SU1472873A1 - Device for electric motor control - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике, а именно к элементам позиционировани  шагового привода, и может быть использовано в системах программного управлени  станками. Цель изобретени  - расширение области применени . Устройство дл  управлени  электродвигателем содержит блок управлени , синхронные триггеры, RS - триггер, преобразователь код-частота, элементы И, элементы ИЛИ, генератор импульсов, реверсивные счетчики импульсов, задатчик кода ускорени , задатчик кода максимальной скорости, блоки совпадени  кодов, счетчик импульсов, блок стробировани , одновибратор, формирователи импульса реверса ускорени  сигнала блокировки, инверторы, триггеры. 4 з.п.ф-лы, 5 ил.The invention relates to automation, in particular to positioning elements of a stepper drive, and can be used in software systems for controlling machine tools. The purpose of the invention is to expand the scope. The device for the electric motor contains a control unit, synchronous triggers, RS - trigger, code-frequency converter, AND elements, OR elements, pulse generator, reversible pulse counters, acceleration code setter, maximum speed code setter, code match blocks, pulse counter, block gating, one-shot, shapers of reverse acceleration of the blocking signal, inverters, triggers. 4 hp ff, 5 ill.

Description

Изобретение относитс  к автоматике , а именно к элементам позиционировани  шагового привода, и может быть использовано в системах программного управлени  станками.The invention relates to automation, in particular to positioning elements of a stepper drive, and can be used in software systems for controlling machine tools.

Цель изобретени  - расширение области применени  устройства.The purpose of the invention is to expand the field of application of the device.

На фиг.1 представлена блок-схема устройства дл  управлени  электродвигателем; на фиг.2 - блок-схема блока управлени ; на фиг.З - схемы первого и второго формирователей импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки соответственно; на фиг.5 - временна  диаграмма сигналов, св занных со сменой состо ний второго реверсивного счетчика 7.Figure 1 is a block diagram of a device for controlling an electric motor; 2 is a block diagram of a control unit; FIG. 3 shows the schemes of the first and second shapers of the acceleration reverse pulse and blocking signal, respectively; Fig. 5 is a timing diagram of the signals associated with the change of state of the second reversible counter 7.

Устройство дл  управлени  электродвигателем (фиг.I) содержит блок 1 управлени , синхронные триггеры 2A device for controlling an electric motor (Fig. I) contains a control unit 1, synchronous triggers 2

и 3, преобразователь 4 код - частота, элемент И 5, генератор 6 импульсов, реверсивный счетчик 7 импульсов, задатчик 8 кода ускорени , блок 9 совпадени  кодов, элемент И 10, элемент ИЛИ 11, реверсивный счетчик 12 импульсов , синхронный триггер 13, RS- триггер 14, блок 15 совпадени  кодов, задатчик 16 кода максимальной скорости .and 3, code-frequency converter 4, AND 5 element, pulse generator 6, reversible pulse counter 7, accelerator code setting unit 8, code matching unit 9, AND 10 element, OR element 11, reversing pulse counter 12, synchronous trigger 13, RS - trigger 14, block 15 matches the codes, unit 16 of the maximum speed code.

Блок 1 управлени  (фиг.2) содержит счетчик 17 импульсов, блок 18 стробировани , элемент ИЛИ 19, одно- вибратор 20, формирователи 21,22 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки, элементы ИЛИ 23 и 24, инвертор 25.The control unit 1 (Fig. 2) contains a pulse counter 17, a gating unit 18, an OR 19 element, a single vibrator 20, a shaper of an acceleration reverse and a blocking signal, an OR 23 and 24 element, an inverter 25.

Формирователь 21 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки (фиг.З) содержит элементы И 26 и 27,A shaper 21 of an acceleration reverse pulse and a blocking signal (FIG. 3) contain elements And 26 and 27,

N0N0

&&

А,BUT,

а14a14

элемент ИЛИ 28, триггер 29, элемент И 30.element OR 28, trigger 29, element AND 30.

Формирователь 22 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки (фиг.4) содержит триггер 31, элементы И 32,33, триггер 34, инверторы 35 и 36.The shaper 22 of the acceleration reverse pulse and the blocking signal (Fig. 4) contains a trigger 31, elements AND 32.33, a trigger 34, inverters 35 and 36.

На фиг.5 представлены временные диаграммы сигналов, св занных с сменой состо ний реверсивного счетчика 7: а - на первом выходе генератора 6 импульсов; б - на втором выходе генератора 6 импульсов; в - на третьем выходе генератора 6 импульсов; г - на выходе синхронного триггера 3| д - на выходе устройства дл  управлени  электродвигателем; е - импульсы смены состо ни  реверсивного счетчика 7 импульсов; ж - на выходе элемента ИЛИ 11 (пересчетные импульсы реверсивного счетчика 12 импульсов); з - на выходе переполнени  при счете на вычитание реверсивного счетчика 12 импульсов.Fig. 5 shows time diagrams of signals associated with a change in the states of a reversible counter 7: a - at the first output of the generator 6 pulses; b - at the second output of the generator 6 pulses; in - at the third output of the generator 6 pulses; d - at the output of synchronous trigger 3 | d - at the output of the device for controlling the electric motor; e - pulses of change of state of the reversible counter of 7 pulses; W - at the output of the element OR 11 (counting pulses of the reversible counter 12 pulses); h - at the overflow output, when counting for subtracting a reversible counter, 12 pulses.

Римскими цифрами обозначены: I - временной интервал, определ емый текущим состо нием реверсивного счетчика 12 импульсов; II - импульсы, пересчитанные на стожение реверсивным счетчиком 12 импульсов, количество определ етс  кодом задат- чика 16 кода максимальной скорости; III - импульсы, пересчитанные на сложение реверсивным счетчиком 7 импульсов после блокировки элемента И 10 сигналом с выхода блока 15 совпадени  кодов; IV - импульсыэ пересчитанные на вычитание реверсивным счетчиком 7 импульсов после сброса синхронного триггера 13; V - импульсы, пересчитанные на вычитание реверсивным счетчиком 12 импульсов,Roman numerals denote: I — time interval defined by the current state of the reversible counter 12 pulses; II - pulses recalculated to the position by a reversible counter of 12 pulses, the quantity is determined by the setting code 16 of the maximum speed code; III - pulses recalculated for addition by a reversible counter of 7 pulses after blocking the element AND 10 with a signal from the output of the block 15 of coincidence codes; IV - pulses recalculated for subtraction by a reversible counter of 7 pulses after resetting the synchronous trigger 13; V - pulses recalculated for subtraction by a reversible counter of 12 pulses,

На диаграммах е и х отмечены состо ни  реверсивных счетчиков 7,12 импульсов соответственно после очередного пересчетного импульса, Диаграммы отражают случай отработки заданного перемещени  с выходом на максимальную скорость. чThe diagrams e and x show the state of reversible counters of 7.12 pulses, respectively, after the next recalculating pulse. The diagrams reflect the case of testing a given movement with an output at maximum speed. h

Генератор 6 импульсов  вл етс  многофазным тактовым генератором, вырабатывающим на выходах импульсные последовательностиэ причем импульсы на втором и третьем выходах разнесены во времени один относительно другого и относительно фронтов импульсов на первом выходе и приход тс  на каждый полупериод им25Pulse generator 6 is a multi-phase clock generator, generating pulse sequences at the outputs, the pulses at the second and third outputs being separated in time from each other and relative to the fronts of the pulses at the first output and occurring for each half period

2873428734

иульсной последовательности на первом выходе.and the pulse sequence at the first exit.

Устройство дл  управлени  электро5 двигателем работает следующим образом .The device for controlling the electric motor works as follows.

В блок 1 управлени  по информационной шине заноситс  код заданного перемещени  при прохождении импульсаIn block 1 of control, the code of the specified movement is set on the information bus when the pulse passes.

10 записи, поступающего с линии Запись данных устройства дл  управлени  электродвигател  задним фронтом импульса записи, устанавливаетс  синхронный триггер 2, что приводит к ус15 тановке синхронного триггера 3 передним фронтом очередного импульса с выхода преобразовател  4 код - частота , поступающего при этом через элемент И 5 на выход устройства дл  уп20 равлени  электродвигателем, вызыва  перемещение рабочего органа привода на одну дискрету, а также поступающего на первый вход блока 1 управлени , где производитс  контроль количества импульсов отработки заданного перемещени  и формирование управл ющих сигналов на выходах блока 1 управлени  при помощи импульсных последовательностей с выходов генератора 6 импуль30 сов.10 recordings coming from the line Recording the data of the device for controlling the motor by the falling edge of the recording pulse is set to synchronous trigger 2, which causes the synchronous trigger 3 to be set to the leading edge of the next pulse from the output of the 4 code-frequency converter, which arrives through element 5 on the output of the device for controlling the electric motor, causing the drive unit to move one discrete movement, as well as the control unit 1 arriving at the first input, where the quantity and the pulses of testing a given displacement and the formation of control signals at the outputs of the control unit 1 by means of pulse sequences from the outputs of the generator 6 pulses;

Реверсивный счетчик 7 импульсов, с которого после установки синхронного триггера 3 снимаетс  сигнал сброса , пересчитывает импульсы с второгоA reversible pulse counter 7, from which, after the synchronous trigger 3 has been set, a reset signal is taken, counts the pulses from the second

35 выхода генератора 6 импульсов, через временной интервал, определ емый за- датчиком 8 кода ускорени  и при помощи блока 9 совпадени  кодов, выходной сигнал которого через второй35 of the output of the generator of 6 pulses, over a time interval determined by the sensor 8 of the acceleration code and with the help of a block 9 of codes, the output of which through the second

40 вход элемента И 10, второй вход элемента ИЛИ 11 поступает на первый вход сброса реверсивного счетчика 7 импульсов, формирует импульс, поступающий на счетный вход.реверсивного40 input element And 10, the second input element OR 11 is fed to the first reset input of the reversible counter of 7 pulses, forms a pulse arriving at the counting input.reverse

45 счетчика 12 импульсов, который также освобождаетс  от сигнала сброса после установки синхронного триггера 3. Исходное состо ние синхронного триггера 13 и RS-триггера 14 устанавлио ваетс  так, что-реализуетс  пересчет на сложение реверсивных счетчиков 7, 12 импульсов.45 of the pulse counter 12, which is also freed from the reset signal after the synchronous trigger 3 is installed. The initial state of the synchronous trigger 13 and the RS flip-flop 14 is set so that the recalculation of the addition of the reversible counters 7, 12 pulses is implemented.

Возрастание состо ни  реверсивного счетчика 12 импульсов приводит кThe increase in the state of the reversible counter 12 pulses leads to

5 пропорциональному увеличению частоты следовани  выходных импульсов вплоть до максимального значени , если блоком 1 управлени  до этого момента времени не выработаны сигналы, привод щие к реверс;, ускорени  электропривода . Состо ние реверсивного счетчика 12 импульсов, соответствующее максимальной скорости электропривода, определ етс  блоком 15 совпадени  кодов при помощи задатчика 16 кода максимальной скорости. Выходной сигнал блока 15 совпадени  кодов поступает на первый вход элемента И 10 и блоки- рует формирование пересчетных импульсов дл  реверсивного счетчика 12 импульсов , при этом реверсивный счетчик 7.импульсов продолжает пересчет импульсов на сложение без переполне- ни , что обеспечиваетс  его соответствующей разр дностью.5 to a proportional increase in the frequency of the output pulses up to the maximum value, if the control unit 1 has not generated signals for this moment of time leading to reversal ;, acceleration of the electric drive. The state of the reversible pulse counter 12, corresponding to the maximum speed of the electric drive, is determined by the block 15 of match codes using the maximum speed code setpoint 16. The output signal of the code matching unit 15 is fed to the first input of the element AND 10 and blocks the formation of counting pulses for the reversing pulse counter 12, while the reversing counter of 7. pulses continues to recalculate the pulses for addition without overfilling, which is ensured by its corresponding bit.

После реверса ускорени , что соответствует реверсу направлени  счета реверсивных счетчиков 7,12 импуль- сов, считываютс  накопленные ранее импульсы реверсивного счетчика 7 импульсов до возникновени  импульса на выходе переполнени  при счете на вычитание , поступающего через первыйAfter the reversal of the acceleration, which corresponds to the reversal of the counting direction of the reversible counters of 7.12 pulses, the previously accumulated pulses of the reversible counter of the pulses 7 are counted before the appearance of the pulse at the overflow output when the subtraction counts are received through the first

вход элемента ИЛИ 11 на первый вход сброса реверсивного счетчика 7 импульсов и счетный вход реверсивного счетчика 12 импульсов и задним фронтом устанавливающего синхронный триг гер 13, выходной сигнал которого вновь устанавливает направление счета реверсивного счетчика 7 импульсов - сложение. Состо ние реверсивного счетчика 12 импульсов уменьша- етс  до нулевого, по вление импульса на его выходе переполнени  при счете на вычитание,  вл ющегос  признаком окончани  отработки заданного перемещени , приводит к сбросу синхрон- ных триггеров 2,3 и блокировке прохождени  выходных импульсов преобразовател  4 код - частота через элемент И 5 на выход устройства.the input of the element OR 11 to the first input of the reset of the reversible counter of 7 pulses and the counting input of the reversible counter of 12 pulses and the falling edge of the synchronous trigger 13, the output signal of which again sets the counting direction of the reversible counter of 7 pulses - addition. The state of the reversible counter 12 pulses decreases to zero, the appearance of a pulse at its output overflow when counting for subtraction, which is a sign of the end of testing a specified movement, results in the reset of synchronous triggers 2,3 and blocking the passage of the output pulses of the converter 4 code - frequency through the element And 5 to the output device.

Код заданного перемещени  по им- пульсу записи данных принимаетс  в блоке 1 управлени  счетчиком 17 импульсов , выполн ющим пересчет импульсов с второго и третьего выходов генератора 6 импульсов, совпадающих с выходными импульсами устройства, что обеспечиваетс  блоком 18 стробирова- ни . Импульс с выхода переполнени  счетчика 17 импульсов  вл етс  признаком отработки половины заданного перемещени , если в счетчик 17 импульсов заноситс  код заданного перемещени , уменьшенный на единицу. Поэтому на счетный вход счетчика 17The code of the specified movement by the data recording pulse is received in the control unit 1 of the pulse counter 17, which performs the recalculation of the pulses from the second and third outputs of the generator 6 of pulses, which coincide with the output pulses of the device, which is provided by the gating unit 18. A pulse from the overflow output of the pulse counter 17 is a sign of working out half of the specified movement if the code of the specified movement reduced by one is entered into the pulse counter 17. Therefore, the counting input of the counter 17

- ю 15 - YO 15

1472873614728736

импульсов через элемент 5 pulses through element 5

0 0

5five

0 5 0 0 5 0

5 0 5 5 0 5

тупает импульс от оцновибратора 20 при установке синхронного триггера 3.blunt impulse from oscillator 20 when installing synchronous trigger 3.

Необходимость св зи между выходом синхронного триггера 3 и вторым входом блока 1 управлени  возникает в том случае, когда в счетчике 17 импульсов имеетс  возможность записи лишь кода заданного перемещени  без уменьшени  на единицу. Тогда установка синхронного триггера 3 вызывает формирование одновибратором 20 импульса, поступающего через элемент ИЛИ 19 на счетный вход счетчика 17 импульсов, уменьша  его состо ние на единицу до прихода импульсов пересчета с выхода блока 18 стробировани . Импульс переполнени ,  вл ющийс  признаком окончани  разгона, поступает на входы формирователей 21,22 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки, выходные сигналы которых поступают на соответствующие выходы блока 1 управлени  через элементы ИЛИ 23,24 соответственно. Включение того или иного формировател  в работу определ ет сигнал на линии Режим, подключенной к вторым входам управлени  - формировател  21 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки через инвертор 25, а формировател  22 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки - непосредственно.The need for communication between the output of the synchronous trigger 3 and the second input of the control unit 1 arises in the case when in the pulse counter 17 it is possible to record only the code of the specified movement without decreasing by one. Then the installation of the synchronous trigger 3 causes the one-shot 20 to form a pulse arriving through the OR element 19 at the counting input of the pulse counter 17, reducing its state by one before the arrival of the counting pulses from the output of the gating unit 18. An overflow pulse, which is a sign of the end of acceleration, is fed to the inputs of the formers 21,22 of the acceleration reverse pulse and the blocking signal, the output signals of which are fed to the corresponding outputs of the control unit 1 through the OR elements 23,24, respectively. Switching on one or another generator to work determines the signal on the line mode connected to the second control inputs — the generator 21 of the acceleration reverse pulse and the blocking signal through the inverter 25, and the generator 22 of the acceleration reverse pulse and the blocking signal directly.

В формирователе 21 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки импульс переполнени  поступает на первые входы элементов И 26, 27 соответственно , при помощи которых определ етс , нечетным или четным счетным входным импульсом с выхода блока 18 стробировани  вызвано формирование импульса переполнени  счетчиком 17. В первом случае импульс переполнени , совпав с импульсом на втором выходе генератора 6 импульсов, поступает через элемент ИЛИ 28 на первый выход формировател  21 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки. Во втором случае импульс переполнени  устанавливает триггер 29, сбрасываемый импульсом с выхода элемента 30 И во врем  следующего по счету выходного импульса устройства.In the accelerator reversal pulse former 21 and the blocking signal, an overflow pulse arrives at the first inputs of the elements 26, 27, respectively, by which an odd or even counting input pulse from the output of gating unit 18 is caused by the formation of an overflow pulse by the counter 17. In the first case, the pulse overflow, coinciding with the pulse at the second output of the generator 6 pulses, flows through the element OR 28 to the first output of the driver 21 of the acceleration reverse pulse and the blocking signal. In the second case, the overflow pulse sets the trigger 29, which is discharged by the pulse from the output of element 30 And during the next output pulse of the device.

При заданном перемещении, выраженном четным числом, импульс окончани  разгона и импульс реверса ускорени  совпадают, если же заданное перемещение выражаетс  нечетным числом, тоFor a given displacement, expressed by an even number, the acceleration end impulse and the acceleration reverse impulse coincide, but if the specified displacement is expressed by an odd number, then

эти импульсы разнесены и приход тс  на соседние выходные импульсы устройства дл  управлени  электродвигателем , при этом триггер 29 блокирует пересчет на сложение реверсивного счетчика 7 импульсов, что позвол ет получить временную диаграмму смены состо ний реверсивного счетчика 7 импульсов , симметричную относительно середины временного интервала межд импульсом окончани  разгона и импульсом реверса ускорени . Импульс на выходе переполнени  при счете на вычитание реверсивного счетчика 12 им- пульсов возникает после последнего из заданного дл  отработки перемещени  выходного импульса устройства дл  управлени  электродвигателем и  вл етс  признаком окончани  отработки заданного перемещени . Этот импульс поступает на входы сброса синхронных триггеров 2 и 3, блокиру  дальнейшее формирование выходных импульсов устройства .these pulses are spaced apart and are transmitted to adjacent output pulses of the motor control device, while the trigger 29 blocks the recalculation to the addition of a reversible pulse counter 7, which allows to obtain a time diagram of a change in the states of a reversible pulse counter 7, symmetrical with respect to the middle of the time interval between the end pulse acceleration and acceleration reverse impulse. The overflow output pulse, when counting the subtraction of the reversible pulse counter 12, occurs after the last movement of the output pulse of the motor control device specified for the test and is a sign of the end of the development of the specified movement. This pulse is fed to the reset inputs of synchronous triggers 2 and 3, blocking the further formation of the output pulses of the device.

Режим работы устройства, при котором начало торможени  электродвигател  регламентируетс  не заданным перемещением, а сигналом по линии Торможение, реализуетс  при нали- чии сигнала 1 на линии Режим, блокирующего элементы И 26,27.The mode of operation of the device in which the start of braking of the electric motor is regulated not by a specified movement, but by a signal along the line Braking is realized when there is a signal 1 on the line Mode blocking elements AND 26,27.

В данном режиме код, переписываемый в счетчик 17 импульсов до начала перемещени , определ ет максимальную скорость, до которой разгон етс  двигатель, а также величины пути разгона и торможени . Импульс переполнени  с выхода счетчика 17 импульсов устанавливает триггер 31 и, если сигнал на торможение к этому времени не по вилс , выходной сигнал элемента И 32 проходит на второй выход блока 1 управлени , блокиру  пересчет реверсивного счетчика импульсов, ско- рость привода при этом посто нна.In this mode, the code that is rewritten into the pulse counter 17 prior to the start of displacement determines the maximum speed to which the engine is accelerated, as well as the acceleration and deceleration path values. An overflow pulse from the output of pulse counter 17 sets the trigger 31 and, if the braking signal by this time is not wired, the output signal of the AND 32 passes to the second output of control unit 1, blocks the recalculation of the reversing pulse counter, while the drive speed is constant .

В случае, когда на линии Режим присутствует сигнал О, заблокирована установка триггера 31, сигналы управлени  на первом и втором выхо- дах блока 1 управлени  формируютс  от формировател  21 импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки, и начало торможени  определ етс  величинами заданного и фактически отрабо- тайного перемещений.In the case when the signal O is present on the line, the setting of the trigger 31 is blocked, the control signals at the first and second outputs of the control unit 1 are formed from the accelerator reverse impulse generator 21 and the blocking signal, and the start of deceleration is determined by the values of secret movements.

При по влении сигнала на линии Торможение сигнал блокировки с второго выхода блока 1 управлени When a signal appears on the line, the Deceleration signal is blocked from the second output of the control unit 1

снимаетс , и при элемента И 33 и триггера 34 формируетс  импульс , эквивалентный но действию импульсу реверса ускорени .is removed, and at the element AND 33 and the trigger 34 a pulse is generated, which is equivalent to the action of the acceleration reverse pulse.

Claims (4)

1. Устройство дл  управлени  электродвигателем , содержащее генератор имп .в, первым выходом подключенный к входу синхронизации преобразовател  код - частота, первый реверсивный счетчик импульсов, входом направлени  счета подключенный к выходу RS-триггера, а выходом - к входу преобразовател  код - частота и первому входу первого блока совпадени  кодов, вторым входом соединенного с задатчиком кода максимальной скорости, а выходе. с первым входом первого элемента л, вторым входом соединенного с выходом второго блока совпадени  кодов, первый вход которого соединен с выходом задатчи- ка кода ускорени , отличающеес  тем, что, с целью расширени  области применени , в него введены второй реверсивный счетчик импульсов , блок управлени , три синхронных триггера, второй элемент И, элемент ИЛИ, блок управлени  первым и вторым входами стробировани , входом синхронизации соединенный соответственно с первым, вторым и третьим выходами генератора импульсов, информационными входами - с информационной шиной устройства дл  управлени  электродвигателем, входом записи и начальной установки - с линией сигнала записи данных устройства дл  управлени , с которой также соединены входы установки RS-триггера и первого синхронного триггера и синхровход второго синхронного триггера, первым входом блок управлени  соединен с выходом второго элемента И,  вл ющегос  выходом устройства дл  управлени  электродвигателем, первым и вторым входами управлени  - соответственно с лини ми Режим и Торможение , входом блокировки - с выходом RS-триггера, первым выходом - с входами сброса RS-триггера и первого синхронного триггера, вторым выходом - с входом блокировки счета на сложение второго реверсивного счетчика импульсов, вход блокировки счета и счетный вход второго реверсивного1. A device for controlling an electric motor, containing a pulse generator, the first output connected to the synchronization input of the converter is frequency, the first reversible pulse counter, counting input connected to the output of the RS flip-flop, and the output to the input of converter code-frequency and first the input of the first block of code match, the second input of the maximum speed code connected to the master, and the output. with the first input of the first element l, the second input of the second matching block connected to the output, the first input of which is connected to the output of the acceleration code setter, characterized in that, in order to expand the scope of application, a second reversible pulse counter, control unit , three synchronous triggers, the second element AND, the element OR, the control unit of the first and second gating inputs, the synchronization input connected to the first, second and third outputs of the pulse generator, information strokes - with the information bus of the device for controlling the electric motor, the recording input and the initial setting - with the signal line of the recording data of the control device, to which the inputs of the RS-flip-flop and the first synchronous flip-flop and the synchronous input of the second synchronous flip-flop are also connected, the first input is connected to the control the output of the second element And, which is the output of the device for controlling the electric motor, the first and second control inputs, respectively, with the Mode and Braking lines, the blocking input — with RS-flip-flop output, the first output - with the reset inputs of the RS-flip-flop and the first synchronous trigger, the second output - with the input of the account lock to add the second reversible pulse counter, the input of the account lock and the counter input of the second reversing счетчика импутьсов соединены соответственно с первым и вторым выходами генератора импульсов, вход направлени  счета - выходам первого синхронного триггера, выходом - с вторым входом второго блока совпадени  кодов , выходом переполнени  при счете на вычитание - с синхровходом первого синхронного триггера и первым входом элемента ИЛИ, второй вход элемента ИЛИ соединен с выходом первого элемента И, а его выход - со счетным входом первого реверсивного счетчика импульсов и первым входом сброса второго реверсивного счетчика импульсов, второй вход сброса второго реверсивного счетчика, вход сброса первого реверсивного счетчика и первый вход второго элемента И соединены с выходом третьего синхронного триггера, входы сброса второго и третьего синхронных триггеров соединены с выходом переполнени  при счете на вычитание первого реверсивного счетчика, выход второго синхронного триггера соединен с D-входом третьего синхронного триггера и вторым входом второго элемента И, выход преобразовател  код - частота соединен с синхровходом третьего синхронного триггера и третьим входом второго элемента И.the imputuses counter are connected respectively to the first and second outputs of the pulse generator, the counting input input to the outputs of the first synchronous trigger, the output to the second input of the second code matching unit, the overflow output of the subtraction counting to the synchronous input of the first synchronous trigger and the first input of the OR element, second the input of the OR element is connected to the output of the first element AND, and its output to the counting input of the first reversible pulse counter and the first reset input of the second reversible pulse counter, second the second reset input of the second reversible counter, the reset input of the first reversible counter and the first input of the second element I are connected to the output of the third synchronous trigger, the reset inputs of the second and third synchronous triggers are connected to the overflow output when counting for the subtraction of the first reversible counter, the output of the second synchronous trigger is connected to D-input of the third synchronous trigger and the second input of the second element And, the output of the converter code - frequency is connected to the synchronous input of the third synchronous trigger and the third in House second element I. 2.Устройство по п., о т л и - чающеес  тем, что выход третьего синхронного триггера соединен с вторым входом блока управлени .2. The device according to any one of the preceding claims is that the output of the third synchronous trigger is connected to the second input of the control unit. 3.Устройство по пп.1 и 2, о т - ли чающеес  тем, что блок управлени  содержит счетчик импульсов , блок стробировани , первый и второй формирователи импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки, три элемента ИЛИ, инвертор, одновиб- ратор, вход блока стробировани  и первый вход управлени  первого формировател  импульса реверса и сигнала блокировки соединены и  вл ютс  первым входом блока управлени , первый вход стробировани  блока стробировани , первые входы стробировани  первого и второго формирователей импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки соединены и  вл ютс  первым входом стробировани  блока управлени , вторые входы стробировани  блока стробировани  и первого формировател  импульса реверса и сигнала блокировки соединены и  вл ютс  вторым входом стробировани  блока управ 3. The device according to claims 1 and 2, whether or not the control unit contains a pulse counter, a gating unit, the first and second accelerator reverse impulse and blocking signal drivers, three OR elements, an inverter, a single vibrator, a block input The gating and the first control input of the first reverse pulse generator and the blocking signal are connected and are the first input of the control unit, the first gate input of the gating unit, the first gates inputs of the first and second accelerator reverse pulse generator and signal The blocking inputs are connected and are the first gating input of the control unit, the second gating inputs of the gating unit and the first generator of the reverse pulse and blocking signal are connected and are the second input of the gating control unit 72873 072873 0 лени , вход одновибратора  вл етс  вторым входом блока управлени , информационные входы счетчика нмиуль- сов  вл ютс  информационными входами блока управлени , вход записи счетчика импульсов и вход начальной установки второго формировател  импульса реверса и сигнала блокировки соецинеIQ ны и  вл ютс  входом записи и начальной установки блока управлени , вход сброса счетчика импульсов  вл етс  входом блокировки блока управлени , вход инвертора и первый вход управ15 лени  второго формировател  импульса реверса и сигнала блокировки соединены и  вл ютс  первым входом управлени  блока управлени , второй вход управлени  и вход синхронизации второгIn this case, the one-shot input is the second input of the control unit, the information inputs of the nmile counter are information inputs of the control unit, the pulse counter recording input and the initial installation input of the second reverse pulse generator and blocking signal are input and control, the pulse counter reset input is the lock input of the control unit, the inverter input and the first control input 15 of the second reverse pulse shaper and the lock signal oedineny and are the first control input of control unit, second control input and a synchronization input vtorog 20 го формировател  импульса реверса и сигнала блокировки  вл ютс  соответственно вторым входом управлени  и входом синхронизации блока управлени , выходы первого и второго эле25 ментов ИЛИ  вл ютс  соответственно первым и вторым выходами блока управлени , выход переполнени  счетчика импульсов соединен с входами первого и второго формирователей им30 пульса реверса и сигнала блокировки, счетный вход - с выходом третьего элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока стробировани , а второй вход - с выходом оць о ,5 вибратора, первый элемент ИЛИ двум  входами соединен соответственно с первыми выходами, а второй элемент ИЛИ - с вторыми выходами формирователей импульса реверса и сигналаThe 20th reverse pulse shaper and blocking signal are the second control input and the synchronization input of the control unit, respectively; the outputs of the first and second OR elements are respectively the first and second outputs of the control unit; the pulse counter overflow output is connected to the inputs of the first and second pulse shapers reverse and blocking signal, counting input - with the output of the third element OR, the first input of which is connected to the output of the gating unit, and the second input - with the output, o, 5 of the vibrator, the first element OR two inputs are connected respectively with the first outputs, and the second element OR - with the second outputs of the reverse and signal pulse shapers 4Q блокировки, выход инвертора соединен4Q blocking, the inverter output is connected с вторым входом управлени  первого 4 формировател  импульса реверса и сигнала блокировки.with the second control input of the first 4 reverse pulse shaper and blocking signal. 4. Устройство по п.З, о т л и 45 чающеес - .тем, что первый формирователь импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки содержит три элемента И, триггер, элемент ИЛИ, первые входы первого и второго элеJQ ментов И соединены и  вл ютс  входом формировател , вторые входы первого и второго элементов И соединены и  вл ютс  первым входом управлени  формировател , третьи входы первого и4. The device according to p. 3, tl and 45 is alternate - the first shaper of the acceleration reverse pulse and the blocking signal contains three elements AND, a trigger, an element OR, the first inputs of the first and second elements I are connected and are the input the former, the second inputs of the first and second elements AND are connected and are the first control input of the former, the third inputs of the first and ее второго элементов И  вл ютс  соответственно первым и вторым входами стробировани  формировател , первый вход третьего элемента И  вл етс  вторым входом управлени  формировател , выход элемента ИЛИ - первым выходом формировател , выход триггера соединен с вторым входом третьего элемента И и  вл етс  вторым выходом перво- го формировател , выходы первого и второго элементов И соединены соответственно с первым входом элемента ИЛИ и входом установки триггера, вход сброса триггера соединен с- вторым входом элемента ИЛИ и выходом третьего элемента И, третий вход которого соединен с третьим входом первого элемента И.its second And elements are respectively the first and second gating inputs of the driver, the first input of the third element is the second control input of the driver, the output of the OR element is the first output of the driver, the trigger output is connected to the second input of the third AND element and is the second output of the first the first driver, the outputs of the first and second elements AND are connected respectively to the first input of the OR element and the input of the trigger installation, the reset input of the trigger is connected to the second input of the OR element and the third output its element is And, the third entrance of which is connected to the third entrance of the first element I. 5, Устройство по п.З, о т л и - чающеес  тем, что второй формирователь импульса реверса ускорени  и сигнала блокировки содержит два триггера, два элемента И и два инвертора, вход установки и вход раз- решени  установки первого триггера  вл етс  соответственно входом и первым входом управлени , вход сброса первого триггера и вход установки второго триггера соединены и  вл ютс  входом начальной установки, первый и второй входы первого элемента И  вл ютс  соответственно входом синхронизации и входом стробировани , третий вход первого элемента И и вход первого инвертора соединены и  вл ютс  вторым входом управлени , выход второго инвертора  вл етс  первым выходом второго формировател , выход второго элемента И  вл етс  вторым выходом второго формировател , первый вход второго элемента И соединен с выходом первого триггера, второй вход второго элемента И соединен с выходом первого инвертора, вход сброса второго триггера соединен с выходом первого элемента И, выход второго триггера соединен с четвертым входом первого элемента И и входом второго инвертора.5, The device according to p. 3, tl and the fact that the second accelerator reversal pulse shaper and the blocking signal contain two triggers, two elements And two inverters, the installation input and the installation input of the installation of the first trigger are respectively input and the first control input, the reset input of the first trigger and the setup input of the second trigger are connected and are the input of the initial installation, the first and second inputs of the first element And are respectively the synchronization input and the gate input, the third input of the first element Both And and the input of the first inverter are connected and are the second control input, the output of the second inverter is the first output of the second generator, the output of the second element And is the second output of the second generator, the first input of the second element And is connected to the output of the first trigger, the second input of the second element And connected to the output of the first inverter, the reset input of the second trigger is connected to the output of the first element And the output of the second trigger connected to the fourth input of the first element And the input of the second inverter. Фиг.11 начальной установкиinitial installation Информационные faofo/Information faofo / food food второй вход Первый вход c/npofa wSwwsecond entrance first entrance c / npofa wSww // 3/77O0OU б/Од C/7 00&№OS0M#.3 / 77O0OU b / od c / 7 00 & №OS0M #. Первый foodFirst food у роблем have a baby 25 25 Јлю0ой дход ул00#лему ДЈ д д л ул0000 Lemu ЙХОд CVHWMMffWVYHOD CVHWMMffWV Фаё.ЗFayo.Z 2121 fJepfo/йfJepfo / d бшадbshad второй second 2121 ГR Фиг. гFIG. g Ш1ЛПЛ Ш1ЛПЛ ЈJ §§ 1 ПQEL..1 PQEL .. -Н-N LJUJUUL1JULJULJULLJUJUUL1JULJULJUL . / 2 N-1 N+ON- f1 Н #-11 О; N-1N+QN-1N+Q. / 2 N-1 N + ON- f1 H # -11 O; N-1N + QN-1N + Q Ш& ..,W & .. ....L.4.... L.4 j м, Jj m, j м-1 оm-1 about &usA& usA .шшшшплshshshspl ii миii mi иand ....L.... l м-1 оm-1 about