SU1521937A1 - Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов - Google Patents
Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов Download PDFInfo
- Publication number
- SU1521937A1 SU1521937A1 SU874339200A SU4339200A SU1521937A1 SU 1521937 A1 SU1521937 A1 SU 1521937A1 SU 874339200 A SU874339200 A SU 874339200A SU 4339200 A SU4339200 A SU 4339200A SU 1521937 A1 SU1521937 A1 SU 1521937A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- valves
- input
- output
- inputs
- register
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Изобретение может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей системы программного управлени . К полост м 19, 20 исполнительного двигател подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, св занный с блоком (Б) 3 управлени . Втора программируема матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1. Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегающим устройством 10, М 11 и двухлинейными Р 12, 13, 14 на выходах последней. Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двум вентил ми 28, 29 и выполнен с двум реле 24, 25 времени и двум клапанами 26, 27 последовательности. Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 - выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управл ющему входу Р 21, соединенного со сливом через Р 12, 13, 14. Полости 19, 20 св заны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27. Регистр 2 выполнен с двум логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б 36, 37 осуществл етс сигналами, поступающими на управл ющие входы Р 21 от М 7. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в конструкциях промышленных робо тов и манипуляторов.
Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.
На чертеже изображена принципи выполнены аналогично блокам 3 и 5 соответственно. Кроме того, система может содержать дополнительные приводные блоки 36 и 37, аналогичные блоку 5, непосредственно соединенные с выходом матрицы И 7 (без блоков управления) .
альная схема системы программного управления для пневмогидравлических приводов.
Система содержит входной блок 1 е: виде первой программируемой матрицы И, регистр 2, блоки 3 и 4 управления, приводные блоки 5 и 6 и Дторую программируемую матрицу И 7, установленную на выходе блока 1.
Блок 3 управления включает многонходовый элемент И 8 и последовательно установленные на его выходе генератор 9 импульсов, обегающее устройство 10, дополнительную программируемую матрицу И 11 и двухлинеййые распределители 12 - 14 на выходах последней, соединенные со сливом через дроссели 15 - 17.
Приводной блок 5 включает исполнительный двигатель, например цилиндр 18, к полостям 19 и 20 которого подключен четырехлинейный распределитель 21, конечные выключатели 22 й 23 в крайних положениях цилиндра 18, реле 24 и 25 времени, клапаны 26 и 27 последовательности и вентили 28 и 29. При этом к входам реле 24 и ,25 подключены конечные выключатели 122 и 23. Выходы реле 24 и 25, клапанов 26 и 27 и выключателей 22 и 23 подключены к входам блока 1.
Матрица И 7 подключена выходами к регистру 2 и управляющему входу распределителя 21, соединенного со сливом через распределители 12 - 14, а полости 19 и 20 связаны через вентили 28 и 29 с клапанами 26 и 27.
Регистр 2 выполнен с первым и вторым логическими элементами ИЛИ 30 и 31 и четырьмя триггерами 32 - 35, выходы которых соединены с входами блока 1. Элементы ИЛИ 30 и 31 соединены выходами с отключающими входами триггеров 32 и 34 соответственно, а одним входом - с выходами триггеров 33 и 35, а второй вход элемента ИЛИ 30 подключен к выходу матрицы И 7, а эле· мента ИЛИ 31 - к выходу триггера 32.
Блок 1 соединен с внешними задающими устройствами (не изображены). Блок 4 управления и приводной блок 6
Система программного управления
1Q для пневмогидравлических приводов работает следующим образом.
Контроль отработки исполнительным двигателем 18 сигналов по положению осуществляется конечными выключате15 лями 22 и 23, по времени - после включения реле 24 времени и наличию сигнала с выхода соответствующего конечного выключателя 22, по давлению - после открытия вентиля 28 и 2д снятия питания с соответствующих конечного выключателя 23 и реле 25 времени .
Управление по циклу осуществляется следующим образом. Сигналы от внешних устройств и устройств, контролирующих движение исполнительного двигателя 18, поступают на входы входного блока 1, в котором формируются конъюнкции, выполняющие в соответствии с программой функции, отражающие условия переходов системы. Сигналы с выходов входного блока .1 поступают на входы матрицы И 7, где формируются дизъюнкции сформирована ных в блоке 1 конъюнкций, указываю35 щие на многократное срабатывание одних и тех же исполнительных двигателей в цикле.
I .
Сигналы с выхода1матрицы И 7 под0 ступают в регистр 2, в котором каждый предыдущий триггер 32 и 34 отключается сигналом с выхода ..последующего триггера 33 и 35 и включается сигналами с выходов матрицы И 7. Сиг45 налы с выходов регистра 2 поступают на соответствующие входы входного блока 1. Регистр 2 в совокупности с матрицами 1 и 7 формирует очередной цикл работы исполнительных двигате50 лей. Наличие элементов ИЛИ 30 и 31 с третьей до предпоследней ячейки регистра 2 позволяет реализовать цикл с любым числом внутренних состояний системы.
Регулирование параметров движения исполнительного двигателя 18 производится следующим образом. Сигналы с выходов матрицы И 7 поступают на максимальной скоростью. Пов котором выключены распре12 - 14, соответствует отдвижения двигателя. Все воз5 1521937 вход элемента И 8 и далее на включение генератора 9 импульсов. Каждый импульс от генератора 9 переключает на такт обегающее устройство 10, выходные сигналы от которого поступают на входы матрицы И 11 , В зависимости от программы последней переключаются клапаны 26 и 27, выходы которых соединены между собой. Если включены все клапаны 26 и 27, управляющиеся от одной матрицы И, то в этом случае исполнительный двигатель 18 перемещается с ложение, делители сутствию можные другие комбинации включений распределителей 12 - 14 в различные моменты времени регулируют закон движения исполнительного двигателя.' Дроссели 15 - 17 установлены для получения различных значений эффективных площадей (число значений 2η, η - число распределителей 12 - 14). Для удобства дроссели 15 17 подбираются таким образом, чтобы эффективная площадь линий, в которой установлен следующий по порядку дроссель, была в 2 раза больше площади линии, в которой установлен предыдущий дроссель»
Управление блоками 36 и 37 осу10 к полостям которого подключен четырехлинейный распределитель, связанный с соответствующим блоком управления, конечные выключатели в крайних положениях исполнительного двигателя, реле времени и клапаны последовательности, отличающаяс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена второй программируемой мат-, рицей И, установленной на выходе входного блока, каждый блок управления снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ генератором импульсов, обегающим устройством, дополнительной программируемой матрицей И и двухлинейными распределителями на выходах последней, а каждый приводной блок снабжен двумя вентилями и выполнен с двумя реле времени и двумя клапанамипоследовательности, при этом к входам реле времени подключены конечные выключатели, а к входам входного блока - выходы триггеров регистра и всех конечных выключателей, реле времени и клапанов последовательности, вторая программируемая матрица И подключена выходами к регистру и управляющему входу каждого четырехлинейного распределителя, соединенного со сливом через двухлинейные распределитеществляется сигналами, поступающими на управляющие входы распределителей (аналогичных распределителю 21), от матрицы И 7.
Claims (2)
- Формула ^изобретения1„ Система программного управления для пневмогидравлических приводов, содержащая входной блок в виде программируемой матрицы И, регистр с триггерами и логическими элементами, блоки управления,, каждый из которых включает многовходовый элемент ИЛИ, а также приводные блоки, включающие каждый исполнительный двигатель, ли, а каждая полость исполнительного двигателя связана через вентиль с одним из клапанов последовательности.
- 2. Система по п.1, о т л и ч а torn а я с я тем,что регистр вьполнен с ( по меньшей мере двумя логическими элементами ИЛИ и четырьмя триггерами, причем каждый элемент ИЛИ соединен выходом с отключающим входом одного триггера, а одним входом - с выходом другого триггера, при этом второй вход первого элемента ИЛИ подключен к выходу второй программируемой матрицы И, а второго - к выходу триггера, отключающий вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874339200A SU1521937A1 (ru) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874339200A SU1521937A1 (ru) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1521937A1 true SU1521937A1 (ru) | 1989-11-15 |
Family
ID=21340542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874339200A SU1521937A1 (ru) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1521937A1 (ru) |
-
1987
- 1987-12-07 SU SU874339200A patent/SU1521937A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1521937A1 (ru) | Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов | |
RU2718382C1 (ru) | Пневматический привод, система и способ управления пневматическим приводом | |
SU1657773A2 (ru) | Система программного управлени дл пневмогидравлических приводов | |
RU115133U1 (ru) | Контроллер | |
SU1635205A1 (ru) | Устройство дл сигнализации состо ни исполнительных механизмов | |
RU124087U1 (ru) | Контроллер | |
SU1075233A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
SU1146628A1 (ru) | Система программного управлени | |
KR100221491B1 (ko) | 다수의 로보트 제어방법 | |
SU561172A1 (ru) | Пневматическое устройство управлени | |
WO1989007790A1 (en) | Shaft control system for pc | |
SU517005A1 (ru) | Электрогидравлическа цифрова след ща система | |
SU1283083A1 (ru) | Привод перемещени звеньев | |
SU1735806A1 (ru) | Система автоматического управлени | |
SU1206948A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем | |
SU1760186A2 (ru) | Шаговый гидравлический (пневматический) привод | |
SU1285437A1 (ru) | Пневматическа логическа система управлени | |
SU1206510A1 (ru) | Пневмопривод | |
SU1450999A1 (ru) | Устройство дл управлени копирующим манипул тором | |
SU864480A1 (ru) | Четырехтактный реверсивный распределитель импульсов | |
SU1353954A1 (ru) | Гидравлический шаговый сервопривод | |
SU1097971A1 (ru) | Циклова система программного управлени манипул тором | |
SU746419A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул торами | |
SU1044846A1 (ru) | Пневмопривод с последовательно действующими исполнительными органами | |
SU1068965A2 (ru) | Устройство дл дистанционного управлени электроприводными механизмами |