SU1521578A1 - Gantry-type manipulator - Google Patents
Gantry-type manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1521578A1 SU1521578A1 SU874216449A SU4216449A SU1521578A1 SU 1521578 A1 SU1521578 A1 SU 1521578A1 SU 874216449 A SU874216449 A SU 874216449A SU 4216449 A SU4216449 A SU 4216449A SU 1521578 A1 SU1521578 A1 SU 1521578A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- carriage
- mechanical arm
- blocks
- engine
- motor
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов, в частности дл работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретени - упрощение системы управлени . Дл этого привод перемещени механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20-23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами 15,17,18 и 19. Каждый полиспаст вл етс двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate technological processes, in particular for work in the integrator's cabin with a precision magnetic field. The purpose of the invention is to simplify the control system. For this, the actuator for moving a mechanical arm with an executive body has individual motors 20-23, kinematically connected with corresponding double polyspasts 15, 17, 18 and 19. Each polyspast is twofold, with the moving blocks of these polyspasts combined into groups, the number of blocks in which corresponds the number of degrees of mobility. 2 Il.
Description
////////////////
12 Г 8 ,12 G 8,
. X. {. . X. {.
сд юsd y
0101
0000
фиг. 2FIG. 2
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов, в частности , дл работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate technological processes, in particular, for work in the integrator cabin with a precision magnetic field.
Це.чью изобретени вл етс упрощение системы управлени .The purpose of the invention is to simplify the control system.
На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема привода перемещени механической руки и исполнительного органа.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a diagram of a drive for moving a mechanical arm and an actuator.
Манипул тор состоит из продольной каретки 1, поперечной каретки 2, механической руки на которой смонтирована дополнительна каретка 3, несуща барабан 4 сThe manipulator consists of a longitudinal carriage 1, a transverse carriage 2, a mechanical arm on which an additional carriage 3 is mounted, carrying a drum 4 s
ки и создающими предварительное нат жение канатов 9-14.and pre-tensioning ropes 9-14.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Перемещение по каждой из координат X, Y, Z и а осуществл етс своим двигателем: по X - двигателем 20, по Y - двигателем 21; по Z - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, дл перемещени по О координате X включаетс двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовыва одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещаетс каретка 1. При работе двигател 21 каретка 1 неподвижна, а перемеиснолнительным органом (датчиком) 5, взаи- щаетс каретка 2. Нри работе двигател 22 модействующим с поверхностью 6 издели .перемещаетс каретка 3, каретки 1 и 2 неподвижны . При работе двигател 23 перемещаетс барабан 4, каретки 1, 2 и 3 неподНа барабане 4 закреплены гибкий т говый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент (канат) 8 привода. На каретке 1 закреплены приводные канаты 9 и 10, на каретке 2 - канаты 11 и 12, на дополнительной 20 каретке 3 механической руки - канаты 13 и 14. Канаты 8, ГО, 12 и 14 заправлены в полиспаст 15. При сходе с полиспаста 15 канат 10 закреплен на неподвижном основании 16, а канаты 8, 12 и 14 заправлены в 25 полиспаст 17. При сходе с полиспаста 17 канат 12 закреплен на основании 16, а канаты 8 и 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на основании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 и при сходе с него крепитс к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19 вл етс двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигател ми 20-23.Movement along each of the coordinates X, Y, Z and a is carried out by its engine: by X - by engine 20, by Y - by engine 21; along Z — engine 22, along a — engine 23. For example, to move along the O coordinate X, the engine 20 turns on, moves the pulley 15, simultaneously pulling the ropes 8, 10, 12, and 14 simultaneously. In this case, the carriage 1 moves the carriage 1 is stationary, and by the re-fixing unit (sensor) 5, the carriage 2 is reversed. When the engine 22 acts with the product 6, the carriage 3 moves, the carriages 1 and 2 are stationary. When the engine 23 is operated, the drum 4 is moved, the carriages 1, 2 and 3 are not connected to the drum 4, a flexible cable body 7 with a shock absorber and a flexible element (rope) 8 of the drive are fixed. On the carriage 1, the drive ropes 9 and 10 are fixed, on the carriage 2 - ropes 11 and 12, on the additional 20 carriage 3 of the mechanical arm - ropes 13 and 14. The ropes 8, GO, 12 and 14 are tucked in a pulley 15. At the descent from a pulley 15 the rope 10 is fixed on the fixed base 16, and the ropes 8, 12 and 14 are tucked in 25 pulley 17. At the descent from the pulley 17, the rope 12 is fixed on the pedestal 16, and the ropes 8 and 14 are tucked into the polyspast 18. At the descent from the pulley 18 rope 14 fixed on the base 16, and the rope 8 is tucked into the chain hoist 19 and is attached to the base 16 when it leaves it. Each of the chain hoists 1 5, 17, 18 and 19 is double, and the moving blocks of these pulley blocks are combined into groups, the number of blocks in which corresponds to the number of degrees of mobility, and kinematically connected with the corresponding individual motors 20-23.
Двигатели 2023 кинематически св заны с2023 engines are kinematically associated with
датчиками 24 - 27 перемещений. Канаты 9, 11 и 13 соединены с противовесами 28, 29 и 30, уравновешивающими каретки 1 и 2, ).и1пт.м1)) каретку 3 механической ру30sensors 24 - 27 movements. Ropes 9, 11 and 13 are connected with counterweights 28, 29 and 30, balancing carriage 1 and 2,). And 1pt.m1)) carriage 3 mechanical ru30
3535
4040
вижны.vizny.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874216449A SU1521578A1 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | Gantry-type manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874216449A SU1521578A1 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | Gantry-type manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1521578A1 true SU1521578A1 (en) | 1989-11-15 |
Family
ID=21293292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874216449A SU1521578A1 (en) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | Gantry-type manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1521578A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114714387A (en) * | 2020-12-22 | 2022-07-08 | 宝山钢铁股份有限公司 | High-precision truss type mechanical arm |
-
1987
- 1987-03-30 SU SU874216449A patent/SU1521578A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1310199, кл. В 25 J 11/00. I985. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114714387A (en) * | 2020-12-22 | 2022-07-08 | 宝山钢铁股份有限公司 | High-precision truss type mechanical arm |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB2107903A (en) | Mechanical handling apparatus | |
SU1521578A1 (en) | Gantry-type manipulator | |
CN108995727B (en) | Delta robot driven by pneumatic muscles | |
SU558788A1 (en) | Manipulator | |
SU1399116A1 (en) | Work-performing member | |
SU1684021A1 (en) | Manipulator | |
SU854867A1 (en) | Cantilever crane | |
SU837850A1 (en) | Industrial robot | |
ATE77802T1 (en) | A TELESCOPIC MAST ALLOWING THE POSITIONAL STABILITY AND MANEUVERING OF A CAR OR WORK PLATFORM, WHICH MOVEMENTS ARE CONTROLLED BY AN OVERHEAD CRANE. | |
SU1530434A1 (en) | Manipulator | |
SU905063A1 (en) | Manipulator gripper | |
SU1437216A1 (en) | Industrial robot | |
SU1537514A1 (en) | Industrial robot | |
SU1247264A1 (en) | Manipulator | |
SU1127766A1 (en) | Industrial robot | |
SU1511122A1 (en) | Manipulator | |
SU1208003A1 (en) | Arrangement for balancing cargo | |
SU1442500A1 (en) | Manipulator | |
SU1310199A1 (en) | Portal-type manipulator | |
SU1641608A1 (en) | Manipulator of industrial robots | |
SU1668278A1 (en) | Manipulator crane | |
SU555008A1 (en) | Device for targeting capture of industrial robot | |
GB779090A (en) | Improvements in and relating to load handling apparatus | |
SU1572802A1 (en) | Manipulator | |
SU872195A1 (en) | Gantry-type charging mechanism |