SU1593953A1 - Two-seat gripper - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов, примен емых дл  одновременной установки двух деталей в металлообрабатывающие станки и другое оборудование с двухместной позицией. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Двухместный схват содержит силовой цилиндр 1, соединенный с корпусом 2, две пары подвижных губок 3 и 4, установленных на двух скалах 5 с возможностью линейного перемещени . На истоке смонтирована вилка 6, поверхность которой выполнена в форме клина. Губки 3 соединены между собой гибкой св зью 7 через шкивы 8 и 9. На губках 4 установлены ролики 10, которые взаимодействуют с вилкой 6. Губки 4 св заны между собой пружиной 12, а губки 3 подпружинены относительно корпуса. Датчики 13 взаимодействуют с флажками 14 и осуществл ют контроль положени  губок при захвате деталей 15. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to gripping devices of industrial robots used for the simultaneous installation of two parts in metalworking machines and other equipment with a double position. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities. The double gripper contains a power cylinder 1 connected to the housing 2, two pairs of movable jaws 3 and 4 mounted on two rocks 5 with the possibility of linear movement. At the source of the plug is mounted 6, the surface of which is made in the form of a wedge. The jaws 3 are interconnected by a flexible coupling 7 through the pulleys 8 and 9. The jaws 4 are equipped with rollers 10, which interact with the fork 6. The jaws 4 are interconnected by a spring 12, and the jaws 3 are spring-loaded relative to the housing. The sensors 13 interact with the flags 14 and monitor the position of the sponges when gripping the parts 15. 1 sludge.

Description

Изобретение относится к машинострое- нию, в частности к захватным устройствам промышленных роботов, применяемых для одновременной установки двух деталей в металлообрабатывающие станки и другое оборудование с двухместной позицией загрузки.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices of industrial robots used for the simultaneous installation of two parts in metalworking machines and other equipment with a double loading position.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities.

На чертеже изображен схват, общий вид.The drawing shows a tong, a General view.

Двухместный схват содержит силовой цилиндр 1, соединенный с корпусом 2, две пары подвижных губок 3 и 4, установленных на двух скалках 5 с возможностью линейного перемещения. Скалки закреплены в корпусе 2. На штоке силового цилиндра смонтирована вилка 6, часть поверхности которой выполнена в форме клина. Губки 3 соединены между собой гибкой связью 7 через шкивы 8 и 9. На губках 4 установлены ролики 10, которые взаимодействуют с вилкой 6. Пружины 11 взаимодействуют с губками 3, а пружины 12 — с губками 4. Датчики 13 взаимодействуют с флажками 14 и осуществляют контроль положения губок при захвате деталей 15.Double grip contains a power cylinder 1 connected to the housing 2, two pairs of movable jaws 3 and 4 mounted on two rolling pins 5 with the possibility of linear movement. The rolling pins are fixed in the housing 2. A plug 6 is mounted on the rod of the power cylinder, part of the surface of which is made in the form of a wedge. The jaws 3 are interconnected by a flexible connection 7 through the pulleys 8 and 9. On the jaws 4 there are rollers 10 which interact with the fork 6. The springs 11 interact with the jaws 3, and the springs 12 interact with the jaws 4. The sensors 13 interact with the flags 14 and carry out monitoring the position of the jaws when gripping parts 15.

Двухместный схват работает следующим образом.Double tong works as follows.

При подаче команды на зажим деталей 15 шток силового цилиндра 1 выдвигается и вилка 6 через ролики 10 разжимает губки 4 до определенного положения. При этом губки посредством гибкой связи 7 зажимают обе детали 15 независимо от их размера, так как гибкая связь 7 не имеет жесткой заделки в вилке 6, что обеспечивает уравнивание уси5 лий зажима. Флажки 14 перекрывают датчики 13.When giving the command to clamp parts 15, the rod of the actuator 1 extends and the fork 6 through the rollers 10 unclenches the jaws 4 to a certain position. In this case, the jaws by means of a flexible connection 7 clamp both parts 15, regardless of their size, since the flexible connection 7 does not have a hard fit in the plug 6, which ensures equalization of the clamping forces. Flags 14 overlap the sensors 13.

После установки деталей 15 на позицию загрузки станка и подачи команды на разжим схвата шток силового цилиндра 1 перемещается в исходное положение и под дей¹ ствием пружин 10 и 11 губки разжимаются, полностью высвобождая детали.After setting the parts 15 to the loading position of the machine and issuing a command to open the gripper, the rod of the power cylinder 1 moves to its original position and under the action ^of the springs 10 and 11 the jaws are unclenched, completely releasing the parts.

Claims (1)

Формула изобретенияClaim 15 Двухместный схват, содержащий корпус, подвижные наружные и внутренние губки, смонтированные на направляющих с возможностью встречного линейного перемещения, кинематически связанные с силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, наружные губки связаны между собой через систему блоков гибкой связью, один из блоков которой расположен на вилке, жестко смонтированной со штоком силового цилинд25 ра, причем.вилка выполнена в виде клина и установлена с возможностью взаимодействия с дополнительно введенными роликами, закрепленными на внутренних губках, связанных между собой пружиной, при этом наружные губки подпружинены относительно 30 корпуса.15 Double grip, comprising a housing, movable outer and inner jaws mounted on guides with the possibility of counter linear displacement, kinematically connected to the power cylinder, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the outer jaws are interconnected through a system of blocks by flexible connection, one of the blocks of which is located on a plug rigidly mounted with the rod of the power cylinder 25 ra, and the plug is made in the form of a wedge and is installed with the possibility of interaction with additional introduced rollers mounted on the inner jaws, interconnected by a spring, while the outer jaws are spring-loaded relative to 30 of the housing.