SU1717341A2 - Групповой схват промышленного робота - Google Patents
Групповой схват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1717341A2 SU1717341A2 SU904778880A SU4778880A SU1717341A2 SU 1717341 A2 SU1717341 A2 SU 1717341A2 SU 904778880 A SU904778880 A SU 904778880A SU 4778880 A SU4778880 A SU 4778880A SU 1717341 A2 SU1717341 A2 SU 1717341A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rollers
- fixed
- plates
- axles
- industrial robot
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к робототехнике , а именно к захватным устройствам, и вл етс дополнительным и авт. св. N2 1535714. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата за счет увеличени диапазона размеров захватываемых деталей. Схват состоит из корпуса 1, который закреплен на руке 4 робота. В. корпусе 1 расположены неподвижные губки 5 и подвижные губки, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на ос х 8, Ролики 7 взаимодействуют с наклонными опорными пластинами 9, на рабочей поверхности которых смонтированы фрикционные накладки 10. При перемещении рейки 13, кинематически св занной с приводом, опорные пластины 9, поворачива сь на ос х 11, привод т к заклиниванию детали 23 между неподвижными губками 5 и роликами 7. 2 ил.
Description
Изобретение относится к области робототехники, конкретнее к захватным устройствам для одновременного захвата роботом группы деталей, и является усовершенствованием известного устройства авт. св. № 1535714.
Целью изобретения''является расширение технологических возможностей схвата.
На фиг. 1 показано устройство, общий вид, поперечный разрез; на фиг. 2 - схема взаимодействия ролика с деталью для предельных значений диаметров.
Устройство включает корпус 1, который имеет боковые планки 2 и торцовую планку 3, которые закреплены на руке робота 4. Схват содержит неподвижные зажимные гу.бки в виде базирующих пластин 5 с призматическими пазами 6. Эти пластины закреплены на боковых планках рядами.
Схват имеет подвижные зажимные губки, количество которых соответствует числу неподвижных губок, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на единой оси 8, имеющих возможность взаимодействия с наклонными опорными пластинами 9 через дополнительно закрепленные (например, наклеенные) накладки 10. Последние выполнены из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из поли м е р а с а с б есто в ы м н а п о л н ите.л е м, эбонита, твердых сортов резины и т. п. Сами наклонные пластины шарнирно, посредством осей 11 . закреплены в корпусе, в его боковых планках, а концы пластин входят в выемки 12 рейки .13 ползуна 14, подвижно установленного в корпусе в пазу 15. Рейка со свободного конца снабжена фиксатором 16, входящим в направляющую втулку 17, запрессованную в торцовую планку корпуса.
С противоположного конца рейка выполнена в виде вилки 18, охватывающей шток 19, подпружиненный к корпусу пружиной 20. В штоке закреплен штифт 21, который входит в сквозной копирный паз 22.
Шток выполнен выступающим за нижнюю плоскость корпуса. Схват используется для манипулирования группой деталей 23.
Робота группового схвата производится в следующей последовательности.
В позиции загрузки, где в предварительно ориентированном виде расположены детали 23, схват рукой промышленного робота опускается таким образом, что последние попадают в промежутки между базирующими пластинами 5 и роликами 7, т. е, призматические пазы 6, При этом рейка 13 ползуна 14 смещена в крайнее правое положение и зафиксирована в нем за счет штифта 21 в копирном пазу 22. Наклонные опорные пластины 9, установленные в рабочем положении под углом, большим, чем угол заклинивания роликов 7 без фрикционных накладок 10, допускают большее по величине смещение роликов в радиальном направлении.
По мере опускания схвата ролики 7 свободно проворачиваются с опорой на фрикционные накладки 10, не оказывая сопротивления деталям.
По окончании опускания схвата включается в соответствии с программой подъем его для захвата деталей. Захват происходит благодаря взаимодействию полых роликов 7 с фрикционными накладками 10, закрепленными на наклонных опорных пластинах 9, в результате заклинивания деталей 23 между роликами и базирующими пластинами 5.
Claims (1)
- Формула изобретенияГрупповой схват промышленного робота по авт. св. № 1535714, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, опорные пластины снабжены накладками из фрикционного материала, имеющими возможность взаимодействия с полыми роликами, установленными на осях без промежуточных втулок.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904778880A SU1717341A2 (ru) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Групповой схват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904778880A SU1717341A2 (ru) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Групповой схват промышленного робота |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1535714 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1717341A2 true SU1717341A2 (ru) | 1992-03-07 |
Family
ID=21489797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904778880A SU1717341A2 (ru) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | Групповой схват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1717341A2 (ru) |
-
1990
- 1990-01-08 SU SU904778880A patent/SU1717341A2/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1535714,кл. В 25 J 15/00, 1988. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112407929B (zh) | 一种可自调节式的光盘抓取设备 | |
SU1717341A2 (ru) | Групповой схват промышленного робота | |
SU582175A1 (ru) | Захват манипул тора | |
CN213562146U (zh) | 夹持设备 | |
CN116673916A (zh) | 一种联锁配合的产品检测抓取机械手及其抓取方法 | |
US4705313A (en) | Selective gripping of inside and outside of articles | |
SU975391A1 (ru) | Схват | |
CN108247657B (zh) | 机器人夹爪装置及机器人 | |
JPH0683983B2 (ja) | 把持装置 | |
CN112497244A (zh) | 一种多维度关节机械手 | |
CN220446485U (zh) | 一种具有持物检测功能的机械手 | |
SU1445954A1 (ru) | Захватное устройство | |
CN215393141U (zh) | 一种用于手持式激光焊接的夹持设备 | |
SU1684025A1 (ru) | Захват | |
CN108406823A (zh) | 一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪 | |
CN214323396U (zh) | 一种精密机械全自动抓手手指导轨装置 | |
CN216463191U (zh) | 一种自动定心夹紧机构 | |
CN217060260U (zh) | 一种样本管抓取摆放机械手和流水线分析*** | |
CN216376945U (zh) | 收管装置 | |
SU1535714A1 (ru) | Групповой схват промышленного робота | |
CN117012697A (zh) | 基板支撑装置及基板清洗装置 | |
SU1284831A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1310201A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU848268A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU988548A1 (ru) | Захват манипул тора |