SU1402745A1 - Controlled maltese-cross mechanism - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к общему машиностроению , а именно к механизмам дл  получени  прерывистого вращени  исполнительных органов машин, и может найти применение в автоматических лини х, робототехнике и т.п. Цель изобретени  - расширение кинематических возможностей путем увеличени  диапазона регулировани  времени поворота и времени высто . При посто нном вращении ведущего вала 1 цевка поводка 3 взаимодействует с пазами 7 мальтийского креста 5 и периодически поворачивает его. В зависимости от заданного угла поворота радиусы поводка 3 и мальтийского креста 5 регулируютс  и выбираютс  такими, чтобы происходило безударное зацепление цевки или с каждым последующим пазом 7 мальтийского креста 5, или с пропуском одного, двух или более пазов 7. 1 ил.The invention relates to general engineering, in particular, to mechanisms for obtaining intermittent rotation of machine actuators, and may find application in automatic lines, robotics, and the like. The purpose of the invention is to expand the kinematic possibilities by increasing the range of adjustment of the turning time and the time of the light wave. With a constant rotation of the drive shaft 1, the pinch of the driver 3 interacts with the slots 7 of the Maltese cross 5 and periodically rotates it. Depending on the angle of rotation, the radius of the leash 3 and the Maltese cross 5 is adjusted and selected so that the pinch is unstressedly engaged with each subsequent groove 7 of the Maltese cross 5, or with one, two or more slots 7 omitted.

Description

SS

слcl

ГчЭHche

4: СП4: SP

Изобретение относитс  к общему машиностроению , а именно к механизмам дл  получени  прерывистого вращени  исполнительных органов машиной может найти применение в автоматических лини х, робототехнике и т.п.The invention relates to general engineering, in particular to mechanisms for obtaining intermittent rotation of the actuators by the machine can be used in automatic lines, robotics, and the like.

Цель изобретени  - расширение кинематических возможностей путем увеличени  диапазона регулировани  времени поворота и времени высто .The purpose of the invention is to expand the kinematic possibilities by increasing the range of adjustment of the turning time and the time of the light wave.

На фиг. 1 изображен предлагаемый регулируемый мальтийский механизм, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed Maltese adjustable mechanism, a general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

Регулируемый мальтийский механизм со- :Держит ведущий вал 1 с регулировочны- ;ми втулками 2 дл  установки на них no- Сводка 3 регулируемой длины с цевкой 4, :взаимодействующей с мальтийским крестом 5 ;выполненным в виде нескольких крестов 6, имеющих одинаковое количество пазов 7, :выраженное простым числоМ; и последовательно жестко соединенных между собой таким образом, что их пазы 7 совмещены. Поводок 3 установлен на ведущем валу 1 с возможностью его перестановки на регулировочных втулках 2 дл  взаимодействи  с различными крестами 6.Adjustable Maltese co-mechanism: Holds the drive shaft 1 with adjustment sleeves 2 for mounting no- on them. Summary 3 of adjustable length with a pin 4,: interacting with the Maltese cross 5; made in the form of several crosses 6, having the same number of grooves 7 ,: expressed by a simple numberM; and sequentially rigidly interconnected in such a way that their grooves 7 are aligned. The lead 3 is mounted on the drive shaft 1, with the possibility of rearranging it on the adjusting sleeves 2 for engaging with various crosses 6.

Регулируемый мальтийский механизм ра- ботает следующим образом.The regulated Maltese mechanism operates as follows.

При посто нном вращении ведущего вала 1 цевка 4 поводка 3 взаимодействует с пазами 7 мальтийского креста 5 и периодически поворачивает его. В зависимости от :заданного угла поворота радиусы поводка 13 и мальтийского креста 5 регулируютс  ;и выбираютс  такими, чтобы происходило безударное зацепление цевки 4 или с каждым последующим пазом мальтийского креста 5 или с пропуском одного, двух и боль- щего количества пазов 7.With a constant rotation of the drive shaft 1, the bobbin 4 of the driver 3 interacts with the slots 7 of the Maltese cross 5 and periodically rotates it. Depending on: a given angle of rotation, the radii of the driver 13 and the Maltese cross 5 are adjusted, and are chosen such that there is an unstressed engagement of the pin 4 or with each subsequent groove of the Maltese cross 5 or with the omission of one, two or more slots 7.

; При зацеплении цевки с каждым последующим пазом угол поворота креста определ етс  исход  из зависимости; When engaging the bobbin with each subsequent groove, the angle of rotation of the cross is determined based on

а but

2л2l

где а - угол поворота мальтийского креста за один оборот поводка;where a is the angle of rotation of the Maltese cross for one turn of the leash;

п - количество пазов 7 креста 5.p - the number of grooves 7 cross 5.

Регулировка угла поворота креста 5 производитс  с щагом, равным углу а, и обеспечиваетс  зацеплением цевки 4 с пропуском заданного числа пазов 7. При этом угол поворота креста 5 определ етс  из заВГИСИМОСТИThe adjustment of the angle of rotation of the cross 5 is made with a pin equal to the angle a, and is provided by the engagement of the pin 4 with the passage of a predetermined number of grooves 7. In this case the angle of rotation of the cross 5 is determined from the CHANGE

Ф (R+l)a где ф - угол поворота мальтийского крестаФ (R + l) a where f is the angle of rotation of the Maltese cross

за один оборот поводка 3; R - число пазов, пропускаемых между последовательно зацепл ющимис  с цевкой 4 поводка 3.for one turn of the leash 3; R is the number of slots that are passed between successively engaged with pin 4 of the driver 3.

Согласно кинематике правильных безударных мальтийских механизмов должны выдерживатьс  соотношени According to the kinematics of regular unstressed Maltese mechanisms, the ratios should be maintained

R a-cosг a-sin R a-cosg a-sin

где R - радиус мальтийского креста 5;where R is the radius of the Maltese cross 5;

а - межосевое рассто ние между крестом 5 и ведущим валом 1;a is the center distance between the cross 5 and the drive shaft 1;

Ф -угол поворота мальтийского креста 5 за один оборот поводка 3;F-angle of rotation of the Maltese cross 5 for one turn of the leash 3;

г - радиус поводка 3. Дл  регулировки угла поворота при неизменном межосевом рассто нии необходимо одновременно измен ть радиусы поводка 3 и мальтийского креста 5.(d) radius of the leash 3. To adjust the angle of rotation with a constant center distance, it is necessary to simultaneously change the radii of the leash 3 and the Maltese cross 5.

Изменение радиуса поводка 3 производитс  регулировкой его длины. Поводок 3 выполнен составным с возможностью изменени  вылета цевки 4. Радиус поводка 3 определ етс  зависимостьюThe change in the radius of the driver 3 is made by adjusting its length. The leash 3 is made integral with the possibility of changing the offset of the pinhole 4. The radius of the leash 3 is determined by the dependence

r-asin-iS ir-asin-iS i

г d oiri О-уg d oiri Oh

где г - радиус поводка 3 при заданно.м углеwhere r is the lead radius 3 at a given angle.

поворота.turning.

Изменение радиуса мальтийского креста 5 обеспечиваетс  выполнением его в виде нескольких крестов 6. Радиус каждого мальтийского креста 5 при заданном угле поворота опреде;з етс  зависимостьюThe change in the radius of the Maltese cross 5 is provided by performing it in the form of several crosses 6. The radius of each Maltese cross 5 at a given angle of rotation is determined by the dependence

30thirty

.cosI|+ll5L.cosI | + ll5L

00

ПP

5five

где R - радиус мальтийского креста 5, зацепл ющийс  с цевкой 4 при заданном угле поворота.where R is the radius of the Maltese cross 5, engaging with the pin 4 at a given angle of rotation.

Наименьщий и наибольший углы поворота креста определ ютс  выражени ми фмни а;The smallest and largest angles of rotation of the cross are determined by the expressions fmni a;

(рмакс (R-|-l)a ,(rmax (R- | -l) a,

где фнин - наименьший угол поворота креста;where fnin - the smallest angle of rotation of the cross;

фмакс- наибольщий угол поворота креста.fmax is the largest angle of rotation of the cross.

Зацепление цевки 4 кривощипа 3 именно с данным крестом 6 обеспечиваетс  изменением положени  поводка 3 вдоль оси ведущего вала 1. В случае наличи  у числа пазов делителей при некоторых, числах пропускаемых при зацеплении пазов 7 крест 5 работает только частью пазов 7 и эти пазы 7 интенсивно изнашиваютс . Если количество пазов 7 - простое число, то в зацепление постепенно, за несколько оборотов мальтийского креста 5, вступает каждый паз, и все пазы изнашиваютс  равномерно, что увеличивает долговечность механизма.The hooking of the pinhole 4 of crankshaft 3 precisely with this cross 6 is ensured by changing the position of the driver 3 along the axis of the drive shaft 1. In the case that the number of slots has divisors at some numbers that are missed when meshing the grooves 7, the cross 5 works only part of the grooves 7 and these grooves 7 wear out intensively . If the number of slots 7 is a prime number, then, gradually, over several turns of the Maltese cross 5, each slot enters, and all the slots wear evenly, which increases the durability of the mechanism.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Регулируемый мальтийский механизм, со держащий мальтийский крест с пазами.Adjustable Maltese mechanism, containing a Maltese cross with grooves. ведущий вал и установленный на нем поводок регулируемой длины с цевкой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  кинематических возможностей путем увеличени  диапазона регулировани  времени поворота и времени высто , он снабжен по крайней мере одним дополнительным мальтийским крестом, все кресты имеют одинаковое количество пазов, выраженное простым числом, и последовательно л естко соединены таким образом, что их пазы совмещены , а наружные диаметры монотонно измен ютс , поводок установлен на ведущем валу с возможностью перемещени  вдоль его оси и предназначен дл  взаимодействи  с разными мальтийскими крестами.a drive shaft and an adjustable-length leash mounted on it with a bobbin, characterized in that, in order to expand the kinematic possibilities by increasing the range of adjusting the turning time and time, it is equipped with at least one additional Maltese cross, all crosses have the same number of grooves expressed a simple number and in series are firmly connected in such a way that their grooves are aligned, and the outer diameters change monotonically, the leash is mounted on the drive shaft with the possibility of moving Along its axis and is intended to interact with different Maltese crosses. (риг.г(rig.g. Ц. LJC. LJ