SU1585142A1 - Manipulator arm - Google Patents
Manipulator arm Download PDFInfo
- Publication number
- SU1585142A1 SU1585142A1 SU853961218A SU3961218A SU1585142A1 SU 1585142 A1 SU1585142 A1 SU 1585142A1 SU 853961218 A SU853961218 A SU 853961218A SU 3961218 A SU3961218 A SU 3961218A SU 1585142 A1 SU1585142 A1 SU 1585142A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- rotation
- links
- hinge
- axis
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к станкостроению, в частности к промышленным роботам и манипул торам. Цель изобретени - повышение точности и позиционировани за счет обеспечени достоверности контрол углов поворота и снижени массы и упругих характеристик звеньев руки манипул тора. Дл поворота звена 1 вокруг поперечной к нему оси прикладывают крут щий момент через трос 5 к одному звену, сопр женному с последующим звеном 2. При этом трос 5 прокатываетс по ролику из блока 10, установленному с возможностью свободного вращени относительно смежных звеньев. Угол поворота звена 1 контролируют на противоположном от места приложени крут щего момента конце этого звена датчиком 13. Поворот звеньев 2 и 3 осуществл етс аналогично. В результате звень 1, 2, 3 не изгибаютс , а выходные сигналы датчиков 13, 14 и 15 соответствуют фактическим положени м концов этих звеньев. 1 ил.The invention relates to a machine tool industry, in particular to industrial robots and manipulators. The purpose of the invention is to improve the accuracy and positioning by ensuring the reliability of controlling the rotation angles and reducing the mass and elastic characteristics of the arms of the manipulator. To rotate link 1 around an axis transverse to it, a torque is applied through cable 5 to one link connected with subsequent link 2. At the same time, cable 5 rolls around the roller from block 10 installed with the possibility of free rotation relative to adjacent links. The angle of rotation of link 1 is controlled at the opposite end of this link from the point of application of torque by the sensor 13. Rotation of links 2 and 3 is carried out in a similar way. As a result, the links 1, 2, 3 are not bent, and the output signals of the sensors 13, 14 and 15 correspond to the actual positions of the ends of these links. 1 il.
Description
к стационарной жгли прибадабto stationary burned gadget
лику из блока 10, установленному с возможностью свободного вращени от- носительно смежных звеньев. Угол поворота звена 1 контролируют на противоположном от места приложени крут щего момента конце этого звена датчиком 13. Поворот звеньев 2 и 3 осуществл етс аналогично. В результате звень 1-3 не изгибаютс , а выходные сигналы датчиков 13-15 соответствуют фактическим положени м концов этих звеньев. 1 ил.The face of block 10, installed with the possibility of free rotation relative to adjacent links. The angle of rotation of link 1 is controlled at the opposite end of this link from the point of application of torque by the sensor 13. Rotation of links 2 and 3 is carried out in a similar way. As a result, links 1-3 are not bent, and the output signals of sensors 13-15 correspond to the actual positions of the ends of these links. 1 il.
1515
2020
30thirty
Изобретение относитс к станко- строению, в частности к промышленным роботам и манипул торам, преимущественно , с программным управлением. Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет обеспечени достоверности контрол углов поворота и снижени мас- Ьы И упругих характеристик звеньев руки манипул тора. The invention relates to machine tool construction, in particular, to industrial robots and manipulators, mainly with programmed control. The aim of the invention is to improve positioning accuracy by ensuring the reliability of control of the rotation angles and reduction of masses and elastic characteristics of the arms of the manipulator.
На чертеже показана принципиальна кинематическа схема руки манипу- 25 й тора.The drawing shows the principal kinematic scheme of the 25th torus manipulator arm.
Рука манипул тора содержит шарнир- но соединенные звень 1-3, захватное устройство 4 и приводы поворота звеньев , выполненные в виде стационар- йой части (не показано), установленной на стойке манипул тора, т говых Элементов 5-7, концы которых соедине ны с ос ми шарниров соответственно Звеньев 2-4, т говых элементов 8 и 9, Охватывающих барабан поворота захватного устройства 4 вокруг лродоль- Йой оси, и блоков-10-12 свободно вращающихс роликов, расположенных на Ос х шарниров соответственно звеньев 1-3 и огибаемых т говыми элементами 5-8. Рука также содержит датчики 13- 15 углов поворота звеньев, смонтиро- Ьанные на ос х шарниров соответственно звеньев 1-3.The arm of the manipulator contains pivotally connected links 1-3, a gripping device 4 and actuators of turning the links, made in the form of a stationary part (not shown) mounted on the rack of the manipulator, the traction elements 5-7, whose ends are connected with axes of hinges, respectively, of Links 2-4, traction elements 8 and 9, covering the drum of rotation of the gripping device 4 around the longitudinal axis, and blocks 10-12 of freely rotating rollers located on the axes of hinges of links 1-3 and enveloped by traction elements 5-8. The arm also contains sensors 13-15 of the rotation angles of the links mounted on the axles of the hinges of the links 1-3, respectively.
Дл поворота звена 1 вокруг оси его шарнира стационарна часть привода выпускает или вт гивает т говый элемент 5, который, прокатыва сь nof крайнему свободно вращающемус роли35To rotate the link 1 around the axis of its hinge, the stationary part of the drive releases or retracts the pulling element 5, which, rolling nof to the outermost rotating role35
4040
4545
за ось шарнира звена 2, поэтому изг ба звена 1 не происходит. Контроль угла поворота звена 1 производитс чиком 13 угла поворота. Так как зве 1 не изогнуто, то выходной сигнал д чика 13 угла поворота соответствует фактическому положению конца звена 1 - оси шарнира звена 2.for the axis of the hinge link 2, so the base bus link 1 does not occur. The control of the angle of rotation of the link 1 is performed by the pin 13 of the angle of rotation. Since the star 1 is not bent, the output of the angle 13 of the angle of rotation corresponds to the actual position of the end of link 1 - the axis of the hinge of link 2.
Поворот звеньев 2 и 3 осуществл етс аналогично с помощью соответст венно т говых элементов 6 и 7, а та же датчиков 14 и 15 углов поворота.The rotation of the links 2 and 3 is carried out similarly with the help of respectively pull elements 6 and 7, and the same sensors 14 and 15 of the angles of rotation.
Т говый элемент 8 поворачивает захватное устройство 4 вокруг продольной оси, а т говый элемент 9 на гивает кинематическую цепь руки.Traction element 8 rotates gripping device 4 around the longitudinal axis, and traction element 9 bends the kinematic chain of the arm.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853961218A SU1585142A1 (en) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | Manipulator arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853961218A SU1585142A1 (en) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | Manipulator arm |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1585142A1 true SU1585142A1 (en) | 1990-08-15 |
Family
ID=21200020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853961218A SU1585142A1 (en) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | Manipulator arm |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1585142A1 (en) |
-
1985
- 1985-10-08 SU SU853961218A patent/SU1585142A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высша школа, 1979, с. 48-49, р. 34. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 138, р. 27. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR930002624B1 (en) | Industrial robot equipped with a cable extending means | |
JP3578375B2 (en) | Robot arm drive and robot hand | |
US5064340A (en) | Precision arm mechanism | |
KR20120097340A (en) | Articulated robot wrist | |
JPS5926435B2 (en) | Articulated power operated manipulator | |
JP5567479B2 (en) | A gripping mechanism with two drive shafts per gripping finger | |
SU1585142A1 (en) | Manipulator arm | |
JPH11267987A (en) | Joint mechanism | |
CN109153130B (en) | Robot gripper with drive device | |
JP3777783B2 (en) | Robot with horizontal arm | |
KR101796799B1 (en) | articulated robot wrist | |
JP4124232B2 (en) | Robot with horizontal arm | |
SU1050863A1 (en) | Manipulator | |
KR19980034790A (en) | Arm connection structure of vertical articulated robot | |
JPS58137581A (en) | Prefabricated robot | |
JP2797421B2 (en) | Robot arm drive mechanism | |
SU1764982A1 (en) | Manipulators hand | |
JPH0144475B2 (en) | ||
SU846267A1 (en) | Industrial robot | |
SU738863A1 (en) | Mechanical hand | |
SU1144875A1 (en) | Manipulator | |
KR20240086143A (en) | Cable-driven revolute joint device for wearable robots | |
SU1298074A1 (en) | Gripping device | |
JP4761054B2 (en) | Articulated robot | |
SU318537A1 (en) | MANIPULATORY UNIT nATEb'TbO-TEXHiriZNAYA IHiri ^: KAfffББББЛ: ^ О> & :? ИА |