SU1472252A1 - Manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть применено в конструкци х манипул торов. Целью изобретени   вл етс  упрощение процесса управлени  движением модулей манипул тора и повышение его быстродействи . При подаче сигналов на приводы 9, 10, 11 ведущие звень  6, 7, 8 через поводки 16, 17, 18 перемещают платформу 12 в заданное положение от системы управлени . Программа этой системы составл етс  в соответствии с трем  ос ми пр моугольной системы координат, по которым расположены оси приводов 9, 10, 11 ведущих звеньев 6, 7, 8. 2 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be applied in the structures of manipulators. The aim of the invention is to simplify the process of controlling the movement of the manipulator modules and increase its speed. When signals are applied to the actuators 9, 10, 11, the driving links 6, 7, 8 through the leads 16, 17, 18 move the platform 12 to a predetermined position from the control system. The program of this system is compiled in accordance with the three axes of the rectangular coordinate system along which the axes of the actuators 9, 10, 11 of the leading links 6, 7, and 8. 2 ill.

Description

Редактор И.КасардаEditor I. Casard

Составитель Л.Кудр вцев Техред А.КравчукCompiled by L. Kudr vtsev Tehred A. Kravchuk

Корректор М.ПожоProofreader M. Pojo

Заказ 1653/15Order 1653/15

Тираж 778Circulation 778

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5VNIIPI State Committee for Inventions and Discoveries at the State Committee on Science and Technology of the USSR 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г.Ужгород, ул. Гагарина,101Production and publishing plant Patent, Uzhgorod, st. Gagarin, 101

ПодписноеSubscription

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Манипулятор, содержащий последовательно соединенные модули, выполненные каждый в виде сферического восьмизвенного механизма, имеющего основание и платформу из треугольных плит с шарнирами при вершинах треугольников, при этом в каждой вершине треугольника основания расположен привод вращения ведущего звена, которое шарнирно через поводок связано с соответствующей вершиной треугольника платформы, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса управления движением его модулей и повышения быстродействия, оси приводов вращения ведущих звеньев каждого модуля расположены по трем осям прямоугольной системы координат, а длины сторон треугольников основания и платформы, длины ведущих звеньев и поводков выполнены одинаковыми.A manipulator containing modules connected in series, each made in the form of a spherical eight-link mechanism having a base and a platform of triangular plates with hinges at the vertices of the triangles, while at each vertex of the triangle of the base there is a drive of rotation of the leading link, which is pivotally connected through a leash to the corresponding vertex of the triangle platform, characterized in that, in order to simplify the process of controlling the movement of its modules and improve performance, the axis of the rotation drive leading their links of each module are located on three axes of a rectangular coordinate system, and the lengths of the sides of the triangles of the base and platform, the lengths of the leading links and leashes are made the same. 1.47 22521.47 2252