SU1462236A1 - Servo system - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к след щим системам и может быть использова но с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегул рным обновлением информации. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности системы. Система содержит входной вал 1, синусно-косинусные вращакнцие- с  трансформаторы - датчик 2 и приемник 3, ключ 4, усилитель мощности 5,- двигатель 6, редуктор 7, синхронные детекторы 8-11, умножители 12, 13, сумматор 14, инверторы 15, 16, элементы И 17, 18, усилитель 19, компаратор 20, источник 21 порогового напр жени , выходной вал редуктора 22, блок концевых выключателей 24, нагрузку 30 системы. Система не реагирует на входную информацию, наход щуюс  в запретной зоне дл  выходног го вала системы. 2 ил. с в сл « Од tsd N9 09 ФThe invention relates to tracking systems and can be used with a limited angle of rotation of the output shaft and irregular updating of information. The aim of the invention is to increase the reliability of the system. The system contains an input shaft 1, sine-cosine spinning transformers - sensor 2 and receiver 3, key 4, power amplifier 5, - motor 6, gearbox 7, synchronous detectors 8-11, multipliers 12, 13, adder 14, inverters 15 , 16, elements 17, 18, amplifier 19, comparator 20, threshold voltage source 21, gearbox output shaft 22, limit switch block 24, system load 30. The system does not respond to input information that is in the restricted area for the output shaft of the system. 2 Il. c in sl "Od tsd N9 09 F

Description

фуг.Гfug.G

, Изобретение относитс  к след щим систем;1м и может быть использовано в комплексах передачи ynia с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегул рным обновлением информации .The invention relates to the following systems; 1 m and can be used in ynia transmission complexes with a limited angle of rotation of the output shaft and irregular updating of information.

Цель изобретени  - повьшение надежности системы.The purpose of the invention is to increase the reliability of the system.

На фиг.1 представлена функциональна  схема системы;.на фигс2 диаграммы ее работы.Figure 1 shows the functional diagram of the system; on figs2 diagrams of its work.

Система содержит входной вал 1, синусно-коср:нусный вращалпршс  трансформатор-датчик 2 5 скнусно-косинус- ньш вращающийс  трансформатор- прием- ник 3, ключ 4, усилитель 5 мощности, двигатель 6. детекторыThe system contains an input shaft 1, sine-cos: a nous rotation of transformer-sensor 2 5 skus-cosine rotating transformer-receiver-nick 3, key 4, power amplifier 5, engine 6. detectors

/5 редуктор 7j синхронные .умножители 12 и 13,/ 5 gear 7j synchronous. Multipliers 12 and 13,

сумматор.14, инверторы 15 и 165 эле- 20 менты И 17 и 18j усилитель-сумматор 19 компаратор 20, источник 21 порогового напр жени 5 выходной вал 22 редуктора, источник 23 переменного на,пр жгниЯз блок 24 концевых -выклю- 25 чателей,, усилитель 25, синхронный детектор 26 сумматор 27, модул тор 28s усилитель 29 и нагрузку 30 системы .adder.14, inverters 15 and 165 elements And 17 and 18j amplifier-adder 19 comparator 20, source 21 of the threshold voltage 5 output shaft 22 of the gearbox, source 23 of alternating voltage, terminal block, 24 limit switches, , amplifier 25, synchronous detector 26, adder 27, modulator 28s, amplifier 29, and system load 30.

На фиГо2 обозначены соответственно 30 с первого по четвертый квадранты 31-345 угол об Поворота входного вала 1э угол А поворота выходного вала 22 и угол 5 соответствующий запретной зоне дл  выходного вала 22,The two angles of the first to fourth quadrants 31-345, respectively, of FIGO2 are the angle of rotation of the input shaft 1e and the angle A of rotation of the output shaft 22 and the angle 5 corresponding to the prohibited zone for the output shaft 22,

Значение выходного напр жени  ис- точника 21 порогового напр жени  определ етс  заданной шириной запретной зоны дл  выходного нала систе- -Ф. и определ етс  по выражениюThe value of the output voltage of the source 21 of the threshold voltage is determined by the predetermined width of the forbidden zone for the output system -F. and is determined by the expression

4040

деde

и,, ,,, cos (180 -р,and ,, ,,, cos (180 - p,

иand

22

выходное напр жение источника 21 порогового напр жени ;the output voltage of the source 21 of the threshold voltage;

и напр жение питани  синусно- косинусного вращающегос  трансформатора-датчика 2;and the power supply voltage of the sine-cosine rotating transformer sensor 2;

К - коэффициент трансформации синусно-косинусного вращаю K - coefficient of transformation of sine-cosine rotate

,,

щегос  трансформатора-датчика 2;a transformer sensor 2;

К - коэффициент передачи синхронного детектора 9. Пусть входной вал 1 в момент прие ма системой указани  по углу развернут на угол, который находитс  в запретной зоне X второго квадранта 32jK is the transmission coefficient of the synchronous detector 9. Let the input shaft 1 at the time of reception by the angle guidance system be rotated by an angle that is in the forbidden zone X of the second quadrant 32j

20 25 20 25

30 а угол поворота выходного вала 22 - в третьем 33 или четвертом 34 квадранте , и при этом синус угла поворота входного вала имеет положительное значение5 а выходного вала - отрицательное .30 and the angle of rotation of the output shaft 22 is in the third 33 or fourth 34 quadrant, while the sine of the angle of rotation of the input shaft has a positive value5 and the output shaft is negative.

Тогда на первом и втором входах элемента И 18 присутствуют сигналыThen on the first and second inputs of the element And 18 there are signals

Q положительной пол рности, третий вход элемента И 18, соединенный с управл ющим входом ключа 4 и выходом компаратора 20, обесточен. Это обусловлено тем, что уровень напр жени  на Q positive polarity, the third input element And 18, connected to the control input of the key 4 and the output of the comparator 20, is de-energized. This is due to the fact that the voltage level

5 опорном входе компаратора 20. описываемый выражением 1), xcoS(xL ,меньи1езЧем уровень напр жени  на его входе, соединенном с ис-- точником порогового напр жени , так как cos (; cos (1 80 -А ), и выход компаратора 20 обесточен.5 reference input of the comparator 20. described by the expression 1), xcoS (xL, less than the voltage level at its input connected to the source of the threshold voltage, as cos (; cos (1 80 -А), and the comparator output 20 de-energized.

Таким образом, обесточены управл ющий вход ключа 4 и третий вход элемента И 18. Тогда ключ 4 разомкнут и обесточен выход усилител -сумматора 19, а следовательно и выход усилител  5 мощности. Исполнительный двигатель 6, а соответственно,и выходной вал 22 неподвижен..Thus, the control input of the key 4 and the third input of the element 18 are de-energized. Then the key 4 is open and the output of the amplifier-summator 19 and, consequently, the output of the amplifier 5 of the power is also de-energized. The executive engine 6, and respectively, and the output shaft 22 is fixed ..

Теперь если входной вал 1 системы выйдет из запретной зочы V в третьемNow if the input shaft 1 of the system comes out of the forbidden zoo V in the third

4040

4545

. 50. 50

5555

квадранте 33, то синусъ углов поворота входного вала 1 и выходного ва-: ла 22 будут иметь одинаковую пол рность , следовательно, на первых и вторых входах элементов И 17 и 18 будут присутствовать разнопол рные сигналы и их выходы, а также выход усилител  19 будут обесточены. Когда на выходе компаратора 20 будет присутствовать напр жение (теперь cos (1 80°-/j) , оно поступает на управл  ющий вход ключа 4 и переводит его из разомкнутого положени  в замкнутое - система отрабатывает заданный угол по кратчайшему пути.the quadrant 33, then the sine of the angles of rotation of the input shaft 1 and the output shaft - 22 will have the same polarity, therefore, on the first and second inputs of the elements And 17 and 18 there will be different polarity signals and their outputs, as well as the output of the amplifier 19 de-energized. When a voltage is present at the output of the comparator 20 (now cos (1 80 ° - / j), it goes to the control input of the key 4 and transfers it from the open position to the closed position - the system performs the specified angle along the shortest path.

Если входной вал 1 системы выйдет из запретной зоны во втором квадранте- 32, то компаратор 20 также перейдет из исходного положени  в рабочее и на управл ющем входе ключа 4 и третьих входах элементов И 17 и 18 будут присутствовать сигналы поло- жительной пол рности. Но теперь синусы углов поворота входного вала 1 и выходного вала 22 имеют разную пол. р-. кость (входного вала 1 - положительную , выходного вала 22 - отрицатель- кую) и элемент И 18, а следовательно , и усилитель-сумматор 19 находитс  в рабочем состо нии.If the input shaft 1 of the system leaves the exclusion zone in the second quadrant 32, then the comparator 20 will also move from the initial position to the working position and the control input of the key 4 and the third inputs of the elements 17 and 18 will have positive polarity signals. But now the sine of the angles of rotation of the input shaft 1 and the output shaft 22 have a different gender. R-. the bone (input shaft 1 is positive, output shaft 22 is negative) and the element 18, and, consequently, the amplifier-adder 19 is in the working state.

Дальнейшее согласование системы происходит мину  запретную зону дл  выходного вала 22.Further coordination of the system takes place a prohibited zone for the output shaft 22.

Таким образом, при угловых положени х входного вала t в запретной зоне дл  выходного вала 22 ключ 4 находитс  в разомкнутом состо нии, а выходы элементов И 17 и 18. и усилител -сумматора 19 обесточены, обесточен выход усилител  5 мощности, двигатель 6 и выходной вал 22 неподвижны .Thus, at the angular positions of the input shaft t in the forbidden zone for the output shaft 22, the key 4 is in the open state, and the outputs of the elements 17 and 18. and the amplifier-sump 19 are de-energized, the output of the amplifier 5 is de-energized, the engine 6 and the output shaft 22 is fixed.

Система .обеспечивает отключение управл ющих сигналов на входах усилител  при положени х входного вала в запретной зоне дл  выходного вала след щей системы, что предотвращает повьшенньш износ блока концевых выключателей и механизмов системы.The system provides for the disconnection of the control signals at the amplifier inputs at the positions of the input shaft in the restricted area for the output shaft of the tracking system, which prevents the end switch block and system mechanisms from deteriorating.

Claims (1)

Формула изобретениInvention Formula След ща  система, содержаща  вхоной вал, соединенный с механическим входом синусно-косинусного вращающегос  трансформатора-датчика, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и втор электрическими входами синусно-косинусного вращающегос  трансформатора-приемника , механический вход которого соединен с выходным валом редуктора, выходным валом системы, механическим входом нагрузки систем и входом блока концевых выключателей , подключенного выходом к входу управлени  коэффициентом усилител  мощности, выход которого соединен с входом двигател , выходной вал которого соединен с входным валом редуктора , первый выход синусно-косинусного вращающегр с  трансформатора датчика соединен с входом первогоA tracking system comprising a shaft, connected to a mechanical input of a sine-cosine rotating transformer-sensor, the first and second outputs of which are connected respectively to the first and second electric inputs of a sine-cosine rotating transformer-receiver, the mechanical input of which is connected to the output shaft of the gearbox, the output shaft of the system, the mechanical input of the load of the systems and the input of the block of limit switches connected by the output to the input of the power factor ratio control output to expensively connected to the engine inlet, the output shaft of which is connected to the input shaft of the gearbox, the first output of the sine-cosine rotating from the sensor transformer is connected to the input of the first 5five 00 5five 00 5five синхронного детектора, подключенного выходом к первому входу первого умножител  и к входу первого инвертора , подключенного выходом к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом сумматора и с входом зторого инвертора, подключенного вьпсодом к первому входу второго элемента Н, второй вход которого соединен с первым входом первого умножител , подключенного выходом к первому входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго умножител , первый вход которого подключен к выходу второго синхронного детектора, подключенного входом к второму входу синусно-косинусного вращающегос  трансформатора-приемника , первый и второй выходы которого соединены с входами соответственно третьего и четвертого синхронных детекторов, выходы которых подключенм соответственно к вторым входам первого и второго умножителей, выходы первого и второго элементов И подключены соответственно к инвертирующему и неинвертирующему входам усилител - сумматора, подключенного выходом к входу управлени  режимом работы усилител  мощности, отличающа - с   тем, что, с..целью повьшени  надежности системы, в нее введены ключ, компаратор и источник порогового напр жени , выход которого соединен с опорным входом компаратора, информационный вход которого подключен к выходу второго синхронного детектора, а выход компаратора соединен с третьими входами первого и второго элементов И и с управл ющим входом ключа, подключенного информа- ционньш входом к второму выходу синусно-косинусного вращающегос  трансформатора-приемника , выход ключа соединен с информационным входом усилител  мощности.synchronous detector connected by the output to the first input of the first multiplier and to the input of the first inverter connected by the output to the first input of the first element And the second input of which is connected to the output of the adder and to the input of the third inverter connected to the first input of the second element H, the second input of which connected to the first input of the first multiplier connected by the output to the first input of the adder, the second input of which is connected to the output of the second multiplier, the first input of which is connected to the output of the second synchronously About the detector connected by the input to the second input of the sine-cosine rotating transformer-receiver, the first and second outputs of which are connected to the inputs of the third and fourth synchronous detectors, respectively, the outputs of which are connected respectively to the second inputs of the first and second multipliers, the outputs of the first and second And elements are connected respectively to the inverting and non-inverting inputs of an amplifier - adder connected by an output to the input controlling the operation of the power amplifier, characterized in that then, in order to increase the reliability of the system, a key, a comparator and a threshold voltage source are entered, the output of which is connected to the reference input of the comparator, whose information input is connected to the output of the second synchronous detector, and the comparator output is connected to the third inputs of the first and second And elements and with the control input of the key connected to the information input to the second output of the sine-cosine rotary transformer receiver, the output of the key is connected to the information input of the power amplifier.