SU1535404A1 - Устройство дл управлени движением самоходного агрегата - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к тракторному и сельскохоз йственному машиностроению, а именно к устройствам дл  измерени  характеристик движени  самоходных агрегатов. Целью изобретени   вл етс  повышение точности управлени  движением самоходного агрегата по заданной траектории. Датчик скорости агрегата вырабатывает сигнал, пропорциональный скорости движени  вдоль колеи, после чего вычисл етс  значение пути, пройденного вдоль этого направлени . Аналогично вычисл етс  величина сигнала о токовых смещени х. После этого сигнал с блока вычислени  пр моугольной координаты дважды интегрируетс  и пол рно раздел етс . Далее осуществл етс  нормирование полученного сигнала относительно пройденного пути. Полученный сигнал усиливаетс  и поступает на привод пути системы рулевого управлени , охваченной обратной св зью, котора  повышает качество работы системы. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к тракторному и сельскохоз йственному машиностроению, а именно к устройствам дл  измерени  характеристик движени  самоходных агрегатов .

Цель изобретени  - повышение точности управлени  движением самоходного агрегата по заданной траектории

На фиг 1 показана структурна  схема устройства; на фиг. 2 - структурна  схема блока вычислени  пр молинейной координаты; на фиг 3 - график движени  самоходного агрегата.

Устройство содержит измеритель 1 боковых ускорений, состо щий из последовательно соединенных индуктивного датчика 2 ускорений , установленного на самоходном агрегате в его кинематическом центре с орие- ентировкой по направлению бокового смещени , усилител  3, фазового детектора 4 и генератора 5, питающего датчик 2 и детектор 4. Выход измерител  1 подключен к входу последовательно соединенных первого 6 и второго 7 интегрирующих усилителей Датчик 8 скорости агрегата включен на один из входов блока 9 вычислени  пр молинейной координаты. Устройство также содержит пороговый элемент 10, реле-коммутатор 11,блоки 12 и 13 пам ти.индикаторы 14 и 15, элементы 16 сравнени , делители 17 и 18, диоды 19 и 20, усилитель 21 мощности , привод 22 рул , интегрирующий усилитель 23, квадратор 24, вычитающий блок 25, квадратор 26, интегрирующие усилители 27 и 28, корнеизвлекающий блок 29, блок 30 пам ти, суммирующий усилитель 31, элемент ИЛИ 32 и формирователь 33 сигналов

Устройство работает следующим образом.

Датчик 8 скорости, установленный на колесе агрегата, вырабатывает электрический сигнал, пропорциональный скорости движени  агрегата вдоль направлени  движени  (направление движени  при поворотах агрегата измен етс ), который поступает на интегрирхющий силитель 23 блока 9. В ресл

со

сл

4

зультате на входе квадратора 24 по вл етс  сигнал, пропорциональный пути Si (фиг. 3), пройденному агрегатом вдоль данного направлени  движени  При изменении направлени  движени  сигнал с привода 22 рул  через формирователь 33 сигналов включений привода рул  и элемент ИЛИ 32 сбрасывает интегрирующий усилитель 23 в нуль и на его выходе начинает накапливатьс  сигнал, пропорциональный пути S. aipeia- та вдоль нового движени .

Аналогично сигнал с выхода измерител  1 боковых ускорений поступает на вход последовательно соединенных интегрирующих усилителей 28 и 27, в результате чего на входе квадратора 26 сигнал пропорционален величине бокового смещени  агрегата за врем  его движени  без изменени  направлени  При изменении направлени  движени  сигналом привода 22 рул  интегрирующие чсидители 27 и 28 также сбрасываютс  в и на входе квадратора 26 начинает накапливатьс  сигнал, пропорциональный величине бокового смещени  Y. за врем  движени  вдоль нового направлени  С. выхода вычитающего блока 25 сигнал проходит корноизвлекающий блок 29, на выходе которою формирчетс  сигнал, пропорциональный Х|-У$ Т и при изменении направлени  движени  сигналов с привода 22 рчл  чере формирователь 33 записывает имеющеес  «качение X, в блок 30 пам ти При изменении направлени  движени  на входах суммирчющего силител  31 присут- сигналы с входа блока 30 пам ти И , пропорциональный текущей пр молинейной координате X вдоль направлени  Sj Очередное изменение направлени  движени  приводит к упоминанию в блоке 30 пам ти cm нала, пропорциональной) счмме Xi-f-X. а на входе усилител  31 присч гствует сигнал пропорциональный тек - щей пр молинейной координате X вдоль следующею часгка движени  Sf. Таким образом , на выходе блока 9 присутствует сигнал, пропорциональный перемещению сельхозн - регата вдоль пол . При достижении значени  напр жени  срабатывани  пороговою элемента 10 приводитс  в действие реле- коммугагор 11, которое управл ет переключател ми блоков 12 и 13 пам ти и возвратом интегрирующих усилителей 6, 7, 23, 27 и 28 в начальное (нулевое) положение Величина перемещени  агрегата вдоль пол , по которой проводитс  одно измерение и фик сируетс  результат, определ етс  с помощью регулировки напр жени  срабашванн  порогового элемента 10 Затем цикл намерени  повтор етс . При движении aipeuia вдоль пол  с отклонением от пр мо чиненной траектории возникающее боковое ускорение преобра уетс  индуктивным датчиком 2, хсилителем 3 и фазовым детектором 4 в соответствующий электрический сигнал, дважды

0

интегрируетс  усилител ми 6 и 7 и предстает как сигнал, пропорциональный боковому смещению сель.хозагрегата. Дл  оценки величины и направлени  относительного бокового смещени  агрегата от начального положени  на определенном отрезке пол  сигнал раздел етс  по пол рности напр жени  с помощью диодов 19 и 20 и поступает соответственно на входы делителей 17 и 18. С выходов делителей 17 и 18 сигналы, пропорциональные относительному боковому смещению, т.е. нормированные по сигналу, пропорциональному перемещению агрегата вдоль пол , поступают соответственно на входы блоков 12 и 13 пам ти и параллельно

на входы элемента 16 сравнени . С выходов блоков 12 и 13 пам ти сигналы поступают на индикаторы 14 и 15 соответственно. С выхода элемента 16 сравнени  разностный сигнал, пропорциональный величине бокового смещени , поступает на вход усилител 

0 21 мощности и включает в действие привод 22 рул  системы рулевого управлени , восстанавливающий заданное положение сельхозагрегата. Привод 22 рул  и усилитель 21 мощности охвачены обратной св зью по величине поворота рулевого механизма на вход элемента 16 сравнени  дл  повышени  качества работы устройства

5

0

5

0

5

0

5

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  движением самоходного агрегата, содержащее датчик скорости агрегата, измеритель боковых ускорений , выход которого подключен к входу первого интегрирующего усилител , последовательно включенного с вторым интег- рирчющим усилителем, при этом выход последнего св зан посредством двух инверсно подключенных диодов с первыми входами делителей, выходы которых соединены с соответс вующими входами элемента сравнени  и первыми входами блоков пам ти, причем к выходам последних подключены индикаторы, а вторые входы делителей объединены и подключены к входу поро- твого элемента, кроме того, входы управлени  первого и второго интегрирующих усилителей объединены и св заны с соответствующими входами блоков пам ти и выходом реле-коммутатора, вход которого св зан с выходом порогового элемента, а выход элемента сравнени  посредством усилител  мощности св зан с приводом рул , выход обратной св зи которого подключен к управл ющему входу элемента сравнени , отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности управлени  движени  самоходного агрегата по заданной траектории, оно снабжено блоком вычислени  пр молинейной координаты, выполненным в виде последовательно соединенных третьего интегрирующего усилител , квадратора, вычитающего блока, блока извлечени  квадратного корн , выход которого подсоединен к первым входам третьего блока пам ти и выходного суммирующего усилител , при этом второй вход последнего подключен к выходу третьего блока пам ти, второй вход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ, а третий - к выходу формировател  сигнала и второму входу элемента ИЛИ, причем выход последнего св зан с вторым входом третьего интегрирующего усилител  и управл ющими входами последовательно включенных четвертого и п того интегрирующих усилителей, причем выход п того интегрирующего усилител  подключен посредством квадратора к второму входу вычитающего блока, кроме того, вход третьего интегрирующего усилител  св зан с выходом датчика скорости агрегата, первый вход четвёртого интегрирующего усилител  - с выходом

   обратной св зи привода рул , а вход формировател  сигналов св зан с выходом реле- коммутатора.