SU1645092A1 - Clamp - Google Patents

Description

II

(21)4626515/08(21) 4626515/08

(22)26.12.88(22) 12.26.88

(46) 30.04.91. Бюп. № 16 (72) Г4В.Шадский, Е.В.Калинин и Н.Н. Трушин(46) 04.30.91. Bup. No. 16 (72) G4.V. Shadsky, E.V. Kalinin and N.N. Trushin

(53)621.941-229 (088.8)(53) 621.941-229 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1279795, кл. В 23 Q 3/06, 1986.(56) USSR Copyright Certificate No. 1279795, cl. At 23 Q 3/06, 1986.

(54)ЗАЖИМНОЕ УСТРОЙСТВО(54) CLAMPING DEVICE

(57)Изобретение относитс  к станкостроению , в частности к зажимным устройствам манипул торов и промышленных роботов. Цель - упрощение конструкции. На штоке 2 гидроцилиндра закреплена разжимна  штанга 1, на(57) The invention relates to a machine tool industry, in particular to clamping devices of manipulators and industrial robots. The goal is to simplify the design. On the rod 2 of the hydraulic cylinder, the expanding rod 1 is fixed, on

V 2V 2

которой установлен корпус 3, подпружиненный относительно последней пружиной 4 и снабженный зажимными элементами дл  закреплени  заготовки 6« Механизм фиксации корпуса 3 состоит из подпружиненной втулки 8, гильзы 13, в отверстии которой установлен подпружиненный нажимной стержень 15, и двух шаров 10 к 12, предназначенных дл  фиксировани  и блокировани  устройства за счет входа их в радиальные углублени  Б и В гильзы 13 и в кольцевую выточку Г нажимного стержн  15. Зажимные элементы выполнены в виде подпружиненных двуплечих рычагов. 3 ил.which has a housing 3, spring-loaded relative to the latter by a spring 4 and provided with clamping elements for securing the workpiece 6 "The locking mechanism of the housing 3 consists of a spring-loaded sleeve 8, a sleeve 13, in the opening of which a spring-loaded push rod 15 is installed, and two balls 10 to 12 intended for fixing and blocking the device by entering them into the radial grooves B and C of the sleeve 13 and into the annular undercut G of the pressure rod 15. The clamping elements are designed as spring-loaded two-arm levers. 3 il.

1one

ШТПШShtpsh

SsXSSocoT/ KVCM / / /kxvoC1SsXSSocoT / KVCM / / / kxvoC1

ээuh

Јь У1У U1

33

1717

Изобретение относитс  к станкостроению , в частности к конструкци м зажимных устройств манипул торов и промышленных роботовThe invention relates to a machine tool industry, in particular to the design of clamping devices for manipulators and industrial robots.

Цель изобретени  - упрощение конструкцииThe purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг.1 показано устройство, продольный разрез; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1 (устройство зафиксирова - но); на фиг о.З устройство в промежуточном положенииFigure 1 shows the device, a longitudinal section; figure 2 - section aa in figure 1 (the device is fixed - but); Fig. O. device in an intermediate position

Устройство содержит разжимную штангу 1, закрепленную на штоке 2 гидроцилиндра, корпус 3, подпружиненный пружиной 4 относительно разжимной штанги 1 и снабженный зажшшымч элементами Ь в виде двухплечих рычагов Зажимные элементы 5 предназначены дл  удержани  зажимаемого объекта, например , заготовки 6 и установлены на ос х 7, закрепленных на корпусе 3.The device comprises an expanding rod 1 fixed to the rod 2 of the hydraulic cylinder, a housing 3 spring-loaded 4 with respect to the expanding rod 1 and provided with clamping elements b in the form of double shoulder levers. The clamping elements 5 are designed to hold the clamped object, for example, billet 6, and are mounted on axes 7 mounted on the housing 3.

Механизм фиксации корпуса 3 содержит втулку 8 с пружиной 9s map 10S установленный в проточке корпуса с возможностью перемещени  и подпружиненный пружиной И, шар 12, установленный в проточке корпуса с возможно- С1ью радиального перемещени , гильзу 13 с дружиной 14 и нажимной стержень i 15, установленный в отверстии гильзы 13 и подпружиненный пружиной 16, В гильзе 13 выполнены два радиальных углублени  Б и В дл  размещени  шаров 10 и 12„ а в нажимном стержне 15 - кольцева  выточка Г дл  размещени  шара 10,The fixing mechanism of the housing 3 comprises a sleeve 8 with a spring 9s map 10S installed in the bore of the housing with movement and spring loaded And, a ball 12 mounted in the bore of the housing with possible Radial movement C 13, sleeve 13 with bout 14 and push rod i 15 mounted In the hole of the sleeve 13 and spring-loaded spring 16, In the sleeve 13 there are two radial recesses B and C for placing the balls 10 and 12 "; and in the pressure rod 15 there is an annular recess G for accommodating the ball 10,

Корпус 3 закреплен на разжимной штанге 1 с помощью гайки 17. Зажимные элементы 5 установлены во втулке 18 и подпружинены друг относительно друга пружиной 19 через прометуточ ные элементы 20 с шаровой оабочей поверхностью.The housing 3 is fixed to the expansion rod 1 by means of a nut 17. The clamping elements 5 are mounted in the sleeve 18 and are spring-loaded relative to each other by the spring 19 through the propellant elements 20 with a ball-shaped surface.

Зажимное устройство монет работать в любом пространственном положении: в горизонтальном, вертикальном и под углом.The coin clamping device works in any spatial position: horizontal, vertical and at an angle.

Зажимное устройство работает следующим образом.The clamping device operates as follows.

Дл  захвата заготовки 6 усзройство подаетс  к ней штоком 2 гидроцклиндра манипул тора, Устройство находитс  в промежуточном,положении (фиг.З) При соприкосновении левого конца нажимного стержн  15 с поверхностью заготовки 6 перемещение нажимного стержн  15 прекращаетс  преодолева  усилие пружины 16. Шар 10 опираетс In order to grip the workpiece 6, the tool is supplied to it by a rod 2 of the hydraulic cylinder of the manipulator. The device is in an intermediate position (Fig. 3). When the left end of the pressure rod 15 contacts the surface of the workpiece 6, the movement of the pressure rod 15 stops overcoming the force of the spring 16. The ball 10 leans

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

на цилиндрическую поверхность втулки 6 и входит в кольцевую выточку Г нажимного стержн  15 и радиальное углубление В гильзы 13 и поэтому прекращает перемещение гильзы 13. Происходит фиксаци  устройства.on the cylindrical surface of the sleeve 6 and enters the annular recess G of the push rod 15 and the radial recess B of the sleeve 13 and therefore stops moving the sleeve 13. The device is fixed.

Корпус 3 с разжимной штангой 1 продолжает перемещатьс , преодолева  усилие пружин 14 и 11S при этом радиальное устройство Б гильзы 13 оказываетс  над шаром 12.The housing 3 with expanding rod 1 continues to move, overcoming the force of the springs 14 and 11S while the radial device B of the sleeve 13 is above the ball 12.

При обратном перемещении штока 2 н и разжимной штанги 1 под действием пружины 4 корЕтус 3 остаетс  неподвижным . Зажимные элементы 5, взаимодейству  с конической поверхностью разжимной штанги 1, раздвигаютс , преодолева  усилие npS TEHHbi 19, а захватывают заготовку 69 шарик 12 заходит в радиальное углубление Б гильзы 13е Втулка 8 отходит до упора в гайку 17, при -этом шар 10 опускаетс  под действием пружины 11 на коническую по- вархность втулки 8, выход  из кольцевой выточки Г HS кимного стержн  15, и перемещаетс  влево н проточке корпуса 3,During the reverse movement of the rod 2 n and the expansion rod 1 under the action of the spring 4, the equilibrium 3 remains stationary. The clamping elements 5, interacting with the conical surface of the expanding rod 1, are moved apart, overcoming the force of npS TEHHbi 19, and the workpiece 69 is gripped by the ball 12 enters the radial recess B of the sleeve 13e. The sleeve 8 moves all the way into the nut 17, with this ball 10 lowers under the action springs 11 to the conical swivel of the sleeve 8, exit from the annular undercut Γ HS of the shunt rod 15, and moves to the left in the groove of the housing 3,

При дальнейшем перемещении штока 2 начинают перемещатьс  корпус 3 и заготовка 6 Зажимное устройство находитс  в заж том положении (фиг.1), При повторном перемещении штока 2 с разжимной штангой 1 корпус 3 остаетс  неподвижным. Втулка 8 перемещайс  до соприкосновени  своей кони- ческой поверхности с шаром 10 и прекращает перемещение. При дальнейшем перемел енкк разжимной штанги 1 влево зажимные элементы 5 под действием пружины 19 и шарик 12 опускают с  на ее коническую поверхность. Под действием пружины 14 гильза 13 перемещаетс  влево зажима  шар 12. Зажимное устройство зафиксировано в разжатом положении9 поэтому при перемещении штока 2 вправо отходит от заготовки 6. При отходе штока 2 и разжимной штакги 1 в исходное правое положениеs,, гак как корпус 3 смещен относительно штока 2 вправо. нажимной стержень 15 под действием пружины 16 возвращаетс  в исходное положение и прекращает перемещение, Пр  дальнейшем движении разжимной штанги 2 и корпуса 3 вправо радиальное ушлубленке Б нажимного стержн  , 15 оказываетс  над шаром Ш. Втулка 8 под действием пружины 9 перемещаетс  влево, выдавлива  шар 10 в радиальное углубление В нажимного стержн  15. Зажимное устройство находитс  в промежуточном положении (фиг.З) и при повторных перемещени х штока 2 цикл ее работы повтор етс ,, Таким образом, предлагаемое приспособление может работать автономно проще по конструкции по сравнению с прототипом.Upon further movement of the rod 2, the body 3 begins to move and the workpiece 6 of the clamping device is in the locked position (Fig. 1). When the rod 2 is moved again with the expansion rod 1, the body 3 remains stationary. The sleeve 8 moves until it touches its conical surface with the ball 10 and stops moving. Further, the clamping elements 5 under the action of the spring 19 and the ball 12 is lowered down onto its conical surface, rewind the expansion clamping rod 1 to the left. Under the action of the spring 14, the sleeve 13 moves to the left of the clamping ball 12. The clamping device is fixed in the unfolded position 9 therefore when moving the stem 2 to the right moves away from the workpiece 6. When the stem 2 and the expanding stud 1 move to the initial right position, the body 3 is offset from the stem 2 to the right. The push rod 15 is returned to its original position by the action of the spring 16 and stops moving. When the expansion rod 2 and the body 3 move further to the right, the radial dimple B of the push rod 15 is above the ball W. The sleeve 8 moves to the left by pressing the spring 9 radial recess of the push rod 15. The clamping device is in an intermediate position (Fig. 3) and with repeated movements of the rod 2, the cycle of its operation is repeated, Thus, the proposed device can work as onomno simpler in design compared to the prototype.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Зажимное устройство, содержащее закрепленную на штоке гидроцилиндра разжимную штангу, подпружиненный относительно разжимной штанги корпус ,с зажимными элементами и механизм фиксации корпуса, выполненный в виде подпружиненной относительно корпуса гильзы с буртиком на одном из ее торV 77f W7 ft jrf % A clamping device containing a clamping rod fixed on the hydraulic cylinder rod, a housing spring-loaded with respect to a pressure rod, with clamping elements and a housing fixing mechanism, made in the form of a sleeve spring-loaded relative to the housing with a shoulder on one of its torusV 77f W7 ft jrf% 6J6J цов и двум  радиальными углублени ми,, в отверстии которой установлен нажимной стержень с кольцевой выточкой, двух шаров, одни из которых подпружинен , и подпружиненной относительно штока гидроцилиндра втулки, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции, устройство снабжено двум  закрепленными на корпусе ос ми и пружиной, установленной в отверстии гильзы со стороны, противоположной буртику, и предназначенной дл  взаимодействи  с нажимным стержнем , а. зажимные элементы выполнены в виде установленных на ос х и подпружиненных относительно корпуса двуплечих рычагов, одно плечо каждого из которых предназначено дл  взаимо™ 0 действи  с разжимной штангой, а дру-« гое - с заготовкой.There are two balls, one of which is spring-loaded, and a sleeve springed relative to the cylinder of the hydraulic cylinder, characterized in that, to simplify the design, the device is equipped with two axes mounted on the case. and a spring mounted in the sleeve opening on the side opposite the collar and designed to interact with the pressure rod, a. The clamping elements are made in the form of two-arm levers mounted on the axes and spring-loaded relative to the body, one shoulder of each of which is intended to interact with the expansion rod and the other with the workpiece. 5five (ри.г.2(р.г.2 Составитель Д.Блинов Редактор М.Товтин Техред Л.Сердюкова , Корректор Н.Ревска Compiled by D. Blinov Editor M. Tovtin Tehred L. Serdyukova, Proofreader N. Revsk Заказ 1313Order 1313 Тираж 523Circulation 523 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5VNIIPI State Committee for Inventions and Discoveries at the State Committee on Science and Technology of the USSR 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5 Фиг. J FIG. J ПодписноеSubscription