determining the direction of rotation is based on estimating the difference between the number of steps from the last cell with a load of the required type to the cell on the output line in the first polling cycle and from the cell on the output line to the first cell with the required load in the second polling cycle of the memory block. It does not matter what the numbers will have a cell on the issuance line and the closest left and right cells to it.

Кажда  операци  по загрузке транспортера-накопител  св зана с перепрограммированием блока пам ти. Причем, учитыва , с одной стороны необходимость оперативного занесени  информации, а с другой дли- тельного ее хранени  с возможным отключением питающего напр жени  блока пам ти выполн ют на базе ППЗУ, например 519 РЕ1 или 1601 РР1. В режиме Разгрузка информаци  автоматически стираетс , а в режиме Загрузка записываетс  в ППЗУ.Each operation of loading the storage conveyor is associated with reprogramming the memory block. Moreover, taking into account, on the one hand, the need for prompt entry of information, and, on the other hand, its long-term storage with possible disconnection of the power supply voltage of the memory unit is performed on the basis of an EPROM, for example 519 PE1 or 1601 PP1. In the Unload mode, the information is automatically erased, and in the Load mode, it is written to the EPROM.

Сигналы Вперед, Назад  вл ютс  импульсами, которые запускают R, S-тригге- ры блока 1 управлени  приводом таким образом , что после прихода импульса Вперед (выход элемента И-2 -1) устанавливаетс  логическа  1 на выходе элемента И НЕ 1-3, что обеспечивает вращение двигател  в пр мом направлении, а после прихода импульса Назад -логическа  1 наThe Forward, Backward signals are pulses that trigger the R, S-triggers of the drive control unit 1 in such a way that after the arrival of the Forward pulse (output of the I-2 -1 unit), logical 1 is set at the output of the AND 1-3 NOT, which ensures the rotation of the engine in the forward direction, and after the arrival of an impulse, Back-logic 1

выходе элемента И-НЕ и 1-7, и соответственно вращение двигател  в обратном направлении . Дл  того, чтобы не происходило ложных срабатываний триггеров блока 1 управлени  приводом, обусловленных различ0 ным быстродействием взаимозависимых цепей устройства, установлены конденсаторы 1-10.. .1-12.the output of the element is NOT-1-7, and accordingly the rotation of the engine in the opposite direction. In order to avoid false triggering of the triggers of the drive control unit 1, due to the different speed of the interdependent circuits of the device, capacitors 1-10 .. .1-12 are installed.

Как показано на временной диаграмме (фиг. 3), триггер 8 переключаетс  после того,As shown in the timing diagram (Fig. 3), trigger 8 is switched after

5 как потенциал на конденсаторе 1-10 или 1-11 достигнет значени , соответствующего логической 1. После переключени  триггера 8 на выходе блока 7 сравнени  некоторое врем  сохран етс  логическа  1,5 as the potential on the capacitor 1-10 or 1-11 reaches the value corresponding to the logical 1. After switching the trigger 8 on the output of the comparison block 7, a logical 1 is stored for some time,

0 следовательно, на входах элемента И 2-3 присутствуют логические 1, однако это не будет восприниматьс  как команда Стоп, так как потенциал на выходе элемента И 2-3 будет меньшим соответствующего логиче5 ской 1 (фиг. 3). Величина конденсатора 1-12 выбираетс  с учетом быстродействи  цепи: счетчик 6-1 импульсов, блок 9 пам ти кодов грузов, блок 7 сравнени  так, чтобы до по влени  логического 0 на выходе блока 7срав0 нени  после переключени  триггера 8 потенциал конденсатора 1-12 существенно не изменилс  и соответствовал логическому 0.0 therefore, at the inputs of the AND 2-3 there are logical 1, however, this will not be perceived as a Stop command, since the potential at the output of the AND 2-3 will be less than the corresponding logical 5 (Fig. 3). The value of the capacitor 1-12 is selected taking into account the speed of the circuit: a pulse counter 6-1, a load code memory block 9, a comparison block 7 so that before the logic 0 appears at the output of the comparator block 7, after switching the trigger 8, the potential of the capacitor 1-12 is substantially did not change and matched logical 0.

Технико-экономический эффект, дости5 гаемый в предлагаемом устройстве по сравнению с известным, обеспечиваетс  за счет исключени  счетчика импульсов, триггера и блока сравнени , что приводит к существенному упрощению устройства при прочихThe technical and economic effect achieved in the proposed device in comparison with the known one is provided by eliminating the pulse counter, the trigger and the comparison unit, which leads to a significant simplification of the device

0 равных технических характеристиках. Достигнутое упрощение позвол ет снизить стоимость устройства на 20%.0 equal technical specifications. The achieved simplification reduces the cost of the device by 20%.

Claims (1)

Формула изобретени  Устройство дл  программного управле5 ни  перемещением грузов по замкнутому контуру, содержащее блок управлени  приводом , входы которого соединены с выходами трех элементов И, блок вызова, датчик положени , генератор импульсов, три счет0 чика импульсов, блок сравнени , триггер, блок, пам ти кодов груза, к входам которого подключены выходы первого счетчика импульсов , выходы блока пам ти кодов груза подключены к первой группе входов блокаClaims Device for software control of goods moving in a closed loop, containing a drive control unit, the inputs of which are connected to the outputs of the three elements AND, call block, position sensor, pulse generator, three pulse counters, comparison block, trigger, block, memory load codes, to the inputs of which the outputs of the first pulse counter are connected, the outputs of the load code memory block are connected to the first group of block inputs 5 сравнени , пр мой выход триггера соединен с входом генератора импульсов и первыми установочными входами второго и третьего счетчиков импульсов, а инверсный - с установочным входом первого счетчика импульсов и первым входом третьего элемента И, выход генератора импульсов подключен к тактовым входам первого, второго и третьего счетчиков импульсов, информационные входы первого из которых соединены с выходами датчика положени , выход Вызов блока вызова подключен к первому R-входу триггера, а выход Код груза - к второй группе входов блока сравнени , выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И, вторым S-входом триггера и вторым установочным входом второго счетчика импульсов, выходы первого и5 comparisons, the direct trigger output is connected to the input of the pulse generator and the first installation inputs of the second and third pulse counters, and the inverse to the installation input of the first pulse counter and the first input of the third element And, the output of the pulse generator is connected to the clock inputs of the first, second and third pulse counters, the information inputs of the first of which are connected to the outputs of the position sensor, output Calling the call block is connected to the first R-input of the trigger, and output Load code - to the second group of inputs the block By comparison, the output of which is connected to a second input of the third AND gate, a second S-input of the flip-flop and a second adjusting input of the second pulse counter, and the outputs of the first 00 второго элементов И подключены к R-вхо- дам триггера, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  устройства, выход старшего разр да третьего счетчика импульсов соединен с первыми входами первого и второго элементов И, с третьим установочным входом и с входом реверса второго счетчика импульсов, пр мой и инверсный выходы которого соединены с вторыми входами соответственно первого и второго элементов И, третьи входы которых подключены к выходу блока сравнени .The second elements And are connected to the R-inputs of the trigger, characterized in that, in order to simplify the device, the output of the higher bit of the third pulse counter is connected to the first inputs of the first and second elements And, to the third installation input and to the reverse of the second pulse counter , the direct and inverse outputs of which are connected to the second inputs of the first and second And elements, respectively, the third inputs of which are connected to the output of the comparison unit. Фиг. 2FIG. 2 Фиг.ЗFig.Z ФигЛFy Фие.5FI.5