SU1402542A1 - Gripping device - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к конструкци м грузозахватных устройств манипул торов , и может найти применение дл  автоматизации и механизации погрузочно- разгрузочных и транспортно-складских работ. Цель изобретени  - точна  установка груза в горизонтальное положение . Устройство содержит захват 1, жестко соединенньй с гайкой 2 и имеющий возможность относительного поступательного перемещени  в направл - ннцей 3 несущей рамы 4 при помощи передачи винт-гайка. Ходовой винт 5 установлен в опорах бис помощью муфты 7 соединен с реверсивным электродвигателем 8. Вертикальна  стойка 9 нижним своим концом в щарнире 10 соединена с рамой 4, а верхним жестко крепитс  с т гами 11, имеющими стержни 12 с пружинами 13 и опорами 14. На стойке 9 консольно закреплен корпус переключател  15 с контактами 16 и 17, шток 18 которого через ролик 19 контактирует с рамой 4 с помощью пружины 20. Электрическа  цепь состоит из проводов 21 и источника 22 электроэнергии. В случае несовпадени  центра т жести системы груз - захват с вертикальной осью стойки 9 происходит автоматическое выравнивание рамы 4 и груз устанавливаетс  в горизонтальное положение. 1 ил. с $ (ЛThe invention relates to mechanical engineering, namely to the design of load handling devices of manipulators, and can be used for automation and mechanization of loading and unloading and transport and warehousing operations. The purpose of the invention is to precisely place the load in a horizontal position. The device comprises a catch 1, rigidly connected to the nut 2 and having the possibility of relative translational movement in direction 3 of the carrier frame 4 by means of a screw-nut transmission. The lead screw 5 is installed in the bis supports using a coupling 7 connected to a reversible electric motor 8. The upright 9 with its lower end in the hinge 10 is connected to the frame 4, and the upper is rigidly fixed to the rods 11 having rods 12 with springs 13 and the supports 14. On the rack 9 has a cantilevered housing of the switch 15 with the contacts 16 and 17, the rod 18 of which through the roller 19 contacts the frame 4 by means of the spring 20. The electric circuit consists of wires 21 and a source of electrical energy 22. In the event of a mismatch between the center of gravity of the load and the grip system with the vertical axis of the pillar 9, the frame 4 is automatically aligned and the load is placed in a horizontal position. 1 il. with $ (L

Description

kk

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к констркци м грузозахватных устройств манипул торозз дл  автоматизации и неханизащи по- грузочно-разгрузочных и транспортно- складских работ.The invention relates to mechanical engineering, namely to a design of load handling devices, a manipula toroz for automation and non-load handling and transport and warehousing operations.

Цель изобретени  - точна  установка груза в горизонтальное положениеThe purpose of the invention is to precisely place the load in a horizontal position.

На чертеже изображено захватное устройство, общий вид,The drawing shows a gripping device, a general view,

Устройство содержит захват 1, жестко соединенньй с гайкой 2 и имеющий возможность относительного поступа™ тельного перемещени  в направл ющей 3 несущей рамы 4 при помощи передачи винт - гайка. Ходовой винт 5 установлен в подшипниковых опорах 6 рамы 4 и с помощью муфты 7 соединен с ревер сивным электродвигателем 8, закреп™ ленньм на раме 4. Вертикальна  стойка 9 с помощью цилиндрического шарнира 10 соединена нижним концом с рамой 4, а верхним концом жестко соединена с горизонтальными т гами 11,, имеющими вертикальные стержни 12 с пружинами 13 и опорами 14. На вертикальной стойке 9 закреплен корпус переключател  15 с нормально разо1 кнутыми двум  парами контактов 16 и 17, шток 18 которого через ролик 19 контактирует .с рамой 4. Посто нньй контакт цри этом обеспечиваетс  npjr- жиной 20,The device contains a gripper 1, rigidly connected with the nut 2 and having the possibility of relative translational movement in the guide 3 of the carrier frame 4 by means of a screw-nut transmission. The lead screw 5 is installed in the bearings 6 of the frame 4 and is connected with a reversing electric motor 8 by means of a coupling 7, secured ™ on the frame 4. Vertical strut 9 is connected by a cylindrical hinge 10 with the lower end to a frame 4, and the upper end is rigidly connected to horizontal rods 11, having vertical rods 12 with springs 13 and supports 14. On the vertical post 9, the housing of the switch 15 is fixed with a normally open two pair of contacts 16 and 17, the rod 18 of which is in contact with the frame 19 through the roller 19. kontak This RCT provided npjr- zhinoy 20,

Электрическа  цепь состоит из проElectric circuit consists of about

,„ , „

водов 21 и источника 22 электроэнер гии.waters 21 and electric power source 22.

Захватное устройство работает сле дующим образом.The gripping device operates as follows.

При осуществлении погрузки вертикальна  стойка 9 ориентируетс  над грузом, опускаетс  и производитс  захват груза захватом 1, При несовпа дении центра т жести системы груз - захват с вертикальной осью вертикальной стойки 9 несуща  рама 4 отклон  етс  от горизонтального положени , при этом перемещение рамы 4 ограничиваетс  вертикальными стержн ми 12, жестко соединенными с т гами 11, имеСоставител Редактор Л.Повхан Техред М.When loading, the vertical stand 9 orients above the load, lowers and seizes the load by gripping 1. When the center of gravity of the system of load-grab does not coincide with the vertical axis of the vertical stand 9, the supporting frame 4 deviates from the horizontal position, while the movement of the frame 4 is limited rods 12, rigidly connected to tgami 11, have Composer Editor L. Povkhan Tehred M.

.- .-

)о )about

15 20 25 15 20 25

..

3535

30thirty

4040

4545

ннцими подпружиненные опоры 14. При отклонении рамы подпружиненный шток 18 с роликом 19 переключател  начинает перемещатьс  вверх или вниз и замыкает пару соответствзпощих контактов 16 и 17,,The spring-loaded supports 14. When the frame is deflected, the spring-loaded rod 18 with the roller 19 of the switch begins to move up or down and closes a pair of matching contacts 16 and 17,

Электрическа  цепь замыкаетс , и начинает вращатьс  вал реверсивного электродвигател  8. При этом ходовой винт 5 перемещает гайку 2 вместе с захватом 1 и грузом по направл ющей 3 до тех пор, пока цепь питани  электродвигател  8 не будет разомкнута. А это может произойти автоматически в случае, когда центр т жести системы груз захват совпадет с вертикальной осью вертикальной стойки 9, при этом угол между рамой 4 и этой осью составл ет 90°.The electric circuit closes and the shaft of the reversing electric motor 8 begins to rotate. In this case, the driving screw 5 moves the nut 2 together with the gripper 1 and the load along the guide 3 until the power supply circuit of the electric motor 8 is open. And this can occur automatically in the case when the center of gravity of the load system coincides with the vertical axis of the vertical support 9, and the angle between the frame 4 and this axis is 90 °.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Захватное устройство, содержащее соедин емую с грузоподъемной машиной несущую раму, размещенньш на ней с возможностью продольного перемещени  захват дл  груза и электродвигатель его перемещени  с помощью размещенного на раме ходового винта с гайкой, св занной с захватом, отличающеес  тем, что, с целью точной установки груза в горизонтальное положение, оно снабжено шарнирно соединенной своим нижним концом с несущей рамой в ее средней части вертикальной стойкой, другой конец которой соединен с грузоподъемной машиной, жестко соединенными с этой стойкой симметрично в ее верхней части горизонтальными т гами, расположенными по концам т г вертикальными стержн ми с подпружиненными опорами дл  контакта с несущей рамой и консольно закрепленным на вертикальной стойке переключателем, установленным с возможностью взаимодействи  с несущей рамой и электрически соединенным с электродвигателем перемещени  захвата .A gripping device comprising a carrier frame connected to the lifting machine, which is arranged thereto for longitudinal movement, a gripper for the load and an electric motor for moving it by means of a lead screw on the frame with a nut associated with the claw, characterized in that cargo in a horizontal position, it is provided with its lower end hingedly connected to the carrying frame in its middle part by a vertical stand, the other end of which is connected to a lifting machine, rigidly connected horizontal rods located at the ends of the rods with spring-loaded supports for contact with the carrier frame and a cantilever-mounted console mounted on a vertical rack, which is installed with the possibility of interaction with the carrier frame and electrically connected to the electric motor capture. Корректор Л.ПилипенкоProofreader L. Pilipenko