SU1717341A2 - Групповой схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к захватным устройствам, и  вл етс  дополнительным и авт. св. N2 1535714. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей схвата за счет увеличени  диапазона размеров захватываемых деталей. Схват состоит из корпуса 1, который закреплен на руке 4 робота. В. корпусе 1 расположены неподвижные губки 5 и подвижные губки, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на ос х 8, Ролики 7 взаимодействуют с наклонными опорными пластинами 9, на рабочей поверхности которых смонтированы фрикционные накладки 10. При перемещении рейки 13, кинематически св занной с приводом, опорные пластины 9, поворачива сь на ос х 11, привод т к заклиниванию детали 23 между неподвижными губками 5 и роликами 7. 2 ил.

Description

Изобретение относится к области робототехники, конкретнее к захватным устройствам для одновременного захвата роботом группы деталей, и является усовершенствованием известного устройства авт. св. № 1535714.

Целью изобретения''является расширение технологических возможностей схвата.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид, поперечный разрез; на фиг. 2 - схема взаимодействия ролика с деталью для предельных значений диаметров.

Устройство включает корпус 1, который имеет боковые планки 2 и торцовую планку 3, которые закреплены на руке робота 4. Схват содержит неподвижные зажимные гу.бки в виде базирующих пластин 5 с призматическими пазами 6. Эти пластины закреплены на боковых планках рядами.

Схват имеет подвижные зажимные губки, количество которых соответствует числу неподвижных губок, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на единой оси 8, имеющих возможность взаимодействия с наклонными опорными пластинами 9 через дополнительно закрепленные (например, наклеенные) накладки 10. Последние выполнены из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из поли м е р а с а с б есто в ы м н а п о л н ите.л е м, эбонита, твердых сортов резины и т. п. Сами наклонные пластины шарнирно, посредством осей 11 . закреплены в корпусе, в его боковых планках, а концы пластин входят в выемки 12 рейки .13 ползуна 14, подвижно установленного в корпусе в пазу 15. Рейка со свободного конца снабжена фиксатором 16, входящим в направляющую втулку 17, запрессованную в торцовую планку корпуса.

С противоположного конца рейка выполнена в виде вилки 18, охватывающей шток 19, подпружиненный к корпусу пружиной 20. В штоке закреплен штифт 21, который входит в сквозной копирный паз 22.

Шток выполнен выступающим за нижнюю плоскость корпуса. Схват используется для манипулирования группой деталей 23.

Робота группового схвата производится в следующей последовательности.

В позиции загрузки, где в предварительно ориентированном виде расположены детали 23, схват рукой промышленного робота опускается таким образом, что последние попадают в промежутки между базирующими пластинами 5 и роликами 7, т. е, призматические пазы 6, При этом рейка 13 ползуна 14 смещена в крайнее правое положение и зафиксирована в нем за счет штифта 21 в копирном пазу 22. Наклонные опорные пластины 9, установленные в рабочем положении под углом, большим, чем угол заклинивания роликов 7 без фрикционных накладок 10, допускают большее по величине смещение роликов в радиальном направлении.

По мере опускания схвата ролики 7 свободно проворачиваются с опорой на фрикционные накладки 10, не оказывая сопротивления деталям.

По окончании опускания схвата включается в соответствии с программой подъем его для захвата деталей. Захват происходит благодаря взаимодействию полых роликов 7 с фрикционными накладками 10, закрепленными на наклонных опорных пластинах 9, в результате заклинивания деталей 23 между роликами и базирующими пластинами 5.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Групповой схват промышленного робота по авт. св. № 1535714, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, опорные пластины снабжены накладками из фрикционного материала, имеющими возможность взаимодействия с полыми роликами, установленными на осях без промежуточных втулок.