SU1646853A1 - Grip of manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к технологическому оборудованию и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Цель изобретени  -улучшение эксплуатационных свойств при одновременном уменьшении габаритов. Схват манипул тора содержит корпус 1, шток 2 привода линейного перемещени , зажимные рычаги 3, которые установлены в корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы 10, оси которых совмещены с торцовой плоскостью штока 2, имеющей возможность взаимодействовать с захватываемой деталью . При этом шарниры 4, на которых смонтированы зажимные рычаги 3. расположены на рассто нии-АА 2 а2 -г I2 , где а - рассто ние между продольными ос ми шарнира 4 и пальца 5; I - рассто ние между осью шарнира 4 и рабочей плоскостью зажимного рычага 3. При захвате детали рабочие плоскости зажимных 0ычагов 3 и торцова  плоскость штока 2 синхронно приближаютс  к детали, наход сь все врем  на одинаковом рассто нии от центра схвата, причем суммарное усилие зажима детали не зависит от, ее диаметра и равно усилию на штоке. 4 ил. сл сThe invention relates to process equipment and can be used in industrial robots and manipulators. The purpose of the invention is to improve the performance properties while reducing the size. The manipulator grip includes a housing 1, a linear actuator stem 2, clamping levers 3, which are mounted in the housing by means of hinges 4 and provided with cylindrical fingers 5. In the body of the stem 2, axial grooves 10 are made symmetrically to its axis, the axes of which are aligned with the end plane of the stem 2 with the ability to interact with the captured part. At the same time, the hinges 4, on which the clamping levers 3 are mounted, are located at a distance of -AA 2 a2-ig I2, where a is the distance between the longitudinal axes of the hinge 4 and the finger 5; I is the distance between the axis of the hinge 4 and the working plane of the clamping lever 3. When a part is gripped, the working plane of clamping levers 3 and the end plane of the rod 2 synchronously approach the part, all the time being at the same distance from the center of the gripper, and the total force of the part clamping does not depend on its diameter and equal to the force on the rod. 4 il. cl

Description

//////Л Раг.2////// L Par.2

/ Ц Bfa tf 2,0 2,2 ,4 2,6/ C Bfa tf 2,0 2,2, 4 2,6

Фиг. 3FIG. 3

5five

%%

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Схват манипулятора, содержащий корпус, привод со штоком, торцовая часть которого имеет возможность взаимодействия с деталью, кроме того, в штоке выполнены соосные пазы, расположенные перпендикулярно к его оси, а на корпусе шарнирно смонтированы зажимные рычаги, на которых размещены цилиндрические пальцы, расположенные в соосных пазах на штоке, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных свойств с одновременным уменьшением габаритов, оси пазов на штоке выполнены совпадающими с торцовой поверхностью штока, а продольные оси цилиндрических пальцев расположены в оДной плоскости с рабочими 5 плоскостями зажимных рычагов, при этом шарниры, на которых смонтированы рычаги, расположены между рабочими плоскостями зажимных рычагов и на расстоянии, равном а² — I² , где а - расстояние меж10 ду осями шарнира и цилиндрического пальца; I - расстояние между осью шарнира и рабочей плоскостью зажимного рычага.The grip of the manipulator, comprising a housing, a drive with a rod, the end part of which has the ability to interact with the part, in addition, coaxial grooves are arranged in the rod located perpendicular to its axis, and clamping levers are mounted on the housing articulated to accommodate cylindrical fingers located in coaxial grooves on the rod, characterized in that, in order to improve operational properties while reducing dimensions, the axis of the grooves on the rod are made to coincide with the end surface of the rod, and the longitudinal axis c the hindlock fingers are located in the same plane with the 5 working planes of the clamping levers, while the hinges on which the levers are mounted are located between the working planes of the clamping levers and at a distance equal to a ² - I ² , where a is the distance between the 10 axes of the hinge and the cylindrical finger ; I is the distance between the hinge axis and the working plane of the clamping lever. Фиг. J .FIG. J. Фиг. 4FIG. 4