SU1410266A1 - Устройство дл управлени шаговым электродвигателем - Google Patents
Устройство дл управлени шаговым электродвигателем Download PDFInfo
- Publication number
- SU1410266A1 SU1410266A1 SU864167142A SU4167142A SU1410266A1 SU 1410266 A1 SU1410266 A1 SU 1410266A1 SU 864167142 A SU864167142 A SU 864167142A SU 4167142 A SU4167142 A SU 4167142A SU 1410266 A1 SU1410266 A1 SU 1410266A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- current
- input
- output
- inverter
- analog adder
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области электротехники, в частности к устройствам управлени шаговыми электродвигател ми , и может быть использовано в электроприводах станков с числовым программным управлением, роботов, ма- .нипул торов и т.д. Цель изобретени состоит в повьппении точности регулировани скорости и положени шагового электропривода. Устройство содержит многоканальный регул тор фазного тока , каждый канал которого включает в себ мостовой усилитель мощности 2, датчик тока 6, задатчик тока 8, аналоговый сумматор 4, релейный элемент 7, блок формировани сигнала реверса тока 9, элементы ИСКЛЮЧАВДЕЕ ИЛИ 11 и 12. Устройство обеспечивает форсированное нарастание и снижение тока обмотки в обоих направлени х с использованием одного датчика тока 6, соединенного с общей точкой схемы. При этом блок 9 разрешает реверс только при нарастании тока, благодар чему предотвращаетс его неконтролируемое возрастание. 1 з.п.- ф-лы, 2 ил. Ф (Л
Description
to
О5
11410266
зобретение относитс к электроли с вт с Sсв хо ИЛ ин ге де 10 ЧА
10
управлени шаговыми двигател ми (ищ), и может быть использовано в электроприводах станков с числовым программным управлением, роботов, манипул торов и т.д.
Целью изобретени вл етс повышение точности регулировани скорости и положени шагового электропривода и упрощение настройки.
На фиг.1 представлена функциональна схема устройства/ на фиг.2 - временные диаграммы напр жений на выхо- 5 дах элементов и блоков и тока обмотки.
Устройство содержит распределитель импульсов 1 и многоканальный регул тор фазного тока, каждый канал которого включает в себ ключевой усили- 20 тель мощности 2, выполненный по схеме моста, в одну из диагоналей которого включена фазна обмотка 3, втора диагональ подключена к источнику пи- .
тани , аналоговый сумматор 4, встреч- 25 ходе распределител импульсов 1 при- но направленные диоды 5, датчик тока 6, релейный элемент 7 с зоной нечувствительности , задатчик 8 величины тока, блок 9 формировани сигнала реверса тока, первый вход которого 30 св зан с распределителем импульсов
1,второй вход - с выходом релейного элемента 7, а выход св зан с входом инвертора 10 и одним из входов первого элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 11, второй вход которого и один из входов второго элемента ИСКЛЮЧАКЖ1ЕЕ ИЛИ 12 св заны с выходом релейного элемента 7, второй вход второго элемента ИСКЛЮЧМ11ЧЕЕ ИЛИ 12 св зан с выходом инвертора 10, выходы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 11 и 12 св заны с- входами ключевого усилител мощности
2.В нулевую шину источника питани включен датчик тока 6, св занный че35
40
45
сутствует логический нуль. В этом случае на выходе релейного элемента 7 - логический нуль. Тогда на выходе элемента 12 устанавливаетс логическа единица, что приводит к открыванию нижнего левого и верхнего правого транзисторов ключевого усилител мощности 2. Ток в обмотке 3 начинает нарастать в положительном направлении . При достижении током величины 1з0,д+ UI/2, где I (лд - требуемое значение тока и - ширина зоны нечувствительности релейного элемента 7, элемент 7 переключаетс , на выходе триггера 15 устанавливаетс логическа единица, сигнал на выходе элемента 12 измен етс на логический нуль, а на выходе элемента 11 - на логическую единицу. Открытые ранее транзисторы закрываютс и открываетс противоположна пара транзисторов . К нагрузке прикладываетс обратное напр жение и ток начинает спадать, происходит рекупераци энергии из обмотки 3 в источник питани , что соответствует отрицательному импульсу напр жени на выходе датчика 6.
рез диод, включенный в пр мом направлении , с суммирующим входом аналогового сумматора 4 и через диод, включенный в обратном направлении, - с вычитающим входом аналогового сумматора 4 и с задатчиком величины тока 8. Кроме того, блок формировани сигнала реверса тока 9 включает в себ инвертор 13, элемент И-НЕ 14, два R-S триггера 15 и 16, элемент ИЛИ 17, элемент задержки 18, причем вход S- триггера 15 через релейный элемент 7 соединен с выходом аналогового сумматора 4, вход R св зан с распреде0
5
0
лителем импульсов 1, а выход св зан с одним из входов элемента И-НЕ 14, второй вход элемента И-НЕ 14 соединен с R-входом триггера 15, а выход - с Sвходом триггера 16, R-вход которого св зан с S-входом триггера 15, а выход с одним из входов элемента ИЛИ 17, второй вход которого через инвертор 13 соединен с S-входом триггера 16, а выход через элемент задержки 18 св зан с входом инвертора 10 и одним из входов элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 11.
Устройство работает следующим образом.
Предположим, что в исходном сос то нии ток в фазной обмотке 3 равен нулю, Задатчик 8 вьщает потенциал, величина которого пропорциональна требуемому значению тока в фазной обмотке 3. При включении устройства триггера 15 и 16 автоматически сбрасываютс в нуль. Кроме того, на вы5 ходе распределител импульсов 1 при- 0
5
0
5
0
5
сутствует логический нуль. В этом случае на выходе релейного элемента 7 - логический нуль. Тогда на выходе элемента 12 устанавливаетс логическа единица, что приводит к открыванию нижнего левого и верхнего правого транзисторов ключевого усилител мощности 2. Ток в обмотке 3 начинает нарастать в положительном направлении . При достижении током величины 1з0,д+ UI/2, где I (лд - требуемое значение тока и - ширина зоны нечувствительности релейного элемента 7, элемент 7 переключаетс , на выходе триггера 15 устанавливаетс логическа единица, сигнал на выходе элемента 12 измен етс на логический нуль, а на выходе элемента 11 - на логическую единицу. Открытые ранее транзисторы закрываютс и открываетс противоположна пара транзисторов . К нагрузке прикладываетс обратное напр жение и ток начинает спадать, происходит рекупераци энергии из обмотки 3 в источник питани , что соответствует отрицательному импульсу напр жени на выходе датчика 6.
При достижении током величины 12Р(д-Л1/2 элемент 7 переключаетс вновь, что приводит к смене пол рности прикладываемого к обмотке 3 напр жени и ток начинает нарастать. Таким образом, происходит импульсна
3U
стабилизаци тока в обмотки 3 на заданном уровне.
Изменение направлени тока в обмотке 3 задаетс изменением состо ни распределител импульсов 1..При по влении на выходе распределител импульсов 1 логической единицы измен етс состо ние триггера 1 5 и на его выходе устанавливаетс нуль. При этом устройство работает, по-прежнему стабилизиру ток на заданном уровне в прежнем направлении.
Как только наступит момент изменени потенциала на выходе элемента 7 с нул на единицу, элемент 13 переключаетс , на выходе элемента 14 потенциал измен етс с единицы на нуль, на выходе блока 17 по вл етс единица и с некоторой задержкой и на выходе блока 18 по вл етс единица . Это приводит к смене потенциалов на выходе элементов 11 и 12 на противоположные . В конечном итоге это приводит к смене пол рности напр жени , прикладываемого к обмотке 3, в результате чего ток в ней начинает спадать до нул , а затем нарастать в противоположном направлении со стабилизацией его на заданном блоком 8 уровне описанным способом.
Временные диаграммы работы устройства дл случа , когда команда на реверс тока поступает в момент спада тока в обмотке 3, показаны на фиг.2.
Назначение блоков 13-18 - сдвиг команды на реверс тока на некоторый интервал времени дл предотвращени аварийной ситуации в устройстве, возникающей при их отсутствии, если бы команда на реверс тока от блока 1 пришла в момент его спадани . В этом случае в обмотке 3 вовник бы всплеск тока, ограничиваемый лишь напр жением питани и активным сопротивлением фазной обмотки. Блоки 13-18 задерживают реверс тока до переключени моста на рост тока. Длительность временной задержки, формируема элементом 18, выбираетс минимально возможной при настройке устройства и служит дл исключени совпадени фронтов импульсов, обеспечива Надежную работу устройства.
Предлагаемое устройство благодар наличию одного датчика тока, расположенного в общей шине источника питани , удобно в настройке, обеспечивает меньший уровень пульсаций выход6
ного тока в фазной обмотке 1 Щ и более надежно в работе по сравненшо с известными устройствами. Наиболее эффективно устройство в установках с жесткими требовани ми к амплитуде колебаний их подвижных частей, вызываемых пульсаци ми фазных токов ШД.
Claims (2)
1. Устройство дл управлени шаговым электродвигателем, содержащее распределитель импульсов и многоканальный регул тор фазного тока, каждый канал которого включает в себ ключевой усилитель мощности, выполненный по схеме моста, в одну из диагоналей которого включена фазна обмотка шагового двигател , а втора диагональ подключена к источнику питани , аналоговый сумматор, датчик тока, релейньй элемент, входом св занный с выходом аналогового сумматора , и задатчик величины фазного
тока,
отличающеес тем,
5
5
что, с целью повьщ1ени точности регулировани скорости и положени шагового электропривода, в каждый канал
0 регул тора фазного тока введены инвертор , два элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, два встречно направленных диода, блок формировани сигнала реверса тока, первый вход которого св зан с распределителем импульсов, второй вход - с выходом релейного элемента, выход- с входом инвертора и одним из входов первого элемента ИСКПЮЧАЮОЩЕ ИЛИ, второй вход которого и один из вхоQ дов второго элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединены с выходом релейного элемента , второй вход второго элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ШШ подключен к выходу инвертора, выходы элементов ИСКЛЮ- . ЧАЮЩЕЕ ИЛИ св заны с входами ключевого усилител мощности, в нулевую , шину источника питани включен датчик тока, св занный через диод, включенный в пр мом направлении с
суммирующим входом аналогового сумматора , и через диод, включенный в обратном направлении, - с вычитающим входом аналогового сумматора, соединенного с задатчиком величины тЪка.
2. Устройство по П.1, отличающеес тем, что блок формировани сигнала реверса тока содержит дополнительный инвертор, эле5
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864167142A SU1410266A1 (ru) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864167142A SU1410266A1 (ru) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1410266A1 true SU1410266A1 (ru) | 1988-07-15 |
Family
ID=21275069
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864167142A SU1410266A1 (ru) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1410266A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2708073C1 (ru) * | 2019-01-24 | 2019-12-04 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухфазного биполярного шагового двигателя в полношаговом режиме и драйвер для его осуществления |
RU2737662C1 (ru) * | 2020-06-15 | 2020-12-02 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухобмоточного шагового двигателя, работающего в полношаговом режиме, и драйвер для его осуществления |
-
1986
- 1986-12-23 SU SU864167142A patent/SU1410266A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Электротехническа промышленность. Сер. Электропривод, 1984, № 10, с. 12-15. Там же, 1982, 3, с. 16-18. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2708073C1 (ru) * | 2019-01-24 | 2019-12-04 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухфазного биполярного шагового двигателя в полношаговом режиме и драйвер для его осуществления |
RU2737662C1 (ru) * | 2020-06-15 | 2020-12-02 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухобмоточного шагового двигателя, работающего в полношаговом режиме, и драйвер для его осуществления |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4663575A (en) | Speed control for a window wiper system | |
US4333042A (en) | System for driving a motor by a pulse width modulation inverter | |
EP0215897B1 (en) | Inverter shoot-through protection circuit | |
SU1410266A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым электродвигателем | |
SU1241391A1 (ru) | Устройство дл торможени частотно-регулируемого асинхронного электродвигател | |
SU936322A2 (ru) | Реверсивный электропривод посто нного тока | |
SU1552336A1 (ru) | Двухдвигательный электропривод посто нного тока и способ управлени им | |
SU1042151A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
SU1051679A1 (ru) | Устройство дл управлени электродвигателем посто нного тока | |
SU743149A1 (ru) | Регул тор скорости вращени электродвигател посто нного тока | |
SU1304162A1 (ru) | Вентильный электропривод посто нного тока | |
SU1582313A1 (ru) | Реверсивный электропривод посто нного тока | |
SU1157637A1 (ru) | Реверсивный электропривод | |
SU1265952A1 (ru) | Инверторна система | |
SU797046A1 (ru) | Способ регулировани тока электро-дВигАТЕл | |
SU1206919A1 (ru) | Устройство дл управлени транзисторным конвертором | |
SU1334334A1 (ru) | Способ управлени асинхронным электроприводом | |
SU1735991A1 (ru) | Устройство дл управлени трехфазным асинхронным электродвигателем | |
SU1297192A1 (ru) | Одноканальное устройство дл управлени вентильным преобразователем | |
KR900009637Y1 (ko) | 이중전압에 의한 스텝모터 구동회로 | |
SU1279041A1 (ru) | Устройство дл управлени машиной переменного тока | |
SU762128A1 (ru) | Способ широтно-импульсного управления тиристорным усилителем мощности и устройство для его осуществления 1 | |
SU1453556A1 (ru) | Способ управлени инвертором | |
SU1529393A1 (ru) | Вентильный электропривод | |
SU1300607A1 (ru) | Стабилизированный конвертор |