SU1588932A1

SU1588932A1 - Захватное устройство

Info

Publication number: SU1588932A1
Application number: SU884441384A
Authority: SU
Inventors: Александр Игоревич Демяшов; Михаил Юрьевич Рачков
Original assignee: Институт Проблем Механики Ан Ссср
Priority date: 1988-06-13
Filing date: 1988-06-13
Publication date: 1990-08-30

Abstract

Изобретение относитс к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам дл фиксации транспортных средств. Цель изобретени - повышение надежности фиксации на увлажненных поверхност х с неровност ми. Устройство содержит фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса 4 и механических захватов, закрепленных на корпусе 5. Фиксирующий элемент закреплен на конце штока 3 силового пневмоцилиндра, корпус 2 которого жестко св зан со стойкой 1. Корпус 14 и шток 15 дополнительного пневмоцилиндра размещены на штоке 3. Клинь 13, жестко св занные с корпусом 14, обеспечивают жесткую фиксацию зубчатых накладок 11 на поверхности фиксации посредством тормозных колодок 12. Блок взаимопереключени с дросселем обеспечивает синхронизацию работы пневмоцилиндров. При подаче давлени в верхнюю полость силового пневмоцилиндра шток 3 перемещаетс вниз. Фиксирующий элемент контактирует с поверхностью фиксации. Блок взаимопереключени обеспечивает начало перемещени корпуса 14 с клинь ми 13 в крайнем нижнем положении поршн 29. Клинь 13 прижимают колодки 12 к пальцам 8, фиксиру их положение. После подачи вакуума присос 4 дополнительно поджимает накладки 11 к фиксируемым поверхност м, что обеспечивает высокую надежность сцеплени . 2 з.п.ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение относитс к транспортному мащиностроению, а именно к захватным устройствам дл -фиксации транспортных средств, в частности транспортных роботов .

Цель изобретени - повыщение надежности фиксации на увлажненных поверхност х с неровност ми.

На фиг. 1 приведен общий вид захватного устройства- с выполнением блока взаимопереключени с использованием клапанов; на фиг. 2 - схема блока взаимопереключений с использованием системы отверстий; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2 (щток условно не показан); на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - сечение В-В на фиг. 2.

Захватное устройство содержит опору 1, закрепленную на корпусе 2 силового пнев .моцилиндра и св занную через щток 3 силового пневмоцилиндра с фиксирующим элементом , включающим вакуумный присос 4, вмонтированный в корпус 5, который имеег кронщтейны 6 с направл ющими 7. В соос- ных отверсти х направл ющих 7 размещены пальцы 8 с буртами 9 на одном конце и с щарнирами 10 на другом, на которых закреплены зубчатые накладки 11. Оси 8 с зазором вставлены в отверсти тормозных колодок 12, которые размещены в направл ющих 7 и в исходном состо нии удерживаютс возвратными пружинами и имеют возможность входить в контакт с ос ми 8 под действием клиньев 13. Клинь 13 установлены на дoпoлнитeJ ьнoм корпусе 14 пневмоцилиндра, порщень 15 которого размещен на щтоке 3 силового пневмоцилиндра . В торцовых част х корпуса 5 выполСП

00 00 (X) Од Ю

йены два сквозных канала 16 и 17, соединенных соответственно с каналами 18 и 19 |питани . Полости дополнительного корпу- са 14 пневмоцилиндра соедин ютс каналами 18 и 19 с источником сжатого воздуха и с атмосферой с помощью дроссельных проточек 20, выполненных на штоке 3, и блока взаимопереключени в виде клапанов 21, управл емых упорами 22. Схема взаимопереключени может быть выполнена также

пневматического и механического сцеплени с поверхностью фиксации даже в случае ее увлажненности.

При необходимости уменьшени габаритов устройства переключение полостей кор- пуса 14 пневмоцилиндра может быть произведено с помощью системы каналов в штоке 3, а именно пара каналов 23 и 24 коммутирует полости корпуса 14 пневмоцилиндра соответственно с атмосферой и исс помощью системы каналов 23-26, (фиг. 2) 10 точником сжатого воздуха в верхнем поло15

и дроссел 27 в канале 19 питани |Нижней полости дополнительного корпуса 14 |пневм6цилиндра. В штоке 3 выполнен так- же вакуумный канал 28.

Система каналов состоит из двух пар каналов, выполненных в штоке 3. Од.на пара каналов 23,24, друга 25, 26. Каналы 23 и 25 выполнены коленообразными. В корпусе силового пневмоцилиндра 2 выполнены дополнительные каналы 28 выхода в атмосферу, сообщающиес с основными 20 каналами 17 -через отверсти под шток. При перемещении поршн 29 в одно из .крайних положений одна из пар каналов штока совпадает, с каналами корпуса силового пневмоцилиндра.

Устройство функционирует следующим образом.

После подачи давлений в верхнюю полость силового пневмоцилиндра 2 шток 3 начнет перемещатьс вниз до контакта вакуумного присоса 4 с поверхностью фиксации , а пальцы 8 занимают положение в зависимости от величины неровностей поверхности под ними, перемеща сь в направл ющих 7, причем зубчатые накладки 11 контактируют с неровност ми по максимальной площади благодар шарнирам 10, про- 5 ворачивающимс до тех пор, пока зубчатые накладки 11 не примут устойчивого положени . Поршень силового пневмоцилиндра занимает положение, при котором нижн дроссельна проточка 20 (фиг. 1)

жении поршн 29 силового пневмоцилиндра , а пара каналов 25 и 26 - в нижнем положении. Синхронизацию работы силового и дополнительного пневмоцилинд- ров обеспечивает дроссель 27 (фиг. 2) в канале 9.

Таким образом, в устройстве достигаетс повышение надежности фиксации транспортного средства благодар устранению возможности его проскальзывани .

Claims

1. Захватное устройство, содержащее фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса и стойку, закрепленные на корпу- 25 се и штоке силового пневмоцилиндра, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности фиксации на увлажненных поверхност х с неровност ми, оно снабжено дополнительными корпусом и поршнем пневмоцилиндра, размещенными - на штоке силового пневмоцилиндра, блоком взаимопереключени с дросселем и двум каналами питани , св занными соответственно с нижней и верхней полост ми дополнительного корпуса пневмоцилиндра, фикси- руюш,ий элемент снабжен корпусом, в котором закреплен вакуумный присос, и механическими захватами, каждый из которых включает в себ кронштейн с направл ющими , закрепленный на корпусе фиксирующего элемента, зубчатую накладку, палец с

30

совмещаетс с каналом 17, коммутиру 40 буртиком на одном из его концов, тормоз- нижнюю полость дополнительного корпуса 14ную колодку со сквозным отверстием и пневмоцилиндра с источником сжатого воз-клин, корпус фиксирующего элемента закреп45

духа, а верхний упор 22 открывает верхний клапан 21 выхода в атмосферу, соединенный с верхней полостью дополнительного корпуса 14 пневмоцилиндра. В результате корпус 14 пневмоцилиндра перемещаетс вниз, а жестко закрепленные на нем клинь 13 прижимают тормозные колодки 12 к ос м 8, фиксиру их положение . Дроссельный эффект от проточек 20 Q позвол ет организовать начало перемещени корпуса 14 гарантированно после окончани процесса установки накладок 11. После подачи вакуума по штоку 3 производитс силова фиксаци присоса 4, который долен на конце штока силового пневмоцилиндра , направл ющие кронштейна выполнены со сквозными соосными отверсти ми, в которых параллельно оси штока размещен палец, установленный в отверстии тормозной колодки, размеп1,енной между направл ющими , зубчата накладка шарнирно закреплена на противоположном бурту конце пальца и расположена со стороны вакуумного присоса, клин закреплен на дополнительном корпусе пневмоцилиндра с возможностью взаимодействи с тормозной колодкой , дополнительные корпус и размещенный в нем поршень пневмоцилиндра располнительно прижимает зубь накладки 10 55 «ложны между фиксирующим элементом

к неровност м поверхности фиксации, что исключает возможность проскальзывани транспортного средства за счет сочетани

и корпусом силового пневмоцилиндра, в торцовых част х которого выполнены два основных сквозных канала, пересекающих

При необходимости уменьшени габаритов устройства переключение полостей кор- пуса 14 пневмоцилиндра может быть произведено с помощью системы каналов в штоке 3, а именно пара каналов 23 и 24 коммутирует полости корпуса 14 пневмоцилиндра соответственно с атмосферой и источником сжатого воздуха в верхнем поло

Формула изобретени

1. Захватное устройство, содержащее фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса и стойку, закрепленные на корпу- се и штоке силового пневмоцилиндра, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности фиксации на увлажненных поверхност х с неровност ми, оно снабжено дополнительными корпусом и поршнем пневмоцилиндра, размещенными - на штоке силового пневмоцилиндра, блоком взаимопереключени с дросселем и двум каналами питани , св занными соответственно с нижней и верхней полост ми дополнительного корпуса пневмоцилиндра, фикси- руюш,ий элемент снабжен корпусом, в котором закреплен вакуумный присос, и механическими захватами, каждый из которых включает в себ кронштейн с направл ющими , закрепленный на корпусе фиксирующего элемента, зубчатую накладку, палец с

буртиком на одном из его концов, тормоз- ную колодку со сквозным отверстием и клин, корпус фиксирующего элемента закреп

лен на конце штока силового пневмоцилиндра , направл ющие кронштейна выполнены со сквозными соосными отверсти ми, в которых параллельно оси штока размещен палец, установленный в отверстии тормозной колодки, размеп1,енной между направл ющими , зубчата накладка шарнирно закреплена на противоположном бурту конце пальца и расположена со стороны вакуумного присоса, клин закреплен на дополнительном корпусе пневмоцилиндра с возможностью взаимодействи с тормозной колодкой , дополнительные корпус и размещенный в нем поршень пневмоцилиндра рас «ложны между фиксирующим элементом

отверсти под шток и перпендикул рных последнему, один из каналов расположен со стороны дополнительного корпуса пневмо- цилиндра, а другой - с противоположной стороны, причем упом нутые каналы соединены соответственно с каналами питани нижней и верхней полостей дополнительного корпуса пневмоцилиндра.

2. Устройство по п. 1, отличающеес тем, что, с целью повышени синхронносканалов корпуса в одном из крайних положений поршн .

3. Устройство по п. 1, отличающеес тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени компактности, блок взаимопереключени выполнен в виде двух дополнительных каналов выхода в атмосферу, каждый из которых расположен в одной из торцовых частей корпуса силового-пневмоцилиндра с выходом в сообщающеес

ти в работе устройства, блок взаимопе-Ю с основным каналом отверстие под шток, реключени выполнен в виде двух кла-и в виде двух пар сквоз ных каналов панов выхода в атмосферу, установлен-на штоке, причем с каждой стороны от ных в основных сквозных каналах кор-поршн силового пневмоцилиндра пуса силового пневмоцилиндра, и двух упо-жено по одному из каналов каждой паров , размещенных на штоке с обеих сто- g ры, второй канал каждой пары располо- рон от корпуса силового пневмоцилиндражен с противоположной стороны поршн с возможностью взаимодействи с упом ну-между ним и первым каналом другой па- тыми клапанами в крайних положени хры, причем первый канал каждой пары поршн силового пневмоцилиндра, на штокевыполнен коленообразным, шток размещен выполнены две дроссельные проточки, каж-с возможностью совпадени одной из пар да из которых расположена по одну из сто-20 каналов с каналами корпуса силового рон от поршн силового пневмоцилиндрапневмоцилиндра в одном из крайних поло- с возможностью совпадени с одним изжений его поршн .

каналов корпуса в одном из крайних положений поршн .

с основным каналом отверстие под шток, и в виде двух пар сквоз ных каналов на штоке, причем с каждой стороны от поршн силового пневмоцилиндра жено по одному из каналов каждой пары , второй канал каждой пары располо- жен с противоположной стороны поршн между ним и первым каналом другой па- ры, причем первый канал каждой пары выполнен коленообразным, шток размещен с возможностью совпадени одной из пар каналов с каналами корпуса силового пневмоцилиндра в одном из крайних поло- жений его поршн .

/4-/1

фиг. 2

В-В

v

Х

24

ФигЛ

Фиг. 5