SU1549748A1 - Gripping device - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей сложной формы. Захватное устройство состоит из корпуса, на котором установлено несколько поворотных элементов, выполненных в виде разноразмерных валов, на одном конце каждого из которых жестко закреплен рычаг с роликом, охватываемым гибким тросом, а на другом - зажимна  губка. Поворотные элементы установлены подпружиненно так, что зажимные губки стрем тс  развестись от центра. Гибкий трос, поочередно охватывающий ролики, закреплен одним концом на рычаге, а другим концом св зан с исполнительным звеном привода. 4 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulator tori. The aim of the invention is to increase the reliability and expansion of technological capabilities by ensuring the capture of parts of complex shape. The gripping device consists of a housing on which several pivoting elements are installed, made in the form of different sized shafts, at one end of each of which a lever with a roller covered by a flexible cable is rigidly fixed, and at the other end there is a clamping jaw. The swivel elements are spring loaded so that the jaws tend to get divorced from the center. A flexible cable, alternately covering the rollers, is fixed at one end on the lever, and at the other end is connected to the actuator actuator. 4 il.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulator tori.

Цель изобретени  - повышение надежности захватывани  и расширение технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей сложной формы.The purpose of the invention is to increase the reliability of capturing and expanding technological capabilities by ensuring the capture of parts of complex shape.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - вид А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2. FIG. 1 shows a gripping device, a general view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 is a view A of FIG. one; in fig. 4 shows a section BB in FIG. 2

Захватное устройство закреплено на руке 1 манипул тора и состоит из корпуса 2, на котором неподвижно закреплены оси 3 (в количестве, например , 6 штук) с блоками 4 и установлены поворотные элементы (также 6 штук). Каждый поворотный элемент выполней в виде вала 5, на одном конце которого посредством штифта закреплен рычаг 6, а на другом конце посредством клеммового зажима - рычаг 7 с зажимной губкой 8. На концах рычагов 6 закреплены оси 9 с установленными на них блоками 10.The gripping device is fixed on the arm 1 of the manipulator and consists of the housing 2, on which axis 3 is fixed (in an amount of, for example, 6 pieces) with blocks 4 and rotatable elements (also 6 pieces) are mounted. Each rotary element is made in the form of a shaft 5, at one end of which lever 6 is fixed by means of a pin, and at the other end lever 7 with a clamping sponge 8 is fixed to the other end. Axes 9 with blocks 10 mounted on them are fixed to the ends of the levers 6.

Длина валов 5 в общем случае может быть различной и выбираетс , исход  из особенностей размещени  губок 8 вокруг захватываемого объекта 11 (фиг. 1). В приведенном варианте конструкции использованы два типоразмера валов, что позвол ет разместить зажимные губки в двух уровн х (по 3 губки на каждом уровйе). Поворотные элементы установлены на корпусе 2 с возможностью поворота вокруг осей валов 5 и подпружинены пружинами 12 кручени  таким образом,The length of the shafts 5 in the general case can be different and is chosen based on the characteristics of the placement of the jaws 8 around the object to be gripped 11 (Fig. 1). In the illustrated embodiment, two shaft sizes are used, which makes it possible to place the clamping jaws in two levels (3 jaws at each level). The rotary elements are mounted on the housing 2 with the possibility of rotation around the axes of the shafts 5 and are spring-loaded with torsion springs 12 in such a way

сдsd

4- СО 14- CO 1

4.four.

0000

что рычаги 6 стрем тс  повернутьс  против часовой стрелки, а блоки 10 - соответственно удалитьс  от центральной оси корпуса. Все блоки 4 и 10 охвачены тросом 13, один конец которого закреплен на одном из рычагов 6, а другой св зан с исполнительным звеном привода, закрепленного на руке 1 манипул тора.that the levers 6 tend to turn counterclockwise, and the blocks 10 are respectively removed from the central axis of the housing. All blocks 4 and 10 are covered by a cable 13, one end of which is fixed on one of the levers 6, and the other is connected to the actuator actuator, which is attached to the arm 1 of the manipulator.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

В исходном состо нии зажимные губ- ки 8 разведены пружинами 12.в крайнее положение, характеризуемое наибольшей удаленностью губок от центральной оси захватного устройства. Дальнейший поворот валов 5 с рычагами 6 и 7 ограничиваетс  тросом. Манипул тор располагает захватное устройство относительно объекта 11 таким образом, что последний оказываетс  между губками 8.In the initial state, the clamping jaws 8 are separated by springs 12. to the extreme position, characterized by the greatest distance of the jaws from the central axis of the gripping device. Further rotation of the shafts 5 with the levers 6 and 7 is limited by a cable. The manipulator positions the gripping device relative to the object 11 in such a manner that the latter is between the jaws 8.

Далее подаетс  команда на привод, исполнительное звено которого перемещает трос 13 вправо. При этом рычаги 6, преодолева  усили  пружин 12, начинают поворачиватьс  вокруг осей валов 5 по часовой стрелке, в результате чего происходит поворот и рычагов 7 с губками 8. В случае контакта какой-либо губки с объектом, ее дальнейшее перемещение прекращаетс . При этом со стороны губки на объект почти не передаетс  усилие привода, поскольку другие губки еще продолжают двигатьс  по мере перемещени  троса .A command is then given to the actuator, the actuator of which moves the cable 13 to the right. At the same time, the levers 6, having overcome the forces of the springs 12, begin to rotate around the axes of the shafts 5 clockwise, as a result of which the levers 7 with the jaws 8 are rotated. In case of contact of any sponge with the object, its further movement stops. At the same time, the drive force is almost not transmitted from the side of the sponge to the object, since the other sponges are still moving as the cable moves.

После того, как в контакт с поверхностью объекта 11 вступают все губки 8, свободное перемещение троса 13 прекращаетс , он нат гиваетс  и рас-After all the jaws 8 come into contact with the surface of the object 11, the free movement of the cable 13 stops, it pulls up and expands.

00

5five

00

5five

00

Claims (1)

предел ет усилие привода между всеми губками, в результате чего объект оказываетс  надежно захваченным. Дл  освобождени  объекта из захватного устройства подаетс  команда на перемещение исполнительного звена привода в обратном направлении. В результате этого трос перестает передавать усилие . Рычаги 6 стрем тс  повернутьс  под действием пружин 12. Губки 8 освобождают объект и принимают исходное положение. Формула изобретени The limit is the drive force between all jaws, with the result that the object is reliably captured. To release the object from the gripper, a command is issued to move the actuator actuator in the reverse direction. As a result, the cable ceases to transmit force. The levers 6 tend to turn under the action of the springs 12. The jaws 8 release the object and take the initial position. Invention Formula Захватное устройство промышленного робота, -содержащее корпус, основную группу зажимных губок, смонтированных на подпружиненных, параллельно установленных в корпусе поворотных валах, кинематически св занных с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности и расширени  технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей сложной формы, оно снабжено дополнительной группой зажимных губок, смонтированных на дополнительных поворотных валах , а кинематическа  св зь выполнена в виде рычагов, каждый из которых одним концом жестко закреплен на соответствующем поворотном валу, а другим концом св зан с приводом перемещени , выполненным в виде троса, один конец которого закреплен на одном из рычагов, другой конец св зан с приводом , а средн   его часть поочередно охватывает ролики, установленные на упом нутых рычагах и на корпусе, кроме того, длины основных и дополнительных валов выполнены разноразмерными .The gripping device of an industrial robot, -containing casing, the main group of clamping jaws mounted on spring-loaded, pivoting shafts mounted in parallel to the casing, are kinematically connected with a drive, characterized in that, in order to increase reliability and expand technological capabilities by ensuring the capture of complex-shaped parts , it is equipped with an additional group of clamping jaws mounted on additional rotary shafts, and the kinematic connection is made in the form of levers, each of which is it is rigidly fixed to the end on the corresponding rotary shaft, and the other end is connected with a displacement drive, made in the form of a cable, one end of which is fixed to one of the levers, the other end is connected to the drive, and its middle part alternately covers the rollers mounted on Chuck arms and on the body, in addition, the lengths of the main and additional shafts are made of different sizes.   OfOf Т T tl Of S7tl of s7 01 Ч Of01 h of 8U6W18U6W1 ВидАVida 11eleven 8eight 8eight