SU1434407A1 - Устройство дл программного управлени - Google Patents
Устройство дл программного управлени Download PDFInfo
- Publication number
- SU1434407A1 SU1434407A1 SU874230346A SU4230346A SU1434407A1 SU 1434407 A1 SU1434407 A1 SU 1434407A1 SU 874230346 A SU874230346 A SU 874230346A SU 4230346 A SU4230346 A SU 4230346A SU 1434407 A1 SU1434407 A1 SU 1434407A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- pulses
- counter
- pulse
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к системам программного управлени и предназначено дл разгона, замедлени и точной остановки прецизионного координатного стола, приводимого в движение шаговым злектрическим двигателем. N 11 Пусн J НУ Цель изобретени - улучшение динаьт- ческих характеристик привода и уде- шевление устройства. Устройство программного управлени содержит блок 1 пам ти,, генератор 2 импульсов, делитель 3 частоты, формирователь 10 пачки импульсов, первый счетчик 4 импульсов , второй счетчик 5 импульсов, два триггера 6, 7, два элемента 2И-2ИЛИ 8-1 и 8-2, элемент И 15, инвертор 9. Данное устройство имеет возможность формировать независимые друг от друга кривые разгона и торможени , позвол выбирать оптимальные с точки зрени динамических характеристик законы отдельно дл разгона и дл торможени . Обеспечена возможность перехода к торможению в произвольный момент времени. 3 ил. 6WXO Q СО ijiii О
Description
15
20
-25
Изобретение относитс к системам гфограм ного управлени и предназначено дл разгона, замедлени и точной остановки прецизионного координатного стола, приводимого в движение шаговым электрическим двигателем. Цель изобретерш - улучшение дина- мичерки : характеристик привода и удешевление устройства,IQ
На фиг, представлена функциональна схема описьгеаемого устройства; на фиг 2 - алгоритм его работы на фигв 3 пример характеристик разгона и торможени .
Устройство содержит блок пам ти j генератор 2 импульсов, делитель 3 частоты, первый счетчик 4 импульсов , второй счетчик 5 импульсовj два триггера б и 7, два элемента 2И-2ИЛИ 8-1 и 8-2, инвертор 9, формирователь 10 пачки импульсов, информационный вход 11 устройства (N), вход 12 запуска устройства (Пуск), вход 13 начальной установки (НУ), выход 14 уст ройства (Выхо), элемент И IS,
Формы кривых разгона и торможени задаютс таблицами коэффициентов делени частоты генератора 2 импульсов, которые хран тс в блоке I пам ти. зО Адрес коэффициента в блоке 1 пам ти задаетс счетчиком 4 и myльcoв, С гет- чик 5 импульсов п эинимает с входа J число шагов N, которое необходшю отработать-устройству, В процессе работы счетчик 5 импульсов хранит число, равное N - (п р п-,-), где. Пр, п - текущие числа пройденных шагов разгона и пропущенных шагов из таблицы торможени . Обнуление счетчика 5 импульсов идентифицирует начало режима торможени В режиме разгона счетчик 4 импульсов перебирает в реш-ше пр мого счета таблицу коэффициентов торможени , пропуска коэффициенты торможени , В режиме торможени счетчик 4 импульсов перебирает в режиме обратного счета таблицу коэффициентов торможени , пропус- ка уже коэффициенты разгона. Чтобы обеспечить пропуск коэф(1)ициентов, устройство содержит формирователь 10 пачки импульсов, который формирует несколько импульсов на повьшенной частоте, обеспечивающих быстрый инкремент (декремент) счётчика 4. Число импульсов в пачке определ етс максимальным количеством следующих подр д одноименных коэффициентов
35
4а
45
50
55
15
0
5
IQ
О
35
а
45
0
5
Устройство работает следующим образом .
Управление устройством осуществл етс с трех внешних входов: информационного входа П, входа 12 запуска, входа 13 начальной установки. После включени питани на вход 13 подаетс сигнал начальной установки НУ, по которому происходит установка в нулевое состо ние триггера б, обнул етс счетчик 4 импульсов и в блоке 1 пам ти происходит выборка младшего коэффициента s принадлежащего таблице разгона . Устройство переходит в состо ние ожидани , в котором может находитьс произвольное врем . Запуск устройства осуществл етс подачей сигналов N и Пуск на входы 11 и 12 соответственно. По этим сигналам в счетчик 5 импульсов записываетс число шагов отработки (N)5 триггер 6 устанавливаетс 3 единичное состо ние (состо ние Пуск), триггер 7 - также в единичное состо ние (состо ние Разгон), Цикл отработки N шагов начинаетс с приема в делитель 3 частоты младшего коэффициента делени частоты генератора 2 импульсов. Через интервал времени, пропорциональньтй этому коэффициенту, делитель 3 частоты формирует импульс на выход 14 устройства . Дальнейша работа устройства зависит от нескольких условий,
Если в счетчике 4 импульсов не нулевое состо ние при режиме Торможение , то происходит проверка условий 8 и 9, а также исполнение блока 10 (фиг,2), В результате проверок 8 и 9 происходит шение на единицу состо ни счетчика 5 импульсов и увеличение на единицу состо ни счетчика 4 импульсов. Изменение содержимого счетчиков 4 и 5 обеспечиваетс прохождением импульса с выхода делител 3 частоты через открытое первое плечо элемента 2И-2ИЛИ 8-}в При этом бит признака коэффициента дл первого коэффициента , принадлежащего таблице разгона, кодируетс логическим нулем. Кроме того, импульс.с выхода делител 3 частоты запускает формирователь 10 пачки импульсов, которьй готовитс к выдаче первого импульса пачки,После увеличени содержимого счетчика 4 импульсов происходит выборка второго коэффициента в блоке 1 пам ти, В случае принадлежности данного ко
эффидиента к таблице торможени ка выходе бита признака блока 1 пам ти по вл етс логическа единица,котора открывает второе плечо элемента 2И-2ИЛИ 8-1. Импульс с выхода формировател 10 пачки импульсов через второе плечо элемента 2И-2ИЛИ 8-1 проходит на суммирующий вход счетчика 4 и начинаетс выборка третьего коэффициента „ Если он также принадлежит таблице тормокени , то будет пропущен аналогично предыдущему коэффициенту по второму лмпульсу из пачки, формируемой форьтрователем 10 пачки импульсов, и так далее до тех пор, пока не будет выбран из блока 1 па-, м ти коэффициент разгона, бит признака которого равен логическому нулю Этот уровень логического нул закрывает второе плечо элемента 2И-2ИЛИ 8-1 дл прохождени оставшихс импульсов из пачки, формируемой формирователем 10 пачки импульсов. В этом случае счетчик 4 импульсов перестает мен ть свое состо ние и второй коэффициент из таблицы разгона остаетс на выходной шине блока 1 пам ти до момента формировани следующего импульса на выходе делител 3 частоты
При достижении счетчиком 4 импульсов максимального состо ни на его выходе переноса формируетс сигнал (как правило, инверсный), который,, пройд через элемент И 15, приводит к записи в счетчик 4 импульсов его собственного состо ни , С этого момента на выходе блока I пам ти до тех пор, пока не наступит торйожение,находитс старший коэффициент, задающий максимальную частоту следовани выходных импульсов в стационарном режиме .
Стационарный ретким продолжаетс до тех пор, пока в счетчике 5 импульсов не окажетс нулевое состо ние. При этом на его выходе переноса формируетс сигнал, который обнул ет триггер 7, устанавлива его в состо ние Торможение.
В этом режиме состо ние счетчика 4 уменьшаетс либо по импульсам с выхода делител 3 частоты, либо по импульсам, формируемым формирователем 10 пачки импульсов при пропуске коэффициентов таблицы разгона. В первом случае декремент счетчика 4 обеспечиваетс прохождением импульсов с выхода делител 3 частоты че ,
рез открытое первое плечо элемента 2H-2vinH 8-2 на вычитающий вход счетчика 4, во втором случае импульсы из пачки, формируемой формирователем 10 пачки импульсов, проход т через второе плечо элемента 2И-2ИЛИ , которое открываетс сигналом логического нул с выхода признака Q блока 1 пам ти, проинвертированного инвертором 9.
Уменьшение сос то ни счетчика 4 импульсов продолжаетс до достижени нулевого состо ни . На выходе 5 заема счетчика 4 в этот момент формируетс импульс, который сбрасывает триггер 6 в нулевое состо ние (Стоп), а также проходит через элемент И I5 и записывает нулевое 0 состо ние в счетчик 4 импульсов
(подтверждает его нулевое состо ние), Устройство переходит в состо ние ожидани . При этом дл начала нового цикла отработки не требуетс сиг- 5 нала НУ, так как счетчик 4 импульса и триггеры 6 и 7 наход тс в исходном состо нии.
На фиг. 3 представлен пример характеристики разгона - торможени 0 дл большего числа шагов (крива а, устройство достигает стационарного режима) и дл малого числа шагов (кривые б, устройство из состо ни Разгон сразу переходит в состо ние Торможение). Дл обоих случаев реализуетс несимметричньй закон, вл ющийс оптимальным дл любого привода .
Устройство дает возможность фор- jQ мировать независимые одна от другой кривые разгона и торможени , позвол выбирать оптимальные с точки зрени динамических характеристик законы отдельно дл разгона и тормо- 5 жени . Обеспечена возможность перехода к торможению в произвольный момент времени, так как устройство самосто тельно определ ет точку входа в кривую торможени , не загружа ре- Q сурсы управл ющей системы верхнего уровн и упроща алгоритм управлени ,
Claims (1)
- Формула изобретениgg Устройство дл программного управлени , содержащее генератор импульсов , первый и второй счетчики импульсов , блок пам ти, делитель частоты, первый триггер, элемент И, выход пер5вого счетчика импульсов соединен с его информационным входом и входом блока пам ти, первый выход которого соединен с информационным входом делител частот, -выход которого вл етс выходом устройства, выходы переноса и заема первого счетчика импульсов соединены соответственно с первым и вторым входами элемента И, выход которого соединен с синхровхо- дом первого счетчика импульсов,выход первого триггера соединен с разрешающим входом делител частоты синх ровход которого соединен с выходом генератора импульсов, о т л и ji а ю- щ в е с тем, что, с целью улучшени динамических характеристик привода и удешевлени устройства, в нег5элементов 2И-2ИЛИ. выходы которых соединены соответственно с входами пр мого и обратного счета первого счетчика импульсов, выход заема которого соединен с первым входом первого триггера, второй вход которого соединен с входом обнулени перваго счетчика импульсов и входом начальной установки устройства, информационный вход которого соединен с информационным входом второго счетчика импульсов, выход заема которого соединен с входом обнулени второго триггера, вход запуска устройства соединен с синхровкодом второго счетчика импульсов и входами установки в 1 первого и второго триггеров, пр мой и инверсный выходы второговведены второй триггер, формирователь 20 триггера соединены с вторыми входа1 Жпачки импульсов, первый и второй элементы 2И-2ШШ и инвертор, причем выход делител частоты соединен с певыми входами первого и второго элементов 2И-2ИЛИ и входом запуска формировател пачки импульсов, сннхро- вход которого соединен с выходом генератора импульсов, а выход формировател пачки импульсов соединен с третьими входами первого и второгосоответственно первого и второго элементов 2Й-2ИЛИ, выход первого элемента 2И-2ИПИ соединен с входом обратного счета второго счетчика импульсов , второй выход блока пам ти соединен с четвертым входом первого элемента 2И-2ИЛИ и входом инвертора , выход которого соединен с четвертым входом второго элемента 2И-2ИЛИ,4eICV fipeiM/n Ira и I Павтгер/маг/ГЛ . cScm-иItIf 2,1 Uft ififUMm , -v 1Л1 ененгп) 1k,,. 1 лчеврк, 41 иИУфУ1(ма iifпропуск KOiifitpuvueM- . та-0ia.ZJЧастотаfflOHCк, У1(15ма iifutHoiaуск puvueM- аG -Стационсл згорнометлНомер шойа
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874230346A SU1434407A1 (ru) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | Устройство дл программного управлени |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874230346A SU1434407A1 (ru) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | Устройство дл программного управлени |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1434407A1 true SU1434407A1 (ru) | 1988-10-30 |
Family
ID=21298519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874230346A SU1434407A1 (ru) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | Устройство дл программного управлени |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1434407A1 (ru) |
-
1987
- 1987-04-15 SU SU874230346A patent/SU1434407A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 506001, кл G 05 В 19/18, 1978. . Авторское свидетельство СССР 1352462, кл. G 05 В 19/18, 1986. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3411058A (en) | Acceleration deceleration control circuit for a stepping motor | |
US4078192A (en) | Synthesizer for multiphase waveforms | |
US4496891A (en) | Stepping motor control apparatus | |
US4648026A (en) | Microprocessor stepper motor drive | |
JPS61240897A (ja) | ステツプモ−タ駆動装置 | |
SU1434407A1 (ru) | Устройство дл программного управлени | |
US4205260A (en) | Motor control system | |
US4216418A (en) | Speed regulation of D.C. motor using counter | |
SU1624649A1 (ru) | Стабилизированный электропривод | |
US4848304A (en) | Ignition control device for internal combustion engine | |
US4469996A (en) | Input control circuit for a step motor | |
JPS6084981A (ja) | モ−タ制御回路 | |
JPS60162491A (ja) | モ−タのブレ−キ装置 | |
SU467333A1 (ru) | Устройство дл контрол длительности переходных процессов | |
JPS6131393Y2 (ru) | ||
JP3126372B2 (ja) | モータ制御回路 | |
JPS6212391A (ja) | 速度制御装置 | |
SU1374395A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
SU1422360A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
SU1381682A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
JPS5835040B2 (ja) | パルスモ−タ駆動装置 | |
JPS6131392Y2 (ru) | ||
SU1456934A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
SU1174904A1 (ru) | Устройство дл управлени разгоном и торможением двигател | |
SU1332264A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым электроприводом |