SU1412472A1 - Combined device for measuring azimuth and range - Google Patents

Description

(46) 07.09.90.БЮЛ. № 33(46) 07.09.90. Number 33

(21)396А253/24-09(21) 396A253 / 24-09

(22)24.10.85 (72) Г. Н. Громов(22) 10/24/85 (72) G. N. Gromov

(53)621.396.933«.527.8(088.8)(53) 621.396.933 ".527.8 (088.8)

(56) Комплексный измеритепь азимута и дальности (РСБН-6С),Техническое .описание fr Е41247148-IATO , 1976.(56) Complex measure of azimuth and range (RSBN-6C), Technical description fr E41247148-IATO, 1976.

(54)КОМПЛЕКСНЫЙ ИЗЖРИТЕЛЬ АЗИМУТА И ДАЛЬНОСТИ(54) COMPLEX AZIMUTA AND RANGE FINE

(57) Изобретение относитс  к радио- навигации и может использоватьс  в измерител х в которьгх измерение азимута (А) и дальности (Д) осуществл етс  с использованием соотв. сигналов радиотехнической азимутально-дально- мерной системы и сигналов путевой(57) The invention relates to radio navigation and can be used in gauges in which the measurement of azimuth (A) and range (D) is carried out using respectively. signals of the radio azimuth-distance system and signals

скорости (ПС) и путевого угла от системы автономной навигации. Цель изобретени  - повьшение помехоустой- чивосги и точности. Устр-во содержит канал I оценки ошибки радиальной составл ющей ПС, канал II оценки Д, канал III радиальной и трансверсальиой составл ющих ПСр канал IV оценки А и канал V оценки ощибки трансверсальной составл ющей ПС, Каналы I V состо т соответственно из интегратора I, 33 усилител  2, 32 и сумматора 3, 31. Канал II состоит из сумматоров 4, 9 блоков 5t 13 управлени .переключателем , переключателей 6, 14, усилитеп  7, элемента ИЛИ 8, перемножите   Ю,speed (PS) and track angle from the autonomous navigation system. The purpose of the invention is to improve noise immunity and accuracy. The device contains channel I for estimating the error of the radial component of PS, channel II for estimating D, channel III for radial and transversal components for PSR channel IV for evaluating A, and channel V for evaluating the error of transversal component PS, Channels IV consist respectively of integrator I, 33 amplifier 2, 32 and adder 3, 31. Channel II consists of adders 4, 9 of control switch 5t 13 blocks., switches 6, 14, amplification 7, element OR 8, multiply U,

(Л(L

сwith

интегратора II и селектора 12 скорости изменени  Д. Канал III состоит из сумматора 15 синусно-косинусного преобразовател  16, косинусного 17 и синусного 18 перемножителей. KaHaji IV состоит из сумматоров 19, 23, 24, блоков 20, 29 управлени  переключателем , переключателей 21, 28, усилител  22, делител  25, элемента ИЛИ 26, селектора 27 скорости изменени  А и иитегратора 30, Измеритель работает в режиме комплексной оценки Д и А,integrator II and selector 12, the rate of change of D. Channel III consists of an adder 15 of a sine-cosine transducer 16, a cosine 17 and a sine-18 multiplier. KaHaji IV consists of adders 19, 23, 24, switch control units 20, 29, switches 21, 28, amplifier 22, divider 25, element OR 26, selector 27, rate of change A and integrator 30, the Meter operates in the integrated assessment mode D and BUT,

При этом осуществл етс  коррекци  флуктуационных ошибок радиотехнической системы иа основе сигналов автономной системы и коррекци  накапливающихс  ошибок автономной системы на основе сигналов радиотехнической системы. С помощью селекторов 12, 27 обеспечиваетс  повьппение помехоустойчивости измерител  при измерении А и Д радиотехнической системой в услови х по влени  помеховых сигналив,по .форме подобных рабочему сигналу, ил.In this case, the correction of the fluctuation errors of the radio system and the signals of the autonomous system and the correction of the accumulated errors of the autonomous system based on the signals of the radio system are carried out. With the help of selectors 12, 27, the noise immunity of the meter is enhanced by the measurement of A and D by the radio system under the conditions of disturbance signals, in a form similar to the operating signal, sludge.

1one

Изобретение относитс  к радиона- вигации и может использоватьс  в комплексных навигационных измерител х/ в ко торых измерение азимута и дальности осуществл етс  с использованием сигналов азимута и дальности от радиотехнической азимутально-дально- мерной системы и сигналов путевой скорости и путевого угла от системы автономной навигацииThe invention relates to radionavigation and can be used in integrated navigation meters x / in which the measurement of azimuth and range is carried out using signals of azimuth and range from radio azimuth-distance system and signals of autonomous navigation.

Цель изобретени  - повьшение помехоустойчивости и точности.The purpose of the invention is to improve noise immunity and accuracy.

На чертеже представлена структурна  электрическа  схема предложенного измерител .The drawing shows a structural electrical circuit of the proposed meter.

Измеритель содержит канал I оценки ошибки радиальной составл ющей путевой скорости, включающий интегратор I, усилитель 2 и сумматор 3; канал II оценки дальности, включающий , первый -cytfMaTop 4, первый блок 5 управлени  переключателем, первый переключатель 6, усилитель 7, элемент .ИЛИ 8, второй сумматор 9, пере- миожитель 10,- интегратор II, селектор 12 скорости изменени  дальности, второй блок 13 управлени  переклоча- телем и второй переключатель 14; ка. , нал III радиальной и трансверсальной составл к цих путевой скоростиj включающий сумматор 15, синусно-коси- нусный преобразователь 16, косинусный 17 и синусный 18 перемножители, канал IV оценки азимута, включающий первый, сумматор 19, первый блок 20 управлеюс  переключателем, первый переключатель 2I, усилитель 22, вто- рой 23 и третий 24 сумматоры, делитель 25, элемент ИЛИ 26, селектор 27 скорости изменени  азимута, второй переключатель 28, второй блок 29 управлени  переключателем и интегра - 5 тор 30; канал V оценки ошибки трансверсальной составл ющей путевой скорости , вкл}0чающий сумматор 31, усилитель 32 и интегратор 33,The meter contains channel I for estimating the error of the radial component of the ground speed, including integrator I, amplifier 2 and adder 3; Range evaluation channel II, which includes the first -cytfMaTop 4, the first switch control block 5, the first switch 6, the amplifier 7, the element .OR 8, the second adder 9, the transceiver 10, the integrator II, the selector 12 of the rate of change of the range, the second switch control unit 13 and second switch 14; ka , radial and transversal III is equal to tcx ground speed j including adder 15, sine-cosine transducer 16, cosine 17 and sine 18 multipliers, azimuth estimation channel IV, including first, adder 19, first block 20 control switch, first switch 2I , amplifier 22, second 23 and third 24 adders, divider 25, element OR 26, azimuth change speed selector 27, second switch 28, second switch control and integration unit 29 —5 torus 30; channel V for estimating the error of the transversal component of the ground speed, on} 0-time adder 31, amplifier 32 and integrator 33,

Измеритель работает следующим об0 разом.The meter works as follows.

При использовании сигналов о даль-- ности ГУ и азимута Gy от радиотехни- .ческой системы (на чертеже не показана ) с одновременным использованиемWhen using signals on the distance of the reference point and azimuth Gy from the radio engineering system (not shown) with simultaneous use

5 сигналов путевой скорости Vy и путевого угла Vy от автономной системь (на чертеже не показана) измеритель работает в режиме комплексной оценки дальности и азимута.5 signals of ground speed Vy and ground angle Vy from an autonomous system (not shown in the drawing), the meter operates in the integrated range and azimuth mode.

0 При этом обеспечиваютс  коррекци  флуктуационных ошибок радиотехнической системы на основе сигналов автономной cиcтe ttJ и коррекци  медленно мен вшихс  во времени (накапливающихс- ) ошибок автономной системы на основе сигналов радиотехнической системы .0 In this case, the correction of the fluctuation errors of the radio system based on the autonomous system signals ttJ and the correction of the slowly changing (accumulated) errors of the autonomous system based on the signals of the radio system are provided.

При пропадании сигналов радиотехнической системы оценка производитс If the signals of the radio system are lost, the assessment is made

0 по данным автономной системы с учетом . последней коррекции.0 according to the autonomous system given. last correction.

Сигналы дальности г и азимута 0j, при наличии сигналов подтверждени  Cj. и С поступают на входы сумматоровThe signals of the distance r and azimuth 0j, in the presence of confirmation signals Cj. and C are fed to the inputs of the adders

5 и 19 каналов II и,IV соответственно, образу  на выходах сумматоров совместно с сигналами обратной св зи с выходов каналов г-оценки дальности и оценки азимута сигналы рассогласова- йи  Гу-г и 0у- .5 and 19 channels II and IV, respectively, at the outputs of the adders, together with the feedback signals from the outputs of the g-range estimate channels and the azimuth estimate, the error signals Gu and r-0.

Через перекличателн 6 и 21 управл емые через .блоки 5 и 20 сигналами Ср, сигналы рассогласований поступают на входы усилителей 7 и 22 с коэффициентами усилени  К и Kg. С выходов усилителей сигналы КДГц-г)Through the slider 6 and 21 controlled by the blocks 5 and 20 by the signals Cp, the error signals arrive at the inputs of the amplifiers 7 and 22 with the gain factors K and Kg. From the outputs of the amplifiers signals KDHz-g)

-Лг И-Lg and

и Кд(9-0) поступают на входы сумматоров 9 и 23.and cd (9-0) are fed to the inputs of adders 9 and 23.

В канале III на сумматоре 15 из сигнала путевого угла у, вычитаетс  сигнал 0 .In channel III on adder 15, signal 0 is subtracted from the signal at angle y.

Полученный сигнал угла jUj у -& преобразуетс  синусно-косинусным преобразователем 16 в сигналы COS |Ц и sinf/..The resulting angle signal jUj y - & is converted by a sine-cosine transducer 16 to COS | | and sinf /.

Косинусный и синусный перемножите ли 17 и 18 формируют выходные сигна- лы канала III, пропорциональные радиальной и трансверсальной составл ющим путевой скорости соответственноThe cosine and sinus multiples 17 and 18 form the output signals of channel III, proportional to the radial and transversal components of the ground speed, respectively

Vr« - u °« Рм аVr "- u °" Рм а

ей her

У„ 81п//„ (гё )„. ,At „81п //„ (гё) „. ,

Сигнал V j, радиальной составл ющей путевой скорости поступает в канал I оценки ошибки этой составл ющей на сумматор 3 на котором сравниваетс  с сигналом г « 9 оценки скорости иэ- менени  дальности с выхода канала II,The signal V j, the radial component of the ground speed, enters the channel I of the error estimate of this component at the adder 3, which is compared with the signal G of the speed estimate and the distance from the output of the channel II,

л I l i

в канале I формируетс  сигнал J V. оценки ошибки- радиальной составл ющей путевой скорости, который поступает на сумматор 9 канала II.In channel I, a signal J V. estimates the error of the radial component of the ground speed, which is fed to the adder 9 of channel II.

На сумматор 9 поступают также сиг- налы .К(Гу-г), в результате чего на его выходе формируетс  сигналThe adder 9 also receives signals .K (Gu-r), as a result of which a signal is generated at its output

- г .  - city

Сигнал г  вл етс  выходным сигналом оценки скорости изменени  дально- сти каиала II и комплексного измерител , В результате интегрировани  этого сигнала интегратором 1I иа выг- ходе комплексного измерител  формиру- етс  сигиал г оценки дальности, Сигнал У0д, трансверсальной состав- л ющей путевой скорости с выхода ка- напа III поступает в канал V оценки бшибки этой составл ющей на сзжматор 31, на который также поступает сигнал г б - V g с выхода перемножитег л  10,The signal g is the output signal of the estimation of the rate of change of the range of kaial II and the complex meter. As a result of integrating this signal by the integrator 1I and the output of the complex meter, a signal of the range of the transverse component of the ground speed is generated. the output of the cana III enters the channel V of estimating the error of this component on the compressor 31, which also receives the signal g b - V g from the output of the multiplier l 10,

5 five

10 ten

15 15

0 0

2525

30 thirty

зеze

. .

4545

, . ,

5five

Сформированный .в канале V сигнал и V- оценки ошибки трансверсальной составл ющей путевой скорости поступает на сумматор 2А канала IV, на ког торьпЧ также поступает- сигнал V,The signal generated in the V channel and the V-error estimates of the transversal component of the ground speed are fed to the adder 2A of channel IV;

С выхода сумматора 24 сигнал dVg поступает на делитель 25, на другой вход которого поступает сигнал г оценки дальности с выхода канала II.,.From the output of the adder 24, the dVg signal is fed to the divider 25, to the other input of which the signal g is received from the range estimate from the output of channel II

С выхода делител  25 сигнал - (V,. - дг оа From the output of divider 25 signal - (V ,. - dg oa

4Vg) поступает на вход сумматора 23, на другой вход которого поступает К0(е„-) с выхода усилител  22,4Vg) is fed to the input of the adder 23, to another input of which K0 (e „-) comes from the output of the amplifier 22,

Выходной сигнал сумматора 23The output signal of the adder 23

)-Ч -  вл етс  выходным сигналом оценки скорости изменени  азимута канала IV и комплексного измерител ,) -CH is the output signal for estimating the rate of change of the azimuth of channel IV and the complex meter,

В результате интегрировани  этого сигнала интегратором 30 на выходе комплексного измерител  формируетс  сигнал 0 оценки азимута.As a result of the integration of this signal by the integrator 30, an azimuth estimate signal 0 is generated at the output of the complex meter.

При пропадании сигналов радиотехнической системы отсутствуют сигналы или С, или Сд, или Оба вместе,When signals of the radio system disappear, there are no signals either С, or Сд, or Both together,

В этих случа х по цеп м: элементы ИЛИ 8 и 26 и блоки 5 и 20, перекл|о- чатели 6 и 21 отключают входы усилителей 7 и 22, и комплексный измеритель переходит в режим работы по сигналам путевой скорости Vy и путевого угла (fjy системы автономной навигации .In these cases, the circuits: the elements OR 8 and 26 and blocks 5 and 20, the switch | 6 and 21 switches off the inputs of the amplifiers 7 and 22, and the complex meter switches to the operating mode using the ground speed signals Vy and the track angle ( fjy autonomous navigation system.

С помощью селекторов 12 и 27 ско- 1Тостей изменени  дальности и азимута обеспечиваетс  повышение помехоустой-- чивости комплексного измерите п  при измерении азимута и дальности радиотехнической системы в услови х по влени  помеховых сигналов по форме подобных рабочему сигналу,Using selectors 12 and 27, the speed and range of the azimuth increases the noise immunity of the complex, and measure n when measuring the azimuth and range of the radio system under the conditions of the appearance of the noise signals according to the shape of the working signal,

С выходов сумматора 9 на один из входов селектора 12 поступает сигнал V оценки скорости изменени  дальности . На другой вход поступает сигнал V ., пропорциональный скорости изменени  дальности, опредепе нноЙ по данным системь автономной навигации, . Разность этих сигналов сравниваетс  . с допустимым порогом о л , т,е, реализуетс  алгоритм.From the outputs of the adder 9, one of the inputs of the selector 12 receives a signal V for estimating the rate of change of range. The other input receives a signal V., Proportional to the rate of change of distance, determined according to the autonomous navigation system,. The difference of these signals is compared. with a valid threshold of l, t, e, the algorithm is implemented.

|г - V,-f3vJ:fc.| r - V, -f3vJ: fc.

(I)(I)

.. 5.. five

При нарушении этого услови  с ыхода селектора 12 на блок 13 yiipas- и через элемент ИЛИ 8 ка блок 5 управлени  поступает сигнал, по которому переключа гель 6 отключает вы вкод усилител  7, а переключатель 14 подключает вход интегратора 1I к выходу сумматора 9 с сигналом - ЛУ. При этом оценка дальности и скорости |g ее изменени  осуществл етс  на основе данных от системы автономной навигации ,.If this condition is violated from the output of the selector 12 to the block 13 yiipas- and through the element OR 8, the control block 5 receives a signal by which the switch gel 6 turns off the amplifier 7 code, and the switch 14 connects the input of the integrator 1I to the output of the adder 9 with the signal - LU. In this case, the estimation of the range and speed | g of its change is made on the basis of data from the autonomous navigation system,.

На ддин из входов селектора 22 по- ступает с выхода сумматора 23 сигнал |j у оце«ки скорости изменени  азимута. На другой вход поступает с-выхода деVflor Vfl лител  25 сигнал -у -s, пропорцииFrom one of the inputs of the selector 22, the signal | j is received from the output of the adder 23 at the estimate of the rate of change of the azimuth. The other input comes from the output of the VFlor Vfl case 25 signal -y -s, proportions

ональный скорости изменени  азимута, определенной по данным системы автономной системы навигации.The initial rate of change of the azimuth determined from the data of the autonomous navigation system.

Разность этих сигналов сравниваетс  с допустимым порогом of А , т.е. , реализуетс  алгоритмThe difference of these signals is compared with the allowable threshold of A, i.e. implemented algorithm

2020

2525

S.:,l,S.:,l,

66

(2)(2)

При нарушении этого услови  с выхода .селектора 27 на блок 29 упрар- .лени  и через элемент ИЛИ 26 rta блок 2Й) управлени  поступает сигнал, по которому переключатель 21 отключает вход усилител  22, а переключатель 28 подключает вход интегратора 30 к вьосоду делител  25.If this condition is violated from the output of the selector 27, the control unit 29 and the OR 26 rta element 2Y control block receive a signal by which switch 21 turns off the input of amplifier 22, and switch 28 connects the input of integrator 30 to divider 25.

При этом оценка азимута и скорости его изменени  осуществл етс  на основе .данных от системы автономной навигации.In this case, the estimation of the azimuth and rate of its change is carried out on the basis of data from the autonomous navigation system.

Величины порогов с и rf определ ютс  пределами максимально возможного изменени  параметров движени  объектов, дл  которых предназначен комплексный измеритель.The values of the thresholds c and rf are determined by the limits of the maximum possible change in the motion parameters of the objects for which the complex meter is intended.

В св зи с тем, что дл  помеховых си гиалов выполнение условий (1) и (2) маловеро тно, введение селекторов с соответствующими св з ми повышает помехоустойчивость комплексного измери- тел , уменьша  веро тность иска ;ени  оценки при по влении помековых сигналов , подоДных по форме рабочему.Due to the fact that, for interfering siahs, the fulfillment of conditions (1) and (2) is unlikely, the introduction of selectors with appropriate connections increases the noise immunity of the complex meter, reducing the likelihood of a claim; under the form of the worker.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Комплексный измеритель азимута и дальности, содержащий канал оценкиA comprehensive azimuth and range meter containing an evaluation channel 5five g g j j 2020 2525 30thirty 3535 4040 124726124726 дальности, включающий последовательно соединенные первый сумматор, первый переключатель, усилитель и второй сумматор, интегратор, вьрсод которого  вл етс  выходом оценки дальности, а вход - выходом оценки скорости изменени  дальности, первый блок управ- . лени  переключателем и перемножитель, при этом первый вход первого суммато- ра  вл етс  входом сигнала измеренной дальности, а второй вход соединен с выходом интегратора, выход первого блока управлени  переключателем соединен с управл ющим входом первого переключател , первый вход перемножител  соединен с выходом интегратора, канал оценки азимута, включающий последовательно соединенные первый сумматор , первый переключатель, усилитель и второй сумматор, интегратор, выход которого  вл етп  выходом оценки азимута, первый блок управлени  переключателем, третий сумматор и делитель , при этом первый вход первого сумматора  вл етс  входом сигнала измеренного-азимута, а второй вход соединен с выходом интегратора, выход первого блока управлени -переключателем соединен с управл ющим входом первого переключател ,, выход третье го сумматора соединен с первым входом делител , второй вход которого соеди- нен с выходом интегратора канала оценки дальности, выход - с вторым в одом -второго сумматора канала оценки азимута, а вхдд  вл етс  выходом оценки скорости изменени  азиуута, канал радиальной и трансверсальной со- составл ющих путевой скорости, включающий сумматор, синусио-косинусный преобразователь;и синусный и косинусный перемножители, при этом первый вход сумматора  вл етс  входом сигнала измеренного путевого угла, второй вход соединен с выходом интегратора канала оценки азимута, а выход - с входом синуспо-косинусного преобразовател , косинусный и синусный выходы которого соединены соответстаенно с первыми входами косинусного и синусного перемножителей, вторые входы которых объединены и  вл ютс  входом сигнала.измеренной путевой скорости выход косинусного перемножител  соединен с вторым входом второго сумма-, тора канала оценки дальности а СННУ.ЕНОЕО перемножител  - с первым входом третьего сумматора каналаrange, comprising a series-connected first adder, a first switch, an amplifier and a second adder, an integrator whose output is the output of the range estimate, and the input is the output of the rate estimate of the range, the first control unit is. The first input of the first adder is the input of the measured range signal, and the second input is connected to the integrator output, the output of the first switch control unit is connected to the control input of the first switch, the first multiplier input is connected to the integrator output, the channel azimuth estimates, including a series-connected first adder, a first switch, an amplifier and a second adder, an integrator, the output of which is an output of the azimuth estimate, the first control unit With a switch, a third adder and a divider, the first input of the first adder is the measured-azimuth signal input, and the second input is connected to the integrator output, the output of the first control unit-switch is connected to the control input of the first switch, the output of the third adder is connected the first input of the divider, the second input of which is connected to the output of the integrator of the range estimate channel, the output to the second one of the second adder of the azimuth estimation channel, and vhdd is the output of the estimate of the rate of change the radial and transversal components of the ground speed, including an adder, a sine-cosine transducer, and a sine and cosine multipliers, the first input of the adder being the input signal of the measured angle, the second input connected to the integrator output of the azimuth estimation channel, and the output is connected to the input of a sinus-cosine converter, whose cosine and sine outputs are connected respectively to the first inputs of the cosine and sine multipliers, the second inputs of which are combined and signala.izmerennoy ground speed input cosine multiplier output coupled to a second input of the second summa-, torus range estimation and channel SNNU.ENOEO multiplier - to the first input of the third channel combiner 4545 5555 1515 2020 оценки , каналы оценки ошибки соответственно радиальной составл ющей путевой скорости и трансверсаль- ной составл ющей скорости, каждый из которых содержит последовательно сот единенные сумматор, усилитель и интегратор , выход которого соединен с первым входом сумматора, второй вход сумматора и выход интегратора канала |Q оценки ошибки радиальной составл ющей путевой скорости соединены соответственно с выходом косинусного перем о- жител  канала радиальной и тра свер- сапьной составл ющих путевой скорости и третьим входом второго сумматора канала оценки дальности, выхОд интегратора и второй.:и. третий входы сумматора канала оценки ошибки трансвер- сальной составл ющей путевой скорости соединены соответственно с .вторым входом третьего сумматора канала оценки азимута, выходом синусного перемножител  канала радиальной и транс- версальной составл ющих путевой ско- js рости и выходом перемножител  канала оценки дальности, отличающийс  тем, что, с целью повьше- ни  помехоустойчивости и точности в канал оценки дальности введены селектор скорости изменени  дальности, второй переключатель, второй блок управлени  переключателем и элемент ИЛИ, при этом выход второго сумматора соединен с первым входом селектора скорости изменени  дальности и 35 через второй переключатель - с входом интегратора и третьим входом сумматора канала оценки ошибки радиальной составл ющей путевой скорости,estimates, error estimation channels, respectively, of the radial component of the ground speed and the transverse velocity component, each of which contains successively hundreds adder, amplifier and integrator, the output of which is connected to the first input of the adder, the second input of the adder and the integrator output of the channel | Q evaluation errors of the radial component of the ground speed are connected respectively to the output of the cosine transducer of the radial channel and the traverse component of the ground speed and the third input of the second mmator channel assessment, the output of the integrator and the second.: and. The third inputs of the adder channel for estimating the transverse component of the ground speed are connected respectively to the second input of the third adder of the azimuth channel estimation, the output of the sinus multiplier of the radial and transversal channel components and the multiplier of the channel for estimating the distance, that, in order to improve noise immunity and accuracy, a range selector speed selector, a second switch, a second switch control unit and the OR element, while the output of the second adder is connected to the first input of the speed change selector and 35 through the second switch to the integrator input and the third input of the adder of the error estimate channel of the radial component of the ground speed, 30thirty второй выход второго сумматора соеди- нн  переключателем иен с вторым входом селектора скорости изменени  дальн дом второго переклю щий вход которого с второго блока управ телем, первый вход етс  входом сигнала ной дальности, а вы входом первого блок ключателем, третий скорости изменени  с  входом сигналов селекции, а выход с входом элемента ИЛИ блока управлени  пе канал оценки азимут скорости изменени  переключатель, втор ни  переключателем при этом выход втор единен с первым вхо рости изменени  ази рой переключатель ратора и вторым вхо канала оценки дальн второго сумматора с входом селектора ск азимута и вторым вх л , управл ющий вхо нен с выходом второ ни  переключателем мента ИЛИ  вл етс  наличи  измеренного соединен с входом п равлени  переключат вход селектора скор азимута  вл етс  вх пустимых порогов се соединен с вторым в ИЛИ и входом второгthe second output of the second adder is connected by a yen switch to the second input of the change speed selector; the second switching input of which is from the second control unit, the first input of the signal range, and the input of the first block by the switch, the third change rate with the input of the selection signals and the output with the input of the element OR of the control unit; the evaluation channel; the azimuth of the rate of change; the switch; the second switch; the output is the second; the first is the change input; the second is the rator switch and the second is About the evaluation channel of the far second adder with the selector input sc azimuth and the second inlet, the control input with the output of the second OR switch is the presence of the measured connected to the input of the switch; the input of the selector of the azimuth selector is in the empty thresholds is connected to the second in the OR and the input is the second 5five 00 Q s 5 Q s 5 00 нн  переключателем  nn switch сти изменени  дальности и вторым входом второго переключател , управл ющий вход которого соединен с выходом второго блока управлени  переключателем , первый вход элемента ИЛИ  вл етс  входом сигнала наличи  измеренной дальности, а выход соединен с входом первого блока управлени  переключателем , третий вход селектора скорости изменени  дальности  вл етс  входом сигналов допустимых порогов селекции, а выход соединен с вторым входом элемента ИЛИ и входом второго блока управлени  переключателем, а в канал оценки азимута введены селектор скорости изменени  азимута, второй переключатель, второй блок управлени  переключателем и элемент ИЛИ, при этом выход второго сумматора со единен с первым входом селектора бко- рости изменени  азимута и через второй переключатель с входом интегратора и вторым входом перемножител  канала оценки дальности, второй вход второго сумматора соединен с вторым входом селектора скорости изменени  азимута и вторым входом переключазее- л , управл ющий вход которого соединен с выходом второго блoкa управлени  переключателем, первый вход элемента ИЛИ  вл етс  входом сигнала наличи  измеренного азимута, а выход соединен с входом первого блока управлени  переключателем, трехвй , вход селектора скорости изменени  азимута  вл етс  входом сигналов допустимых порогов селекции, а выход соединен с вторым входом элемента ИЛИ и входом второго блока управлеTo change the range and the second input of the second switch, the control input of which is connected to the output of the second switch control unit, the first input of the OR element is the input signal of the presence of the measured range, and the output is connected to the input of the first switch control unit, the third input of the speed range selector switch is the input of signals of permissible selection thresholds, and the output is connected to the second input of the OR element and the input of the second switch control unit, and the selector is entered into the azimuth estimation channel the speed of the azimuth change, the second switch, the second switch control unit and the OR element, while the output of the second adder is connected to the first input of the speed selector of the azimuth change and through the second switch to the integrator input and the second input of the range multiplier channel the adder is connected to the second input of the azimuth rate change selector and the second switch input, the control input of which is connected to the output of the second switch control unit, the first input of the element that is input OR presence measured azimuth signal, and an output coupled to the input of the first control unit switch trehvy, input selector azimuth rate of change is input allowable thresholds of selection signals, and an output coupled to the second input of the OR gate and the input of the second driving unit