SU1472411A1 - Gripper-manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подъемно-транспортной технике ,в частности, к захватам-кантовател м. Целью изобретени   вл етс  улучшение эксплуатационных характеристик. Захват-кантователь содержит средство управлени  двуплечими рычагами, включающее фигурный приводной ползун и механизм настройки на размер, включающий приводной кулачок и штангу. Изменением положени  штанги относительно поверхности ползуна определ етс  настройка зажимных губок на размер груза и степень их сведени  дл  захвата груза. 1 ил.The invention relates to a hoisting-and-transport technique, in particular, to grips-turning devices. The aim of the invention is to improve the performance characteristics. The gripper-turner contains a means of controlling two shoulders with levers, including a figured drive slider and a size adjustment mechanism, including a drive cam and a bar. By changing the position of the rod relative to the surface of the slider, the adjustment of the clamping jaws to the size of the load and the degree of their mixing for gripping the load is determined. 1 il.

Description

1one

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному оборудованию, в частности к захватам-кантовател м.The invention relates to a lifting and transport equipment, in particular to grippers-turning device.

Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик.The purpose of the invention is to improve performance.

На чертеже показана кинематическа  схема захвата-кантовател .The drawing shows a kinematic diagram of the gripping-turning device.

Захват-кантователь содержит двуплечие рычаги 1, которые могут поворачиватьс  относительно общей горизонтальной оси 2, жестко св занной с рамой 3. С двуплечими рычагами 1 шарнирно св заны т ги 4, вторые концы которых шарнирно св заны обшей горизонтальной осью 5,  вл ющейс  стороной приводной рамы 6. Приводна  рама 6 может перемещатьс  в вертикальном направлении, по вертикальной на- правл ющей 7, жестко св занной с рамой 3, причем сверху приводна  рама 6 подпружинена пружиной 8, а ход приводной рамы 6 вниз ограничен упором 9. На приводной раме 6 установлена с возможностью поворота относительно собственной оси регулировочна  планка 10, на которой жестко укреплены руко тка 11 и кулачок 12. В контакте с кулачком 12 находитс  штанга 13, котора  может смещатьс  в вертикальном направлении на вертикальной направл ющей 14. Под щтангой 13 находитс  фигурный привод ползун 15, который может перемещатьс  в горизонтальной плоскости по горизонтальной направл ющей 16, при помощи жестко св занной с ним гайки 17, наход щейс  в зацеплении с винтом 18. Винт 18 жестко св зан с валом приводного двигател  19, установленного на раме 3, причем концы винта лишены нарезки и снабжены возвратными пружинами 20 и 21. Приводной ползун 15 имеет две поверхности - верхнюю и нижнюю.The tilting arm contains two shoulders levers 1 that can rotate relative to a common horizontal axis 2 rigidly connected to frame 3. Two shoulders levers 1 are pivotally connected by gi 4, the second ends of which are pivotally connected by a common horizontal axis 5 which is the drive side frame 6. The drive frame 6 can move in the vertical direction, along the vertical guide 7, rigidly connected with the frame 3, with the top frame 6 spring-loaded with a spring 8, and the motion of the drive frame 6 down is limited by an emphasis 9. On the drive frame 6 mustache The adjustment bar 10, on which the handle 11 and the cam 12 are rigidly fixed, is rotatably mounted relative to its own axis. The bar 13 is in contact with the cam 12, which can be displaced in the vertical direction on the vertical guide 14. The figure 13 drives the bar 13. 15, which can move in a horizontal plane along a horizontal guide 16, with the help of a nut 17 rigidly connected to it, which engages with a screw 18. A screw 18 is rigidly connected with a drive motor shaft 19, mounted on the frame 3, with the ends of the screw devoid of cutting and provided with return springs 20 and 21. The drive slider 15 has two surfaces, upper and lower.

Механизм кантовани  содержит зажимные губки 22, которые с помощью подпружиненных пружинами 23 сферических шарниров 24 св заны с поворотными ос ми 25, укрепленными с возможностью поворота в двуплечих рычагах 1. Поворотные оси 25 шарнирно св заны с рычагами 26, вторые концы которых шapriиpнo св заны с ведущими ос ми 27. На сход щихс  концах ведущих осей 27, укрепленных с возможностью поворота в направл ющих 28, жестко св занных с двуплечими рычагами 1, расположены вилки 29, охватывающие стержни 30. Стержни 30 жестко св заныThe tilting mechanism contains clamping jaws 22, which with the help of springs 23 spherical hinges 24 spring-loaded are connected to rotatable axles 25, which can be rotated in double-arm levers 1. The rotary axes 25 are hingedly connected to levers 26, the second ends of which are interconnected leading axles 27. At converging ends of leading axles 27, which can be rotated forwards in guides 28 rigidly connected to two shoulders 1, there are located forks 29 spanning rods 30. Rods 30 are rigidly connected

(Л(L

4: four:

юYu

4four

с поворотным толкателем 31, который может поворачиватьс  относительно оси 32, укрепленной на раме 3. Ролик 33 поворотного толкател  31 находитс  в посто нном контакте с нижней рабочей поверхностью приводного ползуна 15, благодар  наличию пружины 34. Захват-кантователь крепитс  к подъемной машине-манипул тору с помощью органа соединени  35.with a rotary pusher 31 that can rotate about an axis 32 fixed to the frame 3. The roller 33 of the rotary pusher 31 is in constant contact with the lower working surface of the drive slide 15, due to the spring 34. The gripper is attached to the lifting machine-manipulator using the organ of compound 35.

Перед началом работы захват-кантователь регулируют на нужный диаметр гру за с помощью поворота регулировочной планки 10, а следовательно, и кулачка 12. Очевидно, что поворот кулачка 12 сопровождаетс  вертикальным перемещением штанги 13, вследствие чего измен етс  рассто ние по горизонтали между концом штанги 13 и поверхностью приводного ползуна 15. Таким образом, если обозначить величину перемещени  приводного ползуна 15 влево до начала контакта его рабочей поверхности со штангой 13 как 1-, а величину перемещени  от начала контакта до выхода ролика толкател  на горизонтальную часть рабочей поверхности кулачка 14 как If, то очевидно, что чем больше величина 1р, тем на большую величину сместитс  вверх приводна  рама 5 из своего исходного положени , в котором ее удерживает пружина 8. Это значит, что на большую величину сойдутс  двуплечие рычаги 1 из своего начального, полностью открытого положени , т. е. положени , в котором они разведены на максимально возможную величину.Before starting work, the tilting device is adjusted to the desired diameter by a group by turning the adjusting bar 10 and, therefore, the cam 12. Obviously, the cam 12 is rotated by the vertical movement of the rod 13, as a result of which the horizontal distance between the end of the rod 13 changes and the surface of the drive slider 15. Thus, if we denote the amount of movement of the drive slider 15 to the left before the start of contact of its working surface with the rod 13 as 1-, and the amount of movement from the start of contact to exit roller pusher on the horizontal part of the working surface of the cam 14 as If, it is obvious that the larger the value of 1p, the larger the displacement of the drive frame 5 from its original position in which the spring 8 holds it. This means that two shoulders levers 1 from their initial, fully open position, i.e. the position in which they are divorced to the maximum possible value.

В начальном положении двуплечие рычаги 1, а следовательно, и зажимные губки 22 наход тс  в максимально разведенном положении, которое определ етс  установкой упора 9, в который упираетс  приводна  рама 6, под действием пружины 8. После наведени  захватного устройства на груз, перед включением двигател  19, приводной ползун 15 находитс  в крайнем правом положении. При этом ролик 33 поворотного толкател  31 находитс  в исходном положении, т. е. контактирует с горизонтальной частью нижней рабочей поверхности приводного ползуна 15. Конец штанги 13 также находитс  над горизонтальной частью верхней поверхности ползуна 15 (в зависимости от положени  приводного кулачка 12, конец штанги 13 может касатьс , а может и не касатьс  этой поверхности). После включени  двигател  19, вращающего винт 18, приводной кулачок 15, благодар  наличию гайки 7, начинает смещатьс  влево. При этом штанга 13 начинает подниматьс  вверх (толкатель 31 остаетс  в прежнем положении, поскольку его ролик 33 продолжает контактировать с горизонтальной частью нижней поверхности приводного ползуна 14, следовательно, он поднимает регулировочную планку 10, а также приводную ра5In the initial position, the two shoulders levers 1, and hence the clamping jaws 22, are in the maximum diluted position, which is determined by the installation of the stop 9, against which the drive frame 6 rests, under the action of the spring 8. After pointing the gripper to the load, before turning on the engine 19, the drive slider 15 is in the extreme right position. When this roller 33 rotary pusher 31 is in the initial position, i.e. it is in contact with the horizontal part of the lower working surface of the drive slide 15. The end of the rod 13 is also located above the horizontal part of the upper surface of the slide 15 (depending on the position of the drive cam 12, the end of the rod 13 may or may not touch this surface). After turning on the engine 19, which rotates the screw 18, the drive cam 15, due to the presence of the nut 7, begins to shift to the left. At the same time, the rod 13 begins to lift up (the pusher 31 remains in the same position as its roller 33 continues to contact the horizontal part of the lower surface of the drive slide 14, therefore, it raises the adjustment bar 10, as well as the drive section

5five

му 5. Приводна  рама 5 смешает вверх верхние концы т г 4, которые поднимают вверх верхние плечи двуплечих рычагов 1, свод  тем самым зажимные губки 22. Процесс зажима груза заканчиваетс  в тот5. The drive frame 5 mixes up the upper ends of the tg 4, which lift up the upper shoulders of the double-arm levers 1, thereby reducing the jaws 22. The process of clamping the load ends at that

момент, когда конец штанги 13 выходит на горизонтальную часть поверхности приводного ползуна 15. При этом ролик толкател  31 продолжает контактировать с горизонтальной частью нижней поверхностиthe moment when the end of the rod 13 goes to the horizontal part of the surface of the drive slide 15. In this case, the roller of the pusher 31 continues to contact the horizontal part of the lower surface

приводного ползуна 15.drive slider 15.

В случае необходимости кантовани  груза приводной двигатель 19 включаетс  повторно и происходит дальнейшее перемещение приводного ползуна 15 влево. При этом щтанга 13 больше не перемещаетс  вверх, а ролик толкател  31 начинает контактировать с наклонной частью нижней поверхности приводного ползуна 15, сле- - довательно толкатель 31 начинает поворачиватьс  и поворачивает стержень 30.If it is necessary to tilt the load, the drive motor 19 is turned on again and further movement of the drive slide 15 to the left takes place. At the same time, the rod 13 no longer moves upwards, and the roller of the pusher 31 begins to contact with the inclined part of the lower surface of the drive slide 15, hence the pusher 31 begins to rotate and turns the rod 30.

0 Это приводит к повороту вилок 29, а следовательно , и ведущих осей 27, которые посредством рычагов поворачивают поворотные оси 25, а следовательно, и зажимные губки 22. Таким образом осуществл етс  кантование груза до тех пор, пока ролик 33 толкател  31 не выйдет на горизонтальную часть нижней рабочей поверхности приводного ползуна 15.0 This leads to rotation of the forks 29, and consequently, the drive axes 27, which rotate the pivot axles 25 by means of levers, and consequently, the jaws 22. Thus, the load is turned over until the roller 33 of the pusher 31 comes out on the horizontal part of the lower working surface of the drive slide 15.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Захват-кантователь, содержащий раму, шарнирно св занные с ней двуплечие рычаги , на верхних плечах которых шарнирно закреплены т ги, свободные концы которых св заны общей горизонтальной осью, а на нижних закреплены зажимные губки , жестко св занную с рамой вертикальную направл ющую дл  общей горизонтальной оси т г, средство управлени  двуплечими рычагами, механизм кантовани  и орган соединени  с подъемной машиной,A gripper-turner containing a frame, two shoulders levers hinged to it, on the upper arms of which hinges are fixed, the free ends of which are connected by a common horizontal axis, and on the lower arms are fitted jaws, a vertical guide rigidly connected to the frame for a common horizontal axis tg, means of control of two shoulders with levers, tilting mechanism and body connecting with a hoist, 40 отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик, средство управлени  двуплечими рычагами включает горизонтальную направл ющую, жестко св занную с рамой поперечно плоскости расположени  двуплечих рычагов, фигурный приводной ползун, установленный на горизонтальной направл ющей, верхн   часть которого выполнена с горизонтальными смещенными друг относительно друга в вертикальной плоскости участками и расположенным между ними наклонным от вертикальной оси симметрии участком, а захват-кантователь снабжен механизмом настройки на размер груза, включающим приводной кулачок, кинематически св занный с общей горизонтальной осью т г и рас55 положенный в поперечной ей плоскости, вертикальную направл ющую, жестко св занную с общей горизонтальной осью т г и расположенную под кулачком, щтан540 characterized in that, in order to improve performance, the two-arm control means includes a horizontal guide rigidly connected to the frame transverse to the plane of the double-arm levers, a shaped drive slider mounted on a horizontal guide, the upper part of which is made with horizontal ones displaced. with respect to the other in the vertical plane, the sections and the section between them that is inclined from the vertical axis of symmetry, and the gripper is equipped with A setting mechanism for the size of the load, including a drive cam, kinematically associated with a common horizontal axis of the tg and arranged in a transverse plane, a vertical guide rigidly connected to the common horizontal axis of the tg and located under the cam, shcht5 4545 5050 ГУ, установленную в вертикальной направл ющей и подпружиненную относительно нее с возможностью взаимодействи  верхнего конца с .рабочей поверхностью кулачка , а нижнего - с ползуном, при этом двуплечие рычаги св заны между собойPG installed in a vertical guide and spring-loaded relative to it with the possibility of the upper end interacting with the working surface of the cam, and the lower end with the slide, while the two shoulders levers are interconnected общей горизонтальной осью, зажимные губки закреплены на нижних плечах рычагов посредством сферических шарниров, а обща  горизонтальна  ось т г подпружинена в вертикальной плоскости относительно органа соединени  с подъемной машиной.the common horizontal axis, the clamping jaws are fixed on the lower arms of the levers by means of spherical hinges, and the common horizontal axis m and r is spring-loaded in a vertical plane relative to the joint body with the hoisting machine. 1313