SU1672949A1 - Method for automatic driving of agricultural unit - Google Patents
Method for automatic driving of agricultural unit Download PDFInfo
- Publication number
- SU1672949A1 SU1672949A1 SU894732700A SU4732700A SU1672949A1 SU 1672949 A1 SU1672949 A1 SU 1672949A1 SU 894732700 A SU894732700 A SU 894732700A SU 4732700 A SU4732700 A SU 4732700A SU 1672949 A1 SU1672949 A1 SU 1672949A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- agricultural
- repeaters
- signal
- agricultural unit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к сельскохоз йственному производству, в частности к способам автоматического вождени сельскохоз йственных агрегатов на плантаци х, снабженных навигационными точками. Целью изобретени вл етс упрощение автоматического вождени сельскохоз йственного агрегата на плантаци х квазикруглой формы. В способе в качестве заданных траекторий движени агрегата используют эквидистантные концентрические сопр женные в спираль линии положени изофаз электромагнитного пол , создаваемого между станцией на агрегате и ретрансл торами 1 и 2, установленными в средней части плантации на рассто нии друг от друга, равном половине ширины захвата сельскохоз йственного агрегата. Сигнал, излученный приемопередающей станцией, расположенной на сельскохоз йственном агрегате, принимаетс ретрансл торами 1 и 2 поочередно и переизлучаетс . По запаздыванию фазы излучаемого и принимаемого сигналов приемопередающей станцией определ етс отклонение траектории движени агрегата от заданной и производитс ее корректировка. В исходном положении сельскохоз йственный агрегат устанавливают в центре пол так, что торцова часть и середина рабочего органа агрегата совмещаютс с первым и вторым ретрансл торами соответственно. 1 ил.This invention relates to agricultural production, in particular, to methods for automatically driving agricultural units on plantations equipped with navigation points. The aim of the invention is to simplify the automatic driving of an agricultural unit on quasi-circular plantations. In the method, equidistant concentric spiral-conjugated lines of the position of the isophases of an electromagnetic field created between the station on the unit and the repeaters 1 and 2 installed in the middle part of the plantation at a distance from one another equal to half the width of the farm of the unit. The signal emitted by a transceiver station located on an agricultural unit is received by repeaters 1 and 2 alternately and re-emitted. On the delay of the phase of the emitted and received signals, the transmitting / receiving station determines the deviation of the path of the unit from the given one and adjusts it. In the initial position, the agricultural unit is installed in the center of the floor so that the front part and the middle of the working body of the unit are combined with the first and second repeaters, respectively. 1 il.
Description
Изобретение относитс к сельскохоз йственному производству, в частности к способам автоматического вождени сельскохоз йственных агрегатов на плантации, снабженной навигационными точками, например ретрансл торами или уголковыми отражател ми .The invention relates to agricultural production, in particular, to methods for automatically driving agricultural units on a plantation equipped with navigation points, such as repeaters or corner reflectors.
Цель изобретени - упрощение автоматического вождени сельскохоз йственного агрегата на плантации квазикруглой формы .The purpose of the invention is to simplify the automatic driving of an agricultural unit on a quasi-circular plantation.
На чертеже представлена схема движени агрегатов по Эквидистантным концентрическим сопр женным в спираль траектори м.The drawing shows a diagram of the movement of aggregates along equidistant concentric trajectory m conjugated into a spiral.
Навигационные точки-ретрансл торы 1 и 2 располагают в центре плантации, рассто ние между которыми равн етс половине ширины рабочего захвата сельскохоз йственного агрегата.Relay points 1 and 2 are located in the center of the plantation, the distance between which is equal to half the width of the working grip of the agricultural unit.
Диаграммы направленности антенн каждого ретрансл тора имеют ширину 180° и направлены в противоположные стороны: ретрансл тора 1 в сторону траекторных полуокружностей 3 с нечетными радиусами RI, Вз. RS.-... а ретрансл тора 2 в сторону траекторных полуокружностей 4 с четными радиусами R2. R4. ReДлина волны А масштабнойThe antenna patterns of each transponder have a width of 180 ° and are directed in opposite directions: transponder 1 towards trajectory semicircles 3 with odd radii RI, Bz. RS.-... a transponder 2 in the direction of the trajectory semicircles 4 with even radii R2. R4. Wavelength A of scale
частоты приемопередатчика Д.- В или NA В. где N 1, 2, 3,...; В - ширина рабочего захвата сельскохоз йственного агрегата. Лини 5 вл етс границей обрабатываемой полосы плантации смежных эквидистантных проходов сельскохоз йственного агрегата.the frequency of the transceiver D.- In or NA V. where N 1, 2, 3, ...; B is the width of the working grip of the agricultural unit. Line 5 is the boundary of the cultivated plantation strip of adjacent equidistant passages of an agricultural unit.
Разность фаз представл ет собой периодическую пилообразную функцию (позици 6)The phase difference is a periodic sawtooth function (item 6).
-$Н.- $ N.
где А- длина волны масштабной частоты;where A is the wavelength of the scale frequency;
R - рассто ние от электрического центра антенны с соответствующей направленностью диаграммы (или от соответствующего уголкового отражател ).R is the distance from the electric center of the antenna with the corresponding directivity of the diagram (or from the corresponding corner reflector).
По линии 7 разность фаз &р от обоих ретрансл торов совпадает, чем достигают последовательное сопр жение равносиг- нальных полуокружностей обоих семейств вOn line 7, the phase difference & p from both repeaters is the same, which ensures the successive conjugation of the equiquinal semi-circles of both families in
непрерывную спираль траектории движени сельскохоз йственного агрегата (СХА). В основу способа автоматического вождени СХА положено использование значени функции &р как сигнала рассогласовани continuous spiral trajectory of the agricultural unit (SHA). The method of automatic driving of the SHA is based on the use of the value of the function & p as the error signal
пропорционального отклонени электрического центра антенны приемопередатчика (следовательно, и агрегата) от траекторной линии, который подают на вход системы автоматического вождени , например, типаproportional deviation of the electric center of the antenna of the transceiver (and hence of the unit) from the trajectory line, which is fed to the input of the automatic driving system, for example,
САУ-Ш кукурузоуборочного комбайна Херсонец-200.SAU-III corn harvest harvester Khersonets-200.
В исходной позиции сельскохоз йственный агрегат устанавливают перед ретрансл тором 2 так, чтобы правый крайIn the initial position, the agricultural unit is installed in front of the repeater 2 so that the right edge
оказалс у ретрансл тора 1, а электрический центр антенны приемопередатчика агрегата оказалс на полуокружности радиуса RI с разницей фаз Др электромагнитного пол , возбуждаемого между приемопередатчиком и ретрансл тором 1. равной, например , нулю.turned out to be at the transponder 1, and the electric center of the transceiver's antenna of the unit turned out to be on a semicircle of radius RI with a phase difference of an electromagnetic field excited between the transceiver and the transponder 1. equal to, for example, zero.
Включают ход СХА. При отклонении агрегата вправо (внутрь полуокружности радиуса R1) /ty уменьшаетс , а влево - увеличиваетс , что используют как сигнал рассогласовани и подают на вход след щей системы автовождени . В исходной позиции и при движении агрегата по полуокружности радиуса RI приемопередатчик находитс вInclude the course of SHA. When the unit deviates to the right (inside the semicircle of radius R1) / ty it decreases, and to the left it increases, which is used as a mismatch signal and fed to the input of the tracking system. In the initial position and as the unit moves along a semicircle of radius RI, the transceiver is located in
ширине диаграммы направленности антенны ретрансл тора 1. При подходе агрегата по полуокружности радиуса RI к точке 8(и в ее ближайшей окрестности) приемопередатчик входит и в ширину диаграммы направленности антенны ретрансл тора 2. В точке 8 значение разницы фаз &р масштабной частоты электромагнитных полей, формируемых приемопередатчиком агрегата иthe width of the antenna pattern of the transponder antenna 1. When the unit approaches the semicircle of radius RI to point 8 (and in its nearest vicinity), the transceiver enters the width of the antenna pattern of the repeater 2. At point 8, the phase difference value & generated by the transceiver unit and
обоими ретрансл торами, совпадают. Тем самым обеспечивают сопр жение траек- торных полуокружностей радиусов RI и R2both repeaters are the same. Thus, they provide a conjugation of trajectory semicircles of radii RI and R2
При дальнейшем своем движении агрегат выходит из ширины диаграммы направленности антенны ретрансл тора 1, но остаетс в ширине диаграммы направленности антенны ретрансл тора 2 и продолжает двигатьс по полуокружности радиуса R2 до точки 9 - сопр жени траекторных полуокружностей радиусов R2 и RS, в которой значени разницы фаз &р масштабной частоты электромагнитных полей, формируемых приемопередатчиком агрегата и обоими ретрансл торами, совпадают.As it moves further, the aggregate goes out of the width of the antenna pattern of the transponder 1, but remains in the width of the antenna pattern of the transponder 2 and continues to move along the semicircle of radius R2 to point 9 - the junction of trajectory semicircles of radii R2 and RS, in which the phase difference values & p the scale frequency of the electromagnetic fields generated by the unit's transceiver and the two repeaters coincide.
Далее агрегат движетс по полуокружности радиуса Вз до точки 10 в ширине диаграммы направленности антенны ретрансл тора 1, затем по полуокружности R до точки 11 в ширине диаграммы направленности антенны ретрансл тора 2 и по спирали из сопр женных полуокружностей до конца обработки всей плантации. Аналогичным образом агрегат направл ют и в обратном направлении - от периферии к центру,Next, the unit moves along the semicircle radius Bz to point 10 in the width of the antenna pattern of repeater 1, then along the semicircle R to point 11 in the width of the antenna pattern of repeater 2 and in a spiral from the adjoining semicircles until the end of processing the entire plantation. Similarly, the unit is directed in the opposite direction from the periphery to the center,
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894732700A SU1672949A1 (en) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | Method for automatic driving of agricultural unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894732700A SU1672949A1 (en) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | Method for automatic driving of agricultural unit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1672949A1 true SU1672949A1 (en) | 1991-08-30 |
Family
ID=21467509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894732700A SU1672949A1 (en) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | Method for automatic driving of agricultural unit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1672949A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2518234C2 (en) * | 2010-08-04 | 2014-06-10 | Николай Антониевич Емельянов | Agricultural complex |
CN112987779A (en) * | 2021-02-03 | 2021-06-18 | 湖南祥柏生态环保科技有限公司 | Planting area based on annular operation |
-
1989
- 1989-08-24 SU SU894732700A patent/SU1672949A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1274637.кл. А 01 В 69/04,1984. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2518234C2 (en) * | 2010-08-04 | 2014-06-10 | Николай Антониевич Емельянов | Agricultural complex |
CN112987779A (en) * | 2021-02-03 | 2021-06-18 | 湖南祥柏生态环保科技有限公司 | Planting area based on annular operation |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0867972B1 (en) | Aperture antenna and radar system using same | |
CN103502838B (en) | For the driver assistance device of vehicle and the method for operational radar device | |
CN103097910B (en) | For the radar sensor of motor vehicle, especially LCA sensor | |
US7212152B2 (en) | Monopulse radar system | |
US8405541B2 (en) | Multi-range radar system | |
JP2000258524A (en) | Radar | |
CN112615142B (en) | Radiation Pattern Reconfigurable Antenna | |
US4101902A (en) | Electronic scanning antenna | |
CN101185009B (en) | Radar apparatus | |
US11757184B2 (en) | Switched coupled inductance phase shift mechanism | |
US5334984A (en) | Method and system for locating direction of transmission source based on wave therefrom | |
SU1672949A1 (en) | Method for automatic driving of agricultural unit | |
US3471857A (en) | Planar array antenna arrangements | |
US2441615A (en) | Antenna system | |
US20220099793A1 (en) | Vehicle radar system with t-shaped slot antennas | |
GB889460A (en) | Improvements in or relating to antenna array | |
IT9021752A1 (en) | RADAR | |
RU2021655C1 (en) | System of reference points for driving agricultural unit | |
US4314246A (en) | Device for transmitting radiophonic signals in secondary radar equipment | |
SU1729312A1 (en) | Swathing strip indicator of windrower | |
JP2003130945A (en) | Radar apparatus | |
WO2022113880A1 (en) | Radar antenna unit, and radar | |
SU1531874A1 (en) | System for group driving of self-propelled agricultural machines | |
JP2002352377A (en) | Multiplication reflective radio wave type marker system and traffic system | |
RU2025924C1 (en) | Method for automatic driving of agricultural unit |