SU1521578A1 - Gantry-type manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматизации технологических процессов, в частности дл  работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретени  - упрощение системы управлени . Дл  этого привод перемещени  механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20-23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами 15,17,18 и 19. Каждый полиспаст  вл етс  двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate technological processes, in particular for work in the integrator's cabin with a precision magnetic field. The purpose of the invention is to simplify the control system. For this, the actuator for moving a mechanical arm with an executive body has individual motors 20-23, kinematically connected with corresponding double polyspasts 15, 17, 18 and 19. Each polyspast is twofold, with the moving blocks of these polyspasts combined into groups, the number of blocks in which corresponds the number of degrees of mobility. 2 Il.

Description

////////////////

12 Г 8 ,12 G 8,

. X. {. . X. {.

сд юsd y

0101

0000

фиг. 2FIG. 2

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматизации технологических процессов, в частности , дл  работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate technological processes, in particular, for work in the integrator cabin with a precision magnetic field.

Це.чью изобретени   вл етс  упрощение системы управлени .The purpose of the invention is to simplify the control system.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема привода перемещени  механической руки и исполнительного органа.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a diagram of a drive for moving a mechanical arm and an actuator.

Манипул тор состоит из продольной каретки 1, поперечной каретки 2, механической руки на которой смонтирована дополнительна  каретка 3, несуща  барабан 4 сThe manipulator consists of a longitudinal carriage 1, a transverse carriage 2, a mechanical arm on which an additional carriage 3 is mounted, carrying a drum 4 s

ки и создающими предварительное нат жение канатов 9-14.and pre-tensioning ropes 9-14.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Перемещение по каждой из координат X, Y, Z и а осуществл етс  своим двигателем: по X - двигателем 20, по Y - двигателем 21; по Z - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, дл  перемещени  по О координате X включаетс  двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовыва  одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещаетс  каретка 1. При работе двигател  21 каретка 1 неподвижна, а перемеиснолнительным органом (датчиком) 5, взаи- щаетс  каретка 2. Нри работе двигател  22 модействующим с поверхностью 6 издели .перемещаетс  каретка 3, каретки 1 и 2 неподвижны . При работе двигател  23 перемещаетс  барабан 4, каретки 1, 2 и 3 неподНа барабане 4 закреплены гибкий т говый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент (канат) 8 привода. На каретке 1 закреплены приводные канаты 9 и 10, на каретке 2 - канаты 11 и 12, на дополнительной 20 каретке 3 механической руки - канаты 13 и 14. Канаты 8, ГО, 12 и 14 заправлены в полиспаст 15. При сходе с полиспаста 15 канат 10 закреплен на неподвижном основании 16, а канаты 8, 12 и 14 заправлены в 25 полиспаст 17. При сходе с полиспаста 17 канат 12 закреплен на основании 16, а канаты 8 и 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на основании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 и при сходе с него крепитс  к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19  вл етс  двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигател ми 20-23.Movement along each of the coordinates X, Y, Z and a is carried out by its engine: by X - by engine 20, by Y - by engine 21; along Z — engine 22, along a — engine 23. For example, to move along the O coordinate X, the engine 20 turns on, moves the pulley 15, simultaneously pulling the ropes 8, 10, 12, and 14 simultaneously. In this case, the carriage 1 moves the carriage 1 is stationary, and by the re-fixing unit (sensor) 5, the carriage 2 is reversed. When the engine 22 acts with the product 6, the carriage 3 moves, the carriages 1 and 2 are stationary. When the engine 23 is operated, the drum 4 is moved, the carriages 1, 2 and 3 are not connected to the drum 4, a flexible cable body 7 with a shock absorber and a flexible element (rope) 8 of the drive are fixed. On the carriage 1, the drive ropes 9 and 10 are fixed, on the carriage 2 - ropes 11 and 12, on the additional 20 carriage 3 of the mechanical arm - ropes 13 and 14. The ropes 8, GO, 12 and 14 are tucked in a pulley 15. At the descent from a pulley 15 the rope 10 is fixed on the fixed base 16, and the ropes 8, 12 and 14 are tucked in 25 pulley 17. At the descent from the pulley 17, the rope 12 is fixed on the pedestal 16, and the ropes 8 and 14 are tucked into the polyspast 18. At the descent from the pulley 18 rope 14 fixed on the base 16, and the rope 8 is tucked into the chain hoist 19 and is attached to the base 16 when it leaves it. Each of the chain hoists 1 5, 17, 18 and 19 is double, and the moving blocks of these pulley blocks are combined into groups, the number of blocks in which corresponds to the number of degrees of mobility, and kinematically connected with the corresponding individual motors 20-23.

Двигатели 2023 кинематически св заны с2023 engines are kinematically associated with

датчиками 24 - 27 перемещений. Канаты 9, 11 и 13 соединены с противовесами 28, 29 и 30, уравновешивающими каретки 1 и 2, ).и1пт.м1)) каретку 3 механической ру30sensors 24 - 27 movements. Ropes 9, 11 and 13 are connected with counterweights 28, 29 and 30, balancing carriage 1 and 2,). And 1pt.m1)) carriage 3 mechanical ru30

3535

4040

вижны.vizny.

Claims (2)

Формула изобретени Invention Formula Манипул тор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несущую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещени  механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой св зью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов , а также систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  системы управлени , привод перемещени  механической руки и исполнительного органа снабжен индивидуальными двигател .ми и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигател ми.A portal-type manipulator containing a base, movably mounted on it and successively arranged longitudinal and transverse carriages, a mechanical arm fixed on the transverse carriage and a supporting executive body mounted on an additional carriage, a movement actuator of the mechanical arm and executive body having a transmission with a flexible coupling a system made of blocks, a drum and flexible elements, as well as a control system, characterized in that, in order to simplify the control system, the drive escheni mechanical arm and actuator body is provided with individual motor .mi and system of double pulley, and movable pulley blocks these combined in groups, the number of blocks corresponding to the number of degrees of mobility, and is kinematically connected to the respective individual motors. ки и создающими предварительное нат жение канатов 9-14.and pre-tensioning ropes 9-14. Устройство работает следующим образом .The device works as follows. Перемещение по каждой из координат X, Y, Z и а осуществл етс  своим двигателем: по X - двигателем 20, по Y - двигателем 21; по Z - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, дл  перемещени  по координате X включаетс  двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовыва  одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещаетс  каретка 1. При работе двигател  21 каретка 1 неподвижна, а перемещаетс  каретка Movement along each of the coordinates X, Y, Z and a is carried out by its engine: by X - by engine 20, by Y - by engine 21; Z - motor 22, and a - motor 23. For example, to move along coordinate X, motor 20 is turned on, which moves polyspast 15, simultaneously pulling the ropes 8, 10, 12 and 14. In this case, carriage 1 moves. 1 is fixed and the carriage moves 2. Нри работе двигател  22 перемещаетс  каретка 3, каретки 1 и 2 не 2. When the engine 22 is operated, the carriage 3 moves, the carriage 1 and 2 do not вижны.vizny. Формула изобретени Invention Formula Манипул тор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несущую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещени  механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой св зью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов , а также систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  системы управлени , привод перемещени  механической руки и исполнительного органа снабжен индивидуальными двигател .ми и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигател ми.A portal-type manipulator containing a base, movably mounted on it and successively arranged longitudinal and transverse carriages, a mechanical arm fixed on the transverse carriage and a supporting executive body mounted on an additional carriage, a movement actuator of the mechanical arm and executive body having a transmission with a flexible coupling a system made of blocks, a drum and flexible elements, as well as a control system, characterized in that, in order to simplify the control system, the drive escheni mechanical arm and actuator body is provided with individual motor .mi and system of double pulley, and movable pulley blocks these combined in groups, the number of blocks corresponding to the number of degrees of mobility, and is kinematically connected to the respective individual motors. /J 3/ J 3 фиг.1figure 1