SU1521935A1 - Positioning pneumohydraulic actuator - Google Patents
Positioning pneumohydraulic actuator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1521935A1 SU1521935A1 SU884371009A SU4371009A SU1521935A1 SU 1521935 A1 SU1521935 A1 SU 1521935A1 SU 884371009 A SU884371009 A SU 884371009A SU 4371009 A SU4371009 A SU 4371009A SU 1521935 A1 SU1521935 A1 SU 1521935A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- sleeve
- housing
- drive
- core
- rod
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Изобретение может быть использовано в промышленных роботах, манипул торах и станках. Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение диапазона регулировани скорости. Позиционный пневмогидравлический привод содержит исполнительный пневмоцилиндр 1, шток 3 которого жестко св зан со штоком 6 гидроцилиндра 7. Полости 9, 10 гидроцилиндра 7 св заны между собой через регулируемое дросселирующее устройство 11, которое включает корпус 12 с каналами 13, 14, цилиндрический сердечник 15 и резьбовую втулку 18, выполненную из посто нного магнита. Втулка 18 взаимодействует с внутренней резьбовой поверхностью 17 корпуса 12 и электромагнитными обмотками 19, охватывающими последний. Проводимость дросселирующего устройства 11 определ етс взаимным положением втулки 18 и сердечника 15. В начальный момент втулка 18 своим торцом перекрывает канал 13. Дл разгона привода на обмотки 19 подаетс напр жение с нарастающей по требуемому закону частотой с устройства управлени . Под действием возникающего крут щего момента втулка 18 начинает вращатьс и отходит от канала 13. По мере продвижени втулки длина зазора между втулкой 18 и сердечником 15 уменьшаетс и осуществл етс разгон привода. Измен проводимость устройства 11, можно измен ть скорость привода от нул до максимального значени . 1 ил.The invention can be used in industrial robots, manipulators and machine tools. The purpose of the invention is to simplify the design and expand the range of speed control. The position pneumohydraulic actuator includes an actuating pneumatic cylinder 1, the rod 3 of which is rigidly connected to the rod 6 of the hydraulic cylinder 7. The cavities 9, 10 of the hydraulic cylinder 7 are connected to each other through an adjustable throttling device 11, which includes a housing 12 with channels 13, 14, a cylindrical core 15 and threaded sleeve 18 made of permanent magnet. The sleeve 18 interacts with the inner threaded surface 17 of the housing 12 and the electromagnetic windings 19, covering the latter. The conductivity of the throttling device 11 is determined by the mutual position of the sleeve 18 and the core 15. At the initial moment, the sleeve 18 closes channel 13 with its end. To accelerate the drive, the windings 19 are energized at the required frequency from the control device. Under the effect of the resulting torque, the sleeve 18 begins to rotate and moves away from the channel 13. As the sleeve advances, the length of the gap between the sleeve 18 and the core 15 decreases and the drive accelerates. By varying the conductivity of device 11, it is possible to vary the drive speed from zero to the maximum value. 1 il.
Description
ff (Лff (L
с:with:
елate
ьэuh
q СО слq SO CL
Btynica 18 взаимодействует с внутренней резьбсзок поверхностью 8 кор- пз са 12 и электромагнитньми обмотка- Mi: 19, охватьюающими последний.Проводимость дросселирующего устройству 11 определ етс взаимным положением втулки 18 и сердечника 15, В начальный момент втулка 18 своим тор- цфм перекрьшает канал 13. Дл разго- н4 привода на обмотки 19 подаетс напр жение с нарастающей по требуеBtynica 18 interacts with the internal thread of the surface 8 of the casing 12 and the electromagnetic winding Mi: 19 covering the latter. The conductivity of the throttling device 11 is determined by the mutual position of the sleeve 18 and the core 15, At the initial moment the sleeve 18 with its torzm overlaps channel 13 For the acceleration of the drive, the windings 19 are energized with an increase in demand.
мому закону частотой с устройства управлени . Под действием возникающего крут щего момента втулка 18 начинает вращатьс и отходит от канала 13„ По мере продвижени втулки длина зазора между втулкой 8 и сер- -дечником 15 уменьшаетс и осуществл етс разгон привода Измен проводимость устройства I1, можно измен ть скорость привода от нул до максимального значени 1 илMy law is the frequency from the control device. Under the effect of the resulting torque, the sleeve 18 begins to rotate and moves away from the channel 13 "As the sleeve advances, the length of the gap between the sleeve 8 and the serotropod 15 decreases and the drive accelerates. By changing the conductivity of the device I1, the speed of the drive can be changed from zero to maximum value of 1 sludge
. I Изобретение относитс к машино- с роению, в частности к пневмогид- р4влическнм приводам, и может быть использовано в промышленных робо- , манипул торах и станках,. I The invention relates to machine-building swamping, in particular to pneumo-hydraulic 4powered drives, and can be used in industrial robo-, manipulators and machine tools,
i Цель изобретени - упрощение кон- стЬукЦии и расширение диапазона регулировани скорости.i The purpose of the invention is to simplify the design and expand the speed control range.
На чертеже представлена принципиальна электрогидравлическа схе- мА приводаThe drawing shows the principle electro-hydraulic drive circuit.
; Пдзиционный пневмогидравлический п|)ивод содержит исполнительньй пнев- м|)цилиндр 1 с установленным э нем п|эршнем 2 со штоком 3 с образованием рабочих полостей 4 и 5. DiTOK 3 жест- кЬ св зан со штоком 6 гидроцилиндра; The pneumatic hydraulic pneumatic hydraulic valve contains actuator pneumatic cylinder 1 with the piston 2 installed with rod 3 with formation of working cavities 4 and 5. DiTOK 3 is connected with hydraulic cylinder rod 6
в котором установлен поршень 8 образованием управл ющих полостей 9| и 10, св занных между собой через регулируемое дросселирующее устрой- 11 оin which a piston 8 is installed forming control cavities 9 | and 10, connected through an adjustable throttling device;
: Устройство 11 включает корпус 12 d каналами 13 и 14 подвода и отвода рабочей жидкости и дросселирующий элемент, выполненный в виде цилиндрического сердечника 15, жестко св занного с торцом 16 корпуса 12 С внутренней резьбовой поверхностью 17 корпуса 12 взаимодействует резьбова ктулка 18, изготовленна из посто нного магнита. Привод дросселирующего устройства выполнен в виде электромагнитных обмоток 19, охватьшающих icopnyc 12„: The device 11 includes a housing 12 d with channels 13 and 14 for supplying and discharging working fluid and a throttling element made in the form of a cylindrical core 15 rigidly connected to the end face 16 of the housing 12. A threaded hub 18, made of a constant magnet. Drive throttling device is made in the form of electromagnetic windings 19, covering icopnyc 12 "
Устройство управлени включает блок 20 контрол отработки программ блок 21 пам ти, блок 22 обратной св зи , блок 23 управлени , генератор 24 датчики 25 и 26 обратной св зи по скрости и по положению.The control unit includes a program control monitoring unit 20 of a memory unit 21, a feedback unit 22, a control unit 23, a generator 24 and feedback sensors 25 and 26 in terms of skrosti and position.
Позиционный пневмогидравлический привод работает следующим образом.Position pneumohydraulic actuator operates as follows.
00
5five
00
5five
4040
4545
5050
При подаче воздуха в одну из рабочих полостей, например 4, исполнительного пневмоцилиндра 1 поршень 2 воздействует на шток 3. Шток 3 и св занный с ним шток 6 гидроцилиндра 7 начинают перемещатьс вправо (по чертежу). При этом жидкость, вытесн ема поршнем 8 из управл ющей полости 10, перетекает в полость 9 через дросселирующее устройство 11 Скорость перемещени привода определ етс расходом жидкости через устройст- .во 11, Измен проводимость устрой- ртва J1 можно измен ть скорость привода от нул до максимального значени When air is supplied to one of the working cavities, for example 4, of the actuating pneumatic cylinder 1, the piston 2 acts on the rod 3. The rod 3 and the rod 6 of the hydraulic cylinder 7 connected with it begin to move to the right (according to the drawing). In this case, the fluid displaced by the piston 8 from the control cavity 10 flows into the cavity 9 through the throttling device 11. The speed of movement of the drive is determined by the flow rate of the liquid through the device. maximum value
Проводимость устройства I1 определ етс взаимным положением втулки 18, сердечника 15 В начальный момент втулка 18 прижата к торцу 16 и перекрьшает отверсти 13„ Жидкость из полости 9 не может попасть в полость 10 гидроцилиндра 7„The conductivity of the device I1 is determined by the mutual position of the sleeve 18, the core 15 In the initial moment the sleeve 18 is pressed against the end 16 and overlaps the holes 13 "Fluid from cavity 9 cannot get into the cavity 10 of the hydraulic cylinder 7"
Дл разгона привода на обмотки 19 подаетс напр жение с нарастающей по требуемому закону частотой с устройства управлени Под действием возникающего крут щего момента втулка 18 начинает вращатьс и по внутренней резьбовой поверхности 17 корпуса 12 отходит от отверстий 13 Жидкость из полости 10 Начинает поступать в полость 9 через зазор между втулкой 18 и сердечником 15 По мере продвижени втулки 18 длина зазора уменьшаетс .и осуществл етс разгон привода, При достижении требуемой скорости, что фиксируетс датчиком 25, устройство управлени снимает с обмоток 9 напр жение Привод движетс с посто нной скоростьюTo disperse the drive, windings 19 are energized with the frequency increasing according to the required law from the control device. Under the effect of the generated torque, sleeve 18 starts to rotate and moves away from the holes 13 along the internal threaded surface 17 of the housing 12 from the cavity 13 Liquid from the cavity 10 Starts to flow into cavity 9 through the gap between the sleeve 18 and the core 15 As the sleeve 18 advances, the gap length decreases. And the drive accelerates. When the required speed is reached, which is detected by the sensor 25, the control unit has a voltage from the windings 9 The drive moves at a constant speed
Дл остан9вки привода включаетс напр жение питани со сменой пол рно515To stop the drive, the supply voltage is switched on with the change of polar 515
сти и втулка 18, враща сь в противоположном направлении, движетс к исходному положению, перекрыва отверсти 13 и останавлива привод.The driver and bushing 18, rotating in the opposite direction, move to the initial position, closing the holes 13 and stopping the drive.
Устройство управлени работает следующим образомThe control device operates as follows.
В генераторе 24 вырабатьшаетс напр жение с требуемьм законом изменени частоты. Работа генератора 24 контролируетс блоком 23 управлени и блоком 20 контрол отработки программ о Перемещени привода контролируютс блоком 22 обратной св зи по сигналам с датчиков 25 и 26. По сигналу с блока 20 контрол блок 23 управлени записывает следзтощий кадр программы из блока 21 пам ти в блок 23 управлени . Процесс повтор етс до окончани отработки всей программы Реверс привода обеспечиваетс подачей воздуха в рабочую полость 5 исполнительного пневмоцилиндра I.In generator 24, a voltage is developed with the required frequency variation law. The operation of the generator 24 is controlled by the control unit 23 and the program control unit 20. The drive movements are controlled by the feedback unit 22 by signals from sensors 25 and 26. By a signal from the control unit 20, the control unit 23 writes the next program frame from the memory unit 21 to the block 23 controls The process is repeated until the completion of the entire program. The reverse of the drive is provided by supplying air to the working cavity 5 of the actuating pneumatic cylinder I.
Предлагаемый привод не потребл ет энергии в режиме остановки, обеспечивает торможение при выключении питани , что исключает перемещение исполнительных органов под действиThe proposed drive does not consume energy in the stop mode, provides braking when the power is turned off, which eliminates the movement of actuators under the action
ем их веса или случайной внешней нагрузки .their weight or random external load.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884371009A SU1521935A1 (en) | 1988-02-01 | 1988-02-01 | Positioning pneumohydraulic actuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884371009A SU1521935A1 (en) | 1988-02-01 | 1988-02-01 | Positioning pneumohydraulic actuator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1521935A1 true SU1521935A1 (en) | 1989-11-15 |
Family
ID=21352640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884371009A SU1521935A1 (en) | 1988-02-01 | 1988-02-01 | Positioning pneumohydraulic actuator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1521935A1 (en) |
-
1988
- 1988-02-01 SU SU884371009A patent/SU1521935A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1455063, кл. G 15 В 11/12, 1987 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6116139A (en) | Pneumatically powered linear actuator control apparatus and method | |
US4528894A (en) | Hydropneumatic drive apparatus | |
JP2004527711A (en) | Two-fluid actuator | |
US5458047A (en) | High speed pneumatic servo actuator with hydraulic damper | |
US4642986A (en) | Hydraulic servo motor | |
CN110307203B (en) | Servo variable mechanism for hydraulic pump motor | |
CN203784007U (en) | Single piston rod symmetric digital servo hydraulic cylinder | |
US6179600B1 (en) | Process and device for hydraulic drive of injection molding machines | |
US5960693A (en) | Control apparatus for pneumatically operated extensible member and method | |
SU1521935A1 (en) | Positioning pneumohydraulic actuator | |
DE3564324D1 (en) | Arrangement for increasing the driving force of a control motor in a linear positioning drive | |
GB2140871A (en) | Piston and cylinder actuator control | |
US3863446A (en) | Fluid positioning apparatus | |
RU2689662C1 (en) | Position pneumatic drive | |
KR0133518Y1 (en) | Pneumatic cylinder for precision positioning control | |
JPH09303307A (en) | Control device of hydraulic cylinder | |
SU1399522A1 (en) | Position servo drive | |
RU2074329C1 (en) | Position pneumohydraulic drive | |
KR101926939B1 (en) | Small hydraulic system integrated with motor and double rows phase displacement type external pump and built-in hydraulic circuit | |
SU850945A1 (en) | Apparatus for controlling hydraulic engine reverse | |
JPH09303310A (en) | Control device of hydraulic cylinder | |
Nayak et al. | Position Control of a Double Acting Hydraulic Cylinder Using Piezo-Hydraulic Drive System | |
KR200150654Y1 (en) | Flow controller of oil pressure type using magnetic actuator | |
SU1495531A1 (en) | Electrohydraulic amplifier | |
SU344756A1 (en) | DEVICE TO REDUCE THE CONSTANT TIME OF THE ISODROM ALL-UNION1: !! THO-; аШ! '; [SKA1 LIBRARY |