SU1444276A1 - Manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  х грузоподъемным устройствам и может быть использовано дл  установки строительных конструкций в проектное положение при возведении зданий и сооружений, Целью изобретени   вл етс  повьшение надежности и удобства в эксплуатации . Манипул тор дл  установки строительных конструкций в проектное поThe invention relates to lifting devices and can be used to install building structures in the design position in the construction of buildings and structures. The aim of the invention is to improve reliability and ease of operation. Manipulator for installation of building structures in design

Description

(Л(L

ffffff

ложение содержит грузозахватный орган 1I средство подвески 2 к грузоподъемному мexaниз fy 3, механизм поворота грузозахватного органа 1, включающий два последовательно соединенных гидроцилиндра 4 и 14, штоки 6 и 16 которых выполнены с винтовыми нарезками в противоположных направлени х. Каждый из гидроцилиндров имеет над- поршневые 10 и 20 И подпоршневые 11 и 21 полости, соединенные перепускными каналами 8 и 18 с гидравлическими клгпанами 9 и 19, систему 12 управлени  направлением вращени  грузозахватного органа 1 и средство его фиксации , установленное в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14. Средство фиксации включает в себ  установленный на валу 22 диск 23 с проточками 24 в торцовой поверхности, гидротолкатель 25, установленный с возможностью взаимодействи  своим рабочим органом 26 с проточкой 24. Манипул тор позвол ет производить управл емый реверс грузозахватного органа 1 в нагруженном состо нии и свободный поворот в исходном состо нии. 3 ил.The position contains a load gripping body 1I suspension means 2 for a lifting mechanism fy 3, a turning mechanism for a load gripping body 1 including two series-connected hydraulic cylinders 4 and 14, the rods 6 and 16 of which are made with screw cuts in opposite directions. Each of the hydraulic cylinders has supra-piston 10 and 20 cavities 11 and 21 connected by piston channels 8 and 18 with hydraulic valves 9 and 19, a system 12 controlling the direction of rotation of the lifting body 1 and fixing means installed in the additional piston cylinder 20. 14. The fixation device includes a disk 23 mounted on a shaft 22 with grooves 24 in the face surface, a hydropusher 25 mounted with the possibility of its working member 26 interacting with a groove 24. It allows the controlled reversing of the load gripping body 1 in the loaded state and free rotation in the initial state. 3 il.

1one

Изобретение относитс  к грузоподъемным устройствам и может быть использовано дл  установки строительных конструкций в проектное положе- ние при возведении зданий и сооружеНИИ ,The invention relates to lifting devices and can be used to install building structures in the design position during the construction of buildings and structures,

Цель изобретени  - повышение надежности и удобства в эксплуатации, The purpose of the invention is to increase reliability and ease of operation,

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - средство фиксации грузозахватного органа, вид сверху; на фиг.З - ориентирование и наводка на место установки стеновой панели,Figure 1 shows the manipulator, general view; figure 2 - a means of fixing the load-gripping body, top view; on fig.Z - orientation and aiming at the place of installation of the wall panel,

Манипул тор дл  установки строительных конструкций в проектное положение содержит грузозахватный орган 1, средство подвески 2 к грузоподъем- ному механизму 3, механизм поворота грузозахватного органа 1, включающий цилиндр 4 с подпружиненным поршнем 5 и штоком 6, выполненным с винтовой нарезкой и св занным с грузозахватным органом 1, В корпусе гидроцилиндра 4 жестко закреплена гайка 7, охватывающа  винтовую нарезку штока 6, Механизм поворота содержит также перепускной канал .8 с гидравлическим : клапаном 9, соедин ющим надпоршневую 10, подпоршневую 11 полости гидроцилиндра 4, Манипул тор включает сиёте- му 12 управлени  направлением вращй ни  грузозахватного органа 1 и сред- ство 13 его фиксации,.The manipulator for installation of building structures in the design position contains a load gripping body 1, means of suspension 2 for the load-lifting mechanism 3, a rotation mechanism of the load gripping body 1 including a cylinder 4 with a spring-loaded piston 5 and a rod 6 made with screw cutting and connected with a load gripping body 1; In the case of the hydraulic cylinder 4, the nut 7 is rigidly fastened, covering the screw threading of the rod 6; The turning mechanism also contains the bypass channel .8 with the hydraulic valve 9 connecting the sub-piston 10, the piston The new 11 cavities of the hydraulic cylinder 4, the Manipulator includes a sieve 12 controlling the direction of rotation of the load gripping body 1 and the means 13 for fixing it ,.

Манипул тор снабжен дополнитель- ньм гидроцилиндром 14 с подпружиненным поршнем 15 и штоком 16, выполненным с винтовой нарезкой, в корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 жестко установлена дополнительна  гайка 17, охватывающа  винтовую нарезку дополнительного штока 16, дополнительным перепускным каналом 18 с гидравлическим клапаном 19, соедин ющим надпоршневую 20 и подпоршневую 21 полости дополнительного гидроцилиндра 14.The manipulator is equipped with an additional hydraulic cylinder 14 with a spring-loaded piston 15 and a rod 16 made with screw thread, in the case of an additional hydraulic cylinder 14 an additional nut 17 is fixed, covering a screw thread of an additional rod 16, an additional bypass channel 18 with a hydraulic valve 19 connecting the over piston 20 and piston 21 cavities of an additional hydraulic cylinder 14.

Винтовые нарезк  штоков 6 и 16 выполнены в противоположных направлени х .Screw threads of rods 6 and 16 are made in opposite directions.

Средство 13 фиксации грузозахватного органа 1 включает в себ  установленный в средстве подвески 2 к грузоподъемному механизму 3 одним концом вал 22, второй конец которого свободно установлен в корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 со стороны надпорщневой полости 20 по его вертикальной оси. На втором конце вала 22 в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14 установлен диск 23 с выполненньми по его торцу проточками 24, В корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 а надпоршневой его полости 20 установлен гидротолкатель 25 с возможностью размещени  своего рабочего органа 26 в проточках 24 диска 23 и св зан трубопроводом 27 с подпоршневой полоThe means 13 for fixing the load gripping body 1 include a shaft 22 mounted in the suspension means 2 to the lifting mechanism 3 with one end, the second end of which is freely mounted in the body of the additional hydraulic cylinder 14 from the side of the nadal cavity 20 along its vertical axis. At the second end of the shaft 22 in the above-piston cavity 20 of the additional hydraulic cylinder 14 there is mounted a disk 23 with grooves 24 formed at its end. In the case of the additional hydraulic cylinder 14 and its hydraulic piston 25 is installed in the case of an additional hydraulic cylinder 14 with the possibility of placing its working body 26 in the grooves 24 of the disk 23 and St. piped with 27 podporshnevoy polo

стью 21 дополнительного гидроцилиндра 1 А .21 additional hydraulic cylinders 1 A.

Жесткое соединение основного гидроцилиндра 4 со штоком 16 дополнительного гидроцилиндра 14 обеспечивает возможность вращени  дополнительного гидроцилиндра 14 влево при его вертикальном перемещении вниз. Вращение грузозахватного органа 1 вправо при его вертикальном перемещении вниз обеспечиваетс  за счет его жесткого соединени  со штоком 6 основног гидроцилиндра 4. Гидравлические клапаны 9 и 19 каждогчэ гидроцилиндра 4 и 14 открьгеаютс  электромагнитами 28 которые получают электропитание от аккумул торов 29 по сигналу системы 12 управлени , включающей радиоприемник-включатель и передатчик 30.The rigid connection of the main hydraulic cylinder 4 with the stem 16 of the additional hydraulic cylinder 14 provides the possibility of rotation of the additional hydraulic cylinder 14 to the left when it is vertically moved down. The rotation of the lifting body 1 to the right when it is vertically moved downwards is ensured by its rigid connection with the stem 6 of the main hydraulic cylinder 4. The hydraulic valves 9 and 19 of each hydraulic cylinder 4 and 14 are turned off by electromagnets 28 which receive power from the accumulators 29 according to the signal of the control system 12 including radio switch and transmitter 30.

Подпоршревые полости 11 и 21 гидроцилиндров 4 и 14 через заливочные отверсти  31 и отверсти  обратных клапанов 32 поршней заполн ютс  рабочей жидкостью.The piston cavities 11 and 21 of the hydraulic cylinders 4 and 14 are filled with the working fluid through the filling openings 31 and the openings of the piston check valves 32.

Манипул тор работает следующим образом.,,The manipulator works as follows. ,,

Манипул тор при помощи средства подвески 2 навешивают на грузоподъемный механизм 3.The manipulator with the aid of the suspension means 2 is hung on the lifting mechanism 3.

В исходном пЬложении, когда грузозахватный орган (крюк) 1 свободен .от груза, он может свободно поворачиватьс  относительно средства подвески 2. IIn the initial application, when the load gripping body (hook) 1 is free from the load, it can freely rotate relative to the means of suspension 2. I

В рабочем положении на грузозахватный орган (крюк) 1 навешивают стропы 33, которыми зацепл ют строи- тельную конструкцию 34,(стеновую панель , ригель, панель перекрыти  и т.д.). При подъеме сила т жести поднимаемого груза создает давление жидкости в гидроцилиндрах 4 и 14. Жидкость по трубопроводу 27 поступает в гидротолкатель 25, двигает его рабочий орган 26 до упора в проточку 24 диска 23, фиксиру  гидроцилиндры от поворотов относительно средства подвески 2.In the working position on the load gripping body (hook) 1, the slings 33 are hung, with which the building structure 34 is hooked, (wall panel, bolt, floor panel, etc.). When lifting, the force of weight of the lifted load creates fluid pressure in the hydraulic cylinders 4 and 14. The fluid through the pipeline 27 enters the hydropusher 25, moves its working body 26 all the way into the groove 24 of the disk 23, fixing the hydraulic cylinders from turns relative to the means of suspension 2.

Подаваемую краном строительную конструкцию 34 монтажник ориентирует в соответствии с ее проектным положением , ориентировку производит передатчиком 30, которым он посылает радиосигналы-импульсы на приемники, включающие электромагниты 28 гидроклапанов 9 и 19. При подаче радиосигнала на приемник 12 дополнительного гидроцилиндра 14 строительна  констThe installer guides the building structure 34 supplied by the crane in accordance with its design position, the orientation is produced by the transmitter 30, to which it sends radio signals-pulses to receivers including electromagnets 28 of hydraulic valves 9 and 19. When the radio signal is fed to the receiver 12 of the additional hydraulic cylinder 14, the building const

00

д 5 d 5

5five

00

5 five

рукци  34 поворачиваетс  влево, а приемник основного 4 - вправо. Повороты строительной конструкции 34 осуществл ютс  манипул тором за счет перехода рабочей жидкости через открываемые электромагнитом 28 гидроклапан 9 и 19 из подпоршневой полости в надпоршневую. При переходе жидкости поршень со штоком опускаетс  с одновременным вращением за счет винтовой нарезки штока, взаимодействующей с нарезкой гайки. Сориентированную панель, поданную краном, монтажник наводит на место ее установки посылкой радиосигналов на приемник верхнего или нижнего гидроцилиндра, поворачива  ее в левую или правую сторону.The driver 34 turns to the left, and the main receiver 4 turns to the right. The turns of the building structure 34 are carried out by a manipulator due to the transfer of the working fluid through the hydraulic valve 9 and 19 opened by the electromagnet 28 from the piston cavity to the piston cavity. When a fluid transitions, the piston with the rod is lowered with simultaneous rotation due to the screw thread of the stem, which interacts with the thread of the nut. An oriented panel, filed by a crane, the installer leads to the place of its installation by sending radio signals to the receiver of the upper or lower hydraulic cylinder, turning it to the left or right side.

Посадку наведенной конструкции на место ее установки монтажник производит путем одновременной посылки радиосигналов На приемники основного и дополнительного гидроцилиндров, при этом электромагниты открывают гидроклапаны обоих гидроцилиндровj шток 16 дополнительного гидроцилиндра 14 опускает корпус основного гидроцилиндра 4 с вращением его влево, а шток 6 основного гидроцилиндра 4 опускает крюк 1 с вращением его вправо.The installer makes landing of the induced construction to the place of its installation by simultaneous sending radio signals to the receivers of the main and additional cylinders, while the electromagnets open the hydraulic valves of both hydraulic cylinders and the stem 16 of the additional hydraulic cylinder 14 lowers the body of the main hydraulic cylinder 4 with its rotation to the left, and the stem 6 of the main hydraulic cylinder 4 lowers the hook 1 with its rotation to the right.

Так как скорость вращени  штоков 6 и 16 одинакова, строительна  конст- 5 РУкци , не поворачива сь в ту или иную сторону, опускаетс  на место ее проектного положени . После установки и закреплени  строительной конструкции в проектном положении производ т ее расстроповку. При ослаблении канатов стропов, т.е. при сн тии нагрузки с манипул тора, его возвратные пружины возвращают поршни 5 и 15 со штоками в исходное положение (верхнее ) , при .этом давление жидкости падает до цул  и рабочий орган 26 гидротолкател  25 возвращаетс  в исходное положение, выходит из проточки 24 диска 23, обеспечива  свободное вращение гидроцилиндрам относительно средства подвески 2. После расстро- повкй манипул тор подают краном дл  зацепки очередной строительной конструкции .Since the rotational speed of the rods 6 and 16 is the same, the construction of the structure 5, without turning in one direction or the other, is lowered into the place of its design position. After installing and fixing the building structure in the design position, it is disassembled. When loosening the slings, when the load is removed from the manipulator, its return springs return pistons 5 and 15 with rods to their initial position (top), at this pressure the fluid drops to the cylinders and the working member 26 of the hydraulic tappet 25 returns to its original position, leaves the groove 24 of the disk 23 , ensuring the free rotation of the hydraulic cylinders relative to the means of suspension 2. After the breakdown of the manipulator, a crane is fed to hook the next building structure.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Манипул тор, преимущественно дл  установки строительных конструкцийManipulator, mainly for the installation of building structures 00 5five 00 в проектное положение, содержащий грузозахватный орган, подвеску, механизм поворота грузозахватного органа, включающий гидроцилиндр с подпружиненным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, св занным с грузозахватным органом, и жестко закрепленную в корпусе гидроцилиндра гайку, охватывающую винтовую нарезку штока, перепускной канал с гидравлическим клапаномJ, соедин ющий надпоршневую и подпоршневую полости гидроцилиндра , систему управлени  направлением вращени  грузозахватного органа и средство фиксации последнего, о т - личающий, с  ,тем, что, с целью повышени  надежности и удобства в эксплуатации, он снабжен дополнительным гидроцилиндром с подпружиненным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, жестко установленной в корпусе дополнительного гидроцилиндра и охватывающей винтовую нарезку штоком, дополнительной гайкой , дополнительным перепускным каналом с гидравлическим клапаном, ссади10into a design position containing a load gripping body, a suspension, a rotation mechanism of a load gripping body, including a hydraulic cylinder with a spring-loaded piston and a rod made with screw thread connected to the load gripping body, and a nut fixed to the screw thread of the rod, fixed by means of hydraulic valve, connecting the over-piston and sub-piston cavities of the hydraulic cylinder, the control system of the direction of rotation of the lifting body and the means of fixing the latter, t - drawing, with the fact that, in order to increase reliability and ease of operation, it is equipped with an additional hydraulic cylinder with a spring-loaded piston and a rod made with screw thread rigidly mounted in the housing of the additional hydraulic cylinder and covering the screw thread with a stem, an additional nut, an additional bypass with hydraulic valve 1444276614442766 н ющим надпоршневую и подпоршневую полости дополнительного гидроцилинд ра, при этом шток последнего жестко соединен с корпусом основного гидроцилиндра , винтовые нарезки штоков выполнены в противоположных направлени х , а средство фиксации грузозах ватного органа включает в себ  установленный в подвеске одним концом вал, второй конец которого свободно установлен в корпусе дополнительного гидроц.члиндра со стороны надпоршне- вой полости по его вертикальной оси, установленный на втором конце вала и размещенный в надпоршневой полости дополнительного гидроцилиндра диск, выполненный по его торцу с И)оточка- ми, гидротолкатель, установленный в корпусе дополнительного гидроцилиндра в надпоршневой егокполости с возможностью размещени  своего рабочего органа в проточках диска и св занный трубопроводом с подпоршневой полостью дополнительного гидроци- линдра.an additional hydraulic cylinder, the stem of the latter is rigidly connected to the main hydraulic cylinder body, screw cutting rods are made in opposite directions, and the means of fixing the loads of the cotton body includes a shaft installed in the suspension at one end, the other end of which is free mounted in the case of an additional hydraulic cylinder from the side of the over piston cavity along its vertical axis, mounted on the second end of the shaft and placed in the above piston cavity Accessory drive cylinder arranged on its end face with ii) otochka- E, Hydropusher mounted in the housing above the piston in the hydraulic cylinder further egokpolosti, with their positioning in the groove working member drive and associated piping to the subpiston space of the auxiliary cylinder. 1515 2020 2525 2626 2020 1Н1H .1.one 22 9 289 28 I I