SU1481422A1 - Self-propelled mine manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к горной промышленности. Цель - повышение эффективности работы путем расширени  технологических возможностей. Дл  этого шахтный самоходный манипул тор (М) снабжен основным, дополнительным М 2 и вспомогательным М. На раме тележки шахтного самоходного М установлено опорно-поворотное устройство с планшайбой (ПШ). Последн   выполнена с направл ющими балками арочной формы, на которых установлены М 2. С двух сторон М 2 на ПШ размещены системы жестко св занных, перпендикул рно расположенных телескопических рычагов, из которых состоит вспомогательный М. При этом ПШ имеет выдвижные направл ющие планки. Системы телескопических рычагов выполнены в виде горизонтального гидроцилиндра 6 с двум  выдвижными штоками и вертикального гидроцилиндра 7. Выдвижные штоки гидроцилиндра 6 св заны с направл ющими планками. Этим обеспечиваетс  одновременна  установка двух секций арочной крепи, замена и демонтаж неисправных узлов шахтного М без остановки работ по креплению горной выработки. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.The invention relates to the mining industry. The goal is to increase work efficiency by expanding technological capabilities. For this, the mine self-propelled manipulator (M) is equipped with the main, additional M 2 and auxiliary M. A rotary support device with faceplate (PN) is mounted on the frame of the mine self-propelled trolley. The latter is made with arch-shaped guide beams on which M 2 is mounted. On two sides of M 2, on the PN, there are systems of rigidly connected, perpendicularly arranged telescopic levers that make up the auxiliary M. In this case, the PN has retractable guide rails. The systems of the telescopic arms are made in the form of a horizontal hydraulic cylinder 6 with two sliding rods and a vertical hydraulic cylinder 7. The sliding rods of the hydraulic cylinder 6 are connected with guide bars. This ensures the simultaneous installation of two sections of arch support, the replacement and dismantling of faulty mine shaft assemblies without stopping the work on fastening the mine workings. 1 hp f-ly, 6 ill.

Description

3131

Изобретение относитс  к горной промышленности, а именно к механизации и автоматизации р да операций при проведении горных выработок.The invention relates to the mining industry, in particular to the mechanization and automation of a number of operations during mining operations.

Цель изобретени  - повышение эффективности работы путем расширени  технологических возможностей.The purpose of the invention is to increase work efficiency by expanding technological capabilities.

На фиг,1 изображен шахтный самоходный манипул тор, общий вид; на фигг2 - вид А на фиг.1, на фиг.З - вид Б на фиг И (вспомогательный манипул тор не показан); на фиг о 4 - сечение В-В на фиг.З , на фиг.З - манипул тор , общий вид; на фиг.6 - вид Г на фиг„5,Fig. 1 shows a mine self-propelled handler, general view; FIG. 2 is a view A of FIG. 1; FIG. 3 is a view B in FIG. I (the auxiliary manipulator is not shown); FIG. 4 shows a section B-B in FIG. 3, FIG. 3 shows a manipulator, a general view; figure 6 is a view of G in Fig „5,

Шахтный самоходный манипул тор состоит из дистанционно управл емой тележки 1 с гидроотбойным оборудованием , двух манипул торов 2, поворотных головок 3 с телевизионной камерой 4, вспомогательного манипул тора 5, состо щего из двух систем жестко св занных, перпендикул рно расположенных телескопических рычагов в виде гидроцилиндров горизонтального 6 и вертикального 7 перемещени  штоков 8 и 9 со схватами 10СThe mine self-propelled manipulator consists of a remote-controlled trolley 1 with hydraulic equipment, two manipulators 2, swivel heads 3 with a television camera 4, an auxiliary manipulator 5 consisting of two systems of rigidly connected, perpendicularly arranged telescopic levers in the form of hydraulic cylinders horizontal 6 and vertical 7 movement of the rods 8 and 9 with tongs 10С

На раме тележки 1 установлена поOn the frame of the trolley 1 installed on

00

5five

щей из двух частей, кажда  из которых имеет на концах опоры 17 и 18. Одна часть балки акрештена на платформе и имеет внутри направл ющие, в которых размещена друга  часть балки и которые служат дл  перемещени  составных частей балки относительно друг друга. Перемещение составных частей балки осув .ествл етс  силовым гидроцилиндром 19, св занным с опорами 17 и 18 балки. На опорах 17 и 18 закреплены основани ми 20 тормозные устройства 21 и 22. Каждое тормозное устройство выполнено в виде двух рычагов 23 и 24 с фрикционными накладками 25 и 26, шарнирно соединенных с основани ми и штоками гидроцилиндров 27 и 28з корпуса которых также соединены шарнирно с ос ованием,.Two parts, each of which has supports 17 and 18 at the ends. One part of an akreshten beam on the platform has inside guides in which another part of the beam is placed and which serve to move the component parts of the beam relative to each other. The movement of the component parts of the beam is controlled by the power cylinder 19 associated with the supports 17 and 18 of the beam. On supports 17 and 18, brakes 21 and 22 are fixed by bases 20. Each brake device is made in the form of two levers 23 and 24 with friction linings 25 and 26 pivotally connected to bases and rods of hydraulic cylinders 27 and 28z, whose bodies are also connected pivotally to mastering,

На платформе 15 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство манипул тора 2. В центре планшайбы 11 могут быть размещены 5 магазины с быстросменными схватами, инструментом и сменным оборудованием.On the platform 15, a lifting mechanism is fixed, which includes a pivoting device of the manipulator 2. In the center of the faceplate 11, there can be placed 5 shops with quick-changeable tongs, tools and interchangeable equipment.

Па чертеже обозначены: штрек 29, Pa drawing indicated: drift 29,

верхн к 30, стойки 31 арочной крепи, хомуты 32 Пульт управлени  и прием0top to 30, arched roof racks 31, clamps 32 Remote control and reception0

воротна  на 360° планшайба 11 опорно- 30 ное устройство телевизионной установповоротного устройства, на которой закреплены две направл ющие двухтав- ровые балки 12, имеющие арочную форму , соответствующую профилю устанавливаемой арочкой крепи в поперечном сечении штрека. Кроме того5 на планшайбе 1 1 установлен вспомогательный манипул тор 5 с гидроцилиндрами горизонтального 6 и вертикального 7 перемещени  штоков 8 и 9 со схватами 10„ Штоки 8 с помощью пальцев 13 жестко соединены с выдвижными направл ющими планками 14, установленными в пазах планшайбы 11, что обеспечивает жесткость и надежность системы поддержки стоек арочной крепи вспомогательным манипул тором и преп тствует вращению штоков 8 вокруг продольной оси. Рассто ние между ос ми вертикально расположенных гидроцилиндров 7 вспомогательного манипул тора 5 равно шагу между секци ми устанавливаемой арочной крепи.The 360 ° gate, the faceplate 11 is the support-30 device of the television mounting device, on which are installed two two-gauge guide beams 12, having an arched shape corresponding to the profile installed by the arch support in the cross section of the drift. In addition, on the faceplate 1 1, an auxiliary manipulator 5 is installed with horizontal 6 and vertical 7 cylinders displacing rods 8 and 9 with tongs 10 "The rods 8 are rigidly connected with pins 13 to the sliding rails 14 installed in the grooves of the face plate 11, which provides the rigidity and reliability of the arch support system of the arch support with an auxiliary manipulator and prevents rotation of the rods 8 around the longitudinal axis. The distance between the axes of the vertically arranged hydraulic cylinders 7 of the auxiliary manipulator 5 is equal to the pitch between the sections of the installed arch support.

Каждый манипул тор 2 установлен на балке 12 с помощью платформы 15 посредством кареток 16, Платформа 15 перемещаетс  по направл ющей балке 12 механизмом передвижени , выполненным в виде раздвижной балки, состо Each manipulator 2 is mounted on the beam 12 by means of platform 15 by means of carriages 16, Platform 15 is moved along a guide beam 12 by a movement mechanism, made in the form of a sliding beam,

0 0

щей не показаны.not shown.

Шахтный самоходный манипул тор работает следующим образом.Mine self-propelled manipulator works as follows.

Работа манипул тора по установке 5 и сборке двух секций арочной крепи совмещена по времени с работой гидроотбойного оборудовани . При выполнении сборки арочной крепи, предусматриваетс  следующа  последовательность операцийThe work of the manipulator for installation 5 and the assembly of two sections of arch support is combined in time with the work of the hydroturbing equipment. When assembling the arch support, the following sequence of operations is provided.

Оператор, наблюда  через приемное устрокстго телевизионной установки, расположенной на пульте управлени , управл ет шахтным самоходным манипул тором и устанавливает егс по продольной оси ттреъэ 29. Штоки 8 и 9 со схватамк 10 наход тс  в исходном положении „The operator, observed through the receiving unit of the television installation located on the control panel, controls the shaft self-propelled manipulator and installs it along the longitudinal axis ttrée 29. The rods 8 and 9 with the grip 10 are in the initial position

Манипул тором 29 расположенным , берут верхн к 30 крепи и устанавливают в схвате 10 переднего вертикального гидроцилиндра 7 вспомогательного манипул тора 5 (приблизительно посередине верхн ка)„ Передний манипул тор 2 с помощью привода перемещени  по балке размещен в стороне от зоны манипулировани . Фиксируют верхн к 30 схватом 10 переднего вертикального гидроцилкнцра 7 вспо5The manipulator 29 is located, take the top to 30 supports and install in the tong 10 of the front vertical hydraulic cylinder 7 of the auxiliary manipulator 5 (approximately in the middle of the top) "The front manipulator 2 is located away from the manipulation zone by means of a beam drive. Fix to the top 30 by a gripper 10 anterior vertical hydrocyclic 7 auxiliary 5

00

5five

могательного манипул тора 5, Перемещают верхн к 30 с помощью штока 9 на необходимую высоту (позици  II)„powerful manipulator 5, Move the top to 30 with the help of the rod 9 to the required height (position II) „

Манипул тором 2, расположенным сзади, передают левую стойку 31 в схват переднего манипул тора 2. Выдвигают в требуемое положение одновременно левый и правый штоки 8 совместно с направл ющими планками 14 переднего горизонтального гидроцилиндра 6 (позици  II), Устанавливают с помощью переднего манипул тора 2 левую стойку 31 в схват 10, расположенный на левом штоке 8 гидроцилиндра 6. Фиксируют левую стойку схватом 10„ Передают правую стойку 31 манипул тором 2, расположенным сзади, в схват переднего манипул тора 2„The manipulator 2, located at the rear, transfers the left pillar 31 into the grab of the front manipulator 2. The left and right rods 8 are pushed to the required position simultaneously with the guide rails 14 of the front horizontal hydraulic cylinder 6 (position II), installed using the front manipulator 2 left strut 31 in the tong 10 located on the left rod 8 of the hydraulic cylinder 6. Fix the left strut with a tong 10 “Pass the right strut 31 with the manipulator 2, located at the back, into the tong of the front manipulator 2“

Повтор ют аналогичные манипул ции с правой стороныSimilar manipulations are repeated on the right side.

Опускают с помощью переднего гидроцилиндра 7 вспомогательного манипул тора 5 верхн к 30 до совмещени  его концов с верхней частью стоек 31 При необходимости разжимают верхний схват 10 и с помощью переднего манипул тора 2 устанавливают верхн к симметрично относительно продольной оси штрека.Lower the auxiliary manipulator 5 upper to 30 using the front hydraulic cylinder 7 to align its ends with the upper part of the uprights 31 If necessary, unclamp the upper grip 10 and use the front manipulator 2 to set the top symmetrically with respect to the longitudinal axis of the drift.

Смещают с помощью переднего манипул тора 2 хомуты 32 (предварительно надетые на верхн к) на середину нахлестываемой части верхн ка и стоек ,и фиксируют хомуты 32, скрепл   стой- /ки с верхн ком, Одновременно манипул тор 2, расположенный сзади, производит аналогичные описанным манипул ции по установке второй секции арочной крепи с помощью вспомогательного манипул тора 5, расположенного сзади. С помощью манипул торов 2 устанавливают ст жки. Разжимают схваты 10 штоков гидроцилиндров о Перемещают штоки в исходное положение 10Clamps 32 (pre-worn on the top to) in the middle of the overlapped part of the top and racks are shifted with the help of the front handle 2, and clamps 32 are fixed, the stand with the top is attached. At the same time, the manipulator 2 located at the back produces similar to those described manipulation of the installation of the second section of arch support with the help of an auxiliary manipulator 5 located at the rear. With the help of manipulators, 2 install the straps. Unclamping the 10 rods of the hydraulic cylinders o Move the rods to their original position 10

Возможны другие варианты последовательности операций по установке и сборке секций арочной крепи, с помощью манипул тора выполн ютс  все необходимые операции по установке зат жек , установке и сборке секций подвесной монорельсовой дороги,Other variants of the sequence of operations for installing and assembling arch support sections are possible, using the manipulator to perform all the necessary operations to install the hitch, install and assemble sections of the overhead monorail,

В случае отказа одного из манипул торов 2 или 5 системы перпендикул рно расположенных телескопических рычагов вспомогательного манипул тора операции установки, сборки и де0In the event of failure of one of the manipulators 2 or 5 of the system of perpendicularly arranged telescopic levers of the auxiliary manipulator, the operations of installation, assembly and removal

5five

00

монтажа могут быть выполнены исправными манипул торами-дублерами, но с уменьшенной .производительностью труда , Второй манипул тор 2 может быт использован при работах по демонтажу неисправного манипул тора 2 с балки 12 и установке нового манипул тора 2 на балку„ При демонтаже одного из манипул торов 2 другой манипул тор 2 осуществл ет удержание первого от скатывани  по направл ющей балке 12 вниз и медленное перемещение за счет раздвижного механизма с удержанием демонтируемого манипул тора до касани  последнего о платформу транспортного средства. Зона обслуживани  при этом остаетс  прежней за счет наличи  поворотной на 360° планшайбы 11 опорно-поворотного устройстваinstallation can be performed with serviceable manipulators-doublers, but with reduced labor productivity. The second manipulator 2 can be used when dismantling the malfunctioning manipulator 2 from the beam 12 and installing the new manipulator 2 on the beam “When dismantling one of the manipulators 2, the other manipulator 2 retains the first one from rolling down along the guide beam 12 and slowly moves by means of a sliding mechanism, holding the dismounted arm until the latter touches the transport platform. about means. The service area at the same time remains the same due to the presence of a rotary 360 ° faceplate 11 of the turntable

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula 5five 00 5five 00 5five 1„ Шахтный самоходный манипул тор, включающий дистанционно управл емую тележку, раму с опорно-поворотным устройством и планшайбой, на которой установлен основной манипул тор со схватами, поворотной головкой и теле- о визионной камерой, аппаратуру управлени  и вспомогательный манипул тор, имеющий телескопические рычаги со схватами, отличающийс  тем, что, с целью повышени  эффективности работы путем расширени  технологических возможностей, он снабжен дополнительным манипул тором со схватами , поворотной головкой и телевизионной камерой, а вспомогательный манипул тор выполнен в виде закрепленных на планшайбе двух систем жестко св занных, перпендикул рно расположенных телескопических рычагов, между которыми размещены основной и дополнительный манипул торы, при этом планшайба выполнена с направл ющими балками дл  основного и дополнительного манипул торов и выдвижными на- правл ющими планками, причем телескопические рычаги вспомогательного манипул тора выполнены в виде гидроцилиндров со штоками, одни из которых имеют два штока, соединенных с выдвижными направл ющими планками.1 "Mine self-propelled manipulator, including a remote-controlled trolley, a frame with a turntable and a faceplate, on which the main manipulator with grippers, a swivel head and a television camera, control equipment and an auxiliary manipulator having telescopic levers with grippers, characterized in that, in order to increase work efficiency by expanding technological capabilities, it is equipped with an additional manipulator with grippers, swivel head and television cameras the auxiliary manipulator is made in the form of two systems of rigidly connected, perpendicularly located telescopic levers fixed on the faceplate, between which the main and additional manipulators are placed, while the faceplate is made with guide beams for the main and additional manipulators and retractable - governing boards, the telescopic arms of the auxiliary manipulator are made in the form of hydraulic cylinders with rods, one of which has two rods connected to the extendable arms straps. 2 о Манипул тор по п„1, о т л и - чающийс  тем, что направл ющие балки имеют арочную форму.2 о Manipulator according to claim 1, about tl and - due to the fact that the guide beams have an arched shape. 5five CNJCNJ см rcm r соwith -- CvlCVL II tSJtSJ II N Х ЧЛN X CL Фиг. 5FIG. five Вид ГType G 1717 фиг. 5FIG. five