SU1399700A1 - Adaptive control system - Google Patents
Adaptive control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1399700A1 SU1399700A1 SU864110908A SU4110908A SU1399700A1 SU 1399700 A1 SU1399700 A1 SU 1399700A1 SU 864110908 A SU864110908 A SU 864110908A SU 4110908 A SU4110908 A SU 4110908A SU 1399700 A1 SU1399700 A1 SU 1399700A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- divider
- adder
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к автоматике и может найти применение при управлении нестационарными технологическими объектами. Целью изобретени вл етс повышение точности и устойчивости системы в услови х действи помех значительной интенсивности и изменени параметров объекта управлени . Система содержит сумматоры 2,9,18,20, регул торы 3,11,19, усилитель 4, объект 5 управлени , делители 8,16, фильтры 7,15, блок 10 прогноза, умножитель 17, блок ограничени 12, задатчик I входного сигнала , формирователь 13 сигналов уровней ограничени , формирователь 14 единичного сигнала и модель 6 объекта . Самонастройка в системе осущест-. вл етс путем минимизации прогнозируемой относительной ошибки коэффициента усилени канала управлени от эталона, формируемой на выходе блока прогноза 10. Система реализует компенсацию неконтролируемой помехи на входе объекта 5. 4 ил. О) сThe invention relates to automation and can be used in the management of non-stationary technological objects. The aim of the invention is to improve the accuracy and stability of the system under the conditions of interference of considerable intensity and changes in the parameters of the control object. The system contains adders 2,9,18,20, controllers 3,11,19, amplifier 4, control object 5, dividers 8.16, filters 7.15, prediction block 10, multiplier 17, limitation block 12, setpoint I input the signal, the shaper 13 of the signal levels of the limit, the shaper 14 of a single signal and the model 6 of the object. Self-tuning in the system is implemented. is by minimizing the predicted relative error of the gain of the control channel from the standard generated at the output of the prediction block 10. The system realizes the compensation of uncontrolled interference at the input of the object 5. 4 Il. O) with
Description
1one
fBfB
0000
со со with so
Изобретение относитс к автоматике и может найти применение при управлении нестационарными объектами в услови11х действи неконтролируемых возмущений в химической, нефтехимической и металлургической отрасл х промышленности.The invention relates to automation and can be used in the management of non-stationary objects under the conditions of uncontrolled disturbances in the chemical, petrochemical and metallurgical industries.
Целью изобретени вл етс повышение точности и устойчивости систе- мы в услови х действи помех значительной интенсивности и изменени параметров объектов управлени .The aim of the invention is to improve the accuracy and stability of the system under the conditions of interference of considerable intensity and changes in the parameters of control objects.
На фиг.1 представлена структурна схема предлагаемой адаптивной систе- мы управлени ; на фиг.2 схема усилител с переменным коэффициентом усилени ; на фиг.З - схема блока прогноза; на фиг.4 - схема фильтров.Figure 1 shows the structural scheme of the proposed adaptive control system; Fig. 2 is a variable gain amplifier circuit; FIG. 3 is a diagram of the prediction block; figure 4 - scheme of filters.
Адаптивна система управлени со- держит задатчик 1 входного сигнала, первый сумматор 2, первый регул тор 3, усилитель 4, объект 5 управлени , модель 6 объекта, первый фильтр 7, первый делитель 8, второй сумматор 9 блок 10 прогноза, второй регул тор II, блок 12 ограничени , формирователь 13 сигналов уровн ограничени , формирователь 14 единичного сигнала, второй 15 фильтр, второй делитель 16, умножитель 17, третий сумматор 18, третий регул тор 19 и четвертый сумматор 20. Усилитель 4 (с переменньм коэффициентом усилени ) содержит сумматор 2 и умножитель 22.The adaptive control system contains an input signal adjuster 1, the first adder 2, the first regulator 3, the amplifier 4, the control object 5, the object model 6, the first filter 7, the first divider 8, the second adder 9, the prediction block 10, the second regulator II , block 12 limiting, shaper 13 signals of limiting level, shaper 14 single signal, second filter 15, second divider 16, multiplier 17, third adder 18, third regulator 19 and fourth adder 20. Amplifier 4 (with variable gain) contains adder 2 and multiplier 22.
Блок 10 прогноза включает последовательно соединенные дифференциаторы 23 и 24,усилитель 25, сумматор 26 и усилитель 27.The prediction unit 10 includes series-connected differentiators 23 and 24, an amplifier 25, an adder 26, and an amplifier 27.
Первый 7 и второй 15 фильтры, вы- полн ющие усреднение сигнала на скольз щем интервале времени Т, включают блок 28 задержки, сумматор 29, интегратор 30 и усилитель 31.The first 7 and second 15 filters, which perform averaging of the signal over a sliding time interval T, include a delay unit 28, an adder 29, an integrator 30, and an amplifier 31.
Делители 8 и 16 сохран ют работо- способность при величине сигнала делител , равной нулю, поскольку содержат цепи ограничени выходного сигнала.The dividers 8 and 16 retain the performance at a divider signal value of zero, since they contain output limiting circuits.
Выходной сигнал усилител 4 (фиг.2 измен етс по уравнениюThe output of amplifier 4 (FIG. 2 is modified by the equation
Z(t)U(t) (l+uK(t))U(t)-Kjt), где Z(t) - выходной сигнал усилител 4; переменный коэффициентZ (t) U (t) (l + uK (t)) U (t) -Kjt), where Z (t) is the output signal of amplifier 4; variable coefficient
усилени ;gain;
выходной сигнал блока 12 ограничени .output signal of block 12 limiting.
O O
5 five
0 5 0 50 5 0 5
0 0
5 five
Сигнал на выходе фильтров.7 и 15 измен етс следующим образом:The signal at the output of the filters 7 and 15 is changed as follows:
x,j(t)|j (х,(9)-х, (e-T))dO. -tx, j (t) | j (x, (9) -x, (e-T)) dO. -t
4 J ,(6)0,4 J, (6) 0,
t-Tt-t
где X,(9);X2(t) - соответственно входной и выходной сигнал фильтра, усредн ющего сигнал на интервале Т.where X, (9); X2 (t) is the input and output signal of the filter, which averages the signal in the interval T, respectively.
Адаптивна система управлени работает следующим образом.Adaptive control system works as follows.
На вход первого сумматора 2 подаетс сигнал X ,од задани дл системы управлени , на другой вход которого подаетс сигнал y(t) с выхода объекта 5 управлени . Выходной сигнал первого сумматора 2 через первый регул тор 3 и усилитель 4 с переменным коэффициентом усилени поступает на первый вход сумматора 20.A signal X is fed to the input of the first adder 2, one for the control system, to the other input of which a signal y (t) is supplied from the output of the control object 5. The output of the first adder 2 through the first controller 3 and the amplifier 4 with a variable gain factor is fed to the first input of the adder 20.
Выходной сигнал первого регул тора 3 U(t) поступает также на вход модели 6 объекта, выходной сигнал которой y(t) подаетс на вход второго фильтра 15 и вход второго делител 16. Выходной сигнал y(t) объекта 5 управлени поступает также на вход первого фильтра 7 и вход второго делител 16.The output of the first controller 3 U (t) is also fed to the input of model 6 of the object, the output of which y (t) is fed to the input of the second filter 15 and the input of the second divider 16. The output signal y (t) of the object 5 of the control is also fed to the input the first filter 7 and the input of the second divider 16.
Выходной сигнал второго делител 16, равный отношению сигнала у (t) выхода объекта 5 управлени к сигналу y(t) выхода модели 6 объекта,поступает на вход умножител 17, на другой вход которого поступает сигнал с выхода усилител 4.The output of the second divider 16, equal to the ratio of the signal y (t) of the output of the control object 5 to the signal y (t) of the output of the model 6 of the object, is fed to the input of the multiplier 17, to another input of which the signal comes from the output of the amplifier 4.
Сигнал с выхода умножител 17 подаетс на вход сумматора 18, на другой вход которого поступает сигнал с выхода усилител 4. На вход третьего регул тора 19 поступает с игнал с выхода сумматора 18. Выходной сигнал сумматора 20 подаетс на вход объекта 5 управлени , на вход которого действует неконтролируемое параметрическое возмущение fgCt) и случайна помеха f(t).The signal from the output of multiplier 17 is fed to the input of adder 18, to another input of which a signal comes from the output of amplifier 4. To the input of the third regulator 19 comes from the signal from the output of adder 18. The output signal of the adder 20 is fed to the input of object 5 of the control, to the input of which there is an uncontrolled parametric disturbance fgCt) and a random interference f (t).
Первый 7 и второй 15 фильтры предназначены дл разделени , параметрического возмущени fg(t), вл ющегос , как правило, низкочастотным, и случайной высокочастотной помехи f(t), представл ющей часто эргодический процесс с нулевым математическим ожиданием .The first 7 and second 15 filters are designed to separate, the parametric perturbation fg (t), which is usually low-frequency, and the random high-frequency interference f (t), which is often an ergodic process with zero mean.
Выходной сигнал первого делител , равный отношению сглаженного сигнала y(t) к сглаженному сигналу y,(t) и вл ющийс мерой изменени коэффициента усилени объекта 5 управлени в текущий момент времени, подаетс на вход сумматора 9, на другой вход которого поступает сигнал с выхода формировател 1 А единичного сигнала, равный по величине такому сигналу на выходе первого 8 делител , который формируетс при равенстве сигналов y(t) и y(t) на входах первого делител 8.The output of the first divider, equal to the ratio of the smoothed signal y (t) to the smoothed signal y, (t) and being a measure of the change in the gain of the control object 5 at the current time, is fed to the input of the adder 9, to another input of which a signal is output a 1 A single signal generator equal in magnitude to such a signal at the output of the first 8 divider, which is formed when the signals y (t) and y (t) are equal at the inputs of the first divider 8.
Выходной сигнал сумматора 9, вл ющийс относительной ошибкой изменени коэффициента усилени объекта 5 управлени , подаетс на вход блока 10 прогноза, предсказьюающего изменение относительной ошибки коэффициента усилени на некоторое врем (р вперед, которое определ етс с учетом особенностей динамических характеристик объекта 5 управлени . Сигнал с выхода блока 10 прогноза подаетс на вход второго регул тора J1. Сигнал Ug(t) с вькода второго регул тора 11 поступает на информацион- Р1ЫЙ вход блока 12 ограничени , на первый и второй входы которого подаютс с формировател 13 сигналов уровн ограничени сигналы Ug и U ограничени выходной величины блока 12 соответственно верхней и нижней границ . Выходной сигнал блока 12 ограничени &Kg(t) подаетс на управл ющий вход первого усилител 4,The output signal of the adder 9, which is a relative error in the change of the gain of the control object 5, is fed to the input of prediction unit 10, which predicts a change in the relative gain of the gain for some time (p forward, which is determined taking into account the characteristics of the dynamic characteristics of the control object 5. the output of prediction block 10 is fed to the input of the second controller J1. The signal Ug (t) from the code of the second controller 11 is fed to the information input of the block 12 of limitation 12, to the first and second inputs Then, the limiting signal Ug and U are used to limit the output value of the block 12, respectively, the upper and lower bounds from the limiter level generator 13. The output signal of the limiting unit 12 & Kg (t) is fed to the control input of the first amplifier 4,
Последовательно соединенные второй делитель 6, умножитель 17,. сумма тор 18, третий регул тор 19 и сумматор 20 вместе с подключающими их св з ми обеспечивают компенсацию случайной помехи f(t), действующей на входе объекта 5 управлени , дела тем самым систему управлени инвариантной относительно помехи f(t). Введем обозначени Wp(p), W(p). - передаточные функции соответственно объекта 5 упConsistently connected second divider 6, multiplier 17,. the sum of the torus 18, the third controller 19 and the adder 20 together with the connections connecting them provide compensation for the random noise f (t) acting at the input of the control object 5, thus making the control system invariant with respect to the noise f (t). We introduce the notation Wp (p), W (p). - transfer functions according to the object 5 pack
равлени и модели 6 объекта/ Пусть Wo(p)K(p)/Re(p),relations and model 6 of the object / Let Wo (p) K (p) / Re (p),
где К(р) - переменный коэффициентwhere K (p) is a variable coefficient
усилени объекта 5 управлени ; ) полином п-го пор дка от Р.gain control object 5; ) nth order polynomial from P.
Wjp) VRo(p),Wjp) VRo (p),
где К - коэффициент усилени модели 6 объекта - эталонное значение коэ (})фициента усилени объекта 5 управлени .where K is the gain factor of the model 6 of the object — the reference value of the coefficient (}) of the gain of the gain of the object 5 of the control.
Выражение дл изображени выходного сигнала объекта 5 управлени запишетс в следующем виде:The expression for the image of the output signal of the control object 5 is written in the following form:
у(р) к(р).К(р).и(р) + + K(p)-F(p)/R(p)y (p) k (p) .K (p). and (p) + + K (p) -F (p) / R (p)
(1)(one)
10ten
00
0 0
при F(p)F(p)+U|. (р) - ошибка компенсации помехи f(t),with F (p) F (p) + U |. (p) - error compensation interference f (t),
где К(р);U(p);F(p);U(p) - изобра- |с жени в операторной форме соответственно переменного коэффициента усилени усилител 4, выходного сигнала первого регул тора 3, неконтролируемой помехи f(t), выходного сигнала третьего регул тора 19.where K (p); U (p); F (p); U (p) is the operator image in accordance with the variable gain of the amplifier 4, the output signal of the first regulator 3, the uncontrolled disturbance f (t), output of the third controller 19.
Выражение дл выходного сигнала модели 6 объекта имеет видThe expression for the output signal of object model 6 is
y(p)(p)/R,(p)(2).y (p) (p) / R, (p) (2).
Дл сигнала на выходе первого фильт- 25 ра 7 можно записать выражениеFor the signal at the output of the first filter 25, you can write the expression
у(р)К(р) и(р) W(p)W(p) + К(р)х y (p) K (p) and (p) W (p) W (p) + K (p) x
«F(p)W(p)/R(p)«y,(p)+y2(p), где W (р) - передаточна функци первого 7 и второго 15 фильт0“F (p) W (p) / R (p)“ y, (p) + y2 (p), where W (p) is the transfer function of the first 7 and second 15 filter0
5five
ров.ditch
Выражение Wo(p)K(p)/R(p) описывает инерционное звено п-го пор дка, которое можно считать фильтром. Поэтому на выходе объекта 5 управлени получаем сглаженное значение помехи f(t), тогда можно записатьThe expression Wo (p) K (p) / R (p) describes an inertial link of the nth order, which can be considered a filter. Therefore, at the output of the control object 5, we obtain the smoothed value of the interference f (t), then we can write
yJp)W(p)- F(P). (А) Рассмотрим случай, когда изменени коэффициента усилени объекта 5 управлени значительно более низко-г частотны по сравнению со случайной помехой f(t),yJp) W (p) - F (P). (A) Consider the case when changes in the gain of the object 5 of the control are much lower -f frequency compared with the random noise f (t),
т.е. Т|those. T |
кto
гдеWhere
Тг и Т - времена спадани автокор- . рел ционных функций случайной помехи и параметрического возмущени f(tj. Пусть интервал усреднени первого 7 второго 15 фильтров находитс в интервалеTg and T are the times of the decline of the autocore. of random interference and parametric perturbation functions f (tj. Let the averaging interval of the first 7 second 15 filters be in the interval
Tj .: Т « Т, (5) где Т - скольз щий интервал усреднени первого 7 и второго 15 фильтров.Tj.: T Т T, (5) where T is the sliding interval of the averaging of the first 7 and second 15 filters.
00
5555
Тогда дл составл ющей у, (р) на .выходе первого фильтра 7 можно записатьThen for component y, (p) on the output of the first filter 7, you can write
1 f j y(t)- J f(0)de 01 f j y (t) - J f (0) de 0
(6)(6)
i-Ti-t
так как интеграл от случайного зрго- даческого процесса с нулевым матемвтическим ожиданием на интервале, удовлетвор ющем условию (5), можно приравн ть к нулю.since the integral of a random sporadic process with zero expectation on an interval satisfying condition (5), can be equated to zero.
Таким образом, дл сигнала на выходе первого фильтра 7 можно записать выражениеThus, for the signal at the output of the first filter 7, you can write the expression
y(p)y,(p))U(p)W(p) W(p). (7)y (p) y, (p)) U (p) W (p) W (p). (7)
Изображение выходного сигнала вто- рОго фильтра 15 имеет видThe image of the output signal of the second filter 15 is
y(p)(p)W(p)/R(p). (8)y (p) (p) W (p) / R (p). (eight)
Тогда изображение выходного сиг- первого делител 8 запишем в виде Then the image of the output signal of the first divider 8 is written in the form
Е|(Р)У(Р)/У„(Р) К,(р) К(р)/К„ . (9)Е | (Р) У (Р) / У „(Р) К, (р) К (р) / К„. (9)
Дл сигнала на выходе сумматора 9 записать выражение D(p) l-E(p) l-K(p)K(p)/K. (10)For the signal at the output of the adder 9, write the expression D (p) l-E (p) l-K (p) K (p) / K. (ten)
П|ерейд во временную область, выра- 10 можно записать в таком виде:Paragraph in the time domain, expressed in 10, can be written in this form:
; d(t) l-Kc(t) K(t)/K. (И) При вьшолиении услови (5) самонаст рЬйку коэффшдиента усилени K(t) усилител 4 необходимо осуществл ть иЭ услови миниг- изации функционала п|араметрической ошибки (П). I |-,; d (t) l-Kc (t) K (t) / K. (I) If conditions are fulfilled (5) the self-amplification of the gain coefficient K (t) of the amplifier 4 is necessary, it is necessary to fulfill the OE conditions for minimizing the functional n | of the parametric error (P). I | -,
: Следовательно, коэффициент усилени K(t) должен измен тьс таким оЬразом, чтобы произведение К,,(с)к « K(t) оставалось посто нным и равныг К, а Кt(t)-K(t)/К, стремилось к еди- . На выходе блока 10 прогноза формируетс сигнал, равнь й предсказанной величине параметрической ошибки , котора будет в системе через врем (f , В случае, если предсказанное значение параметрической ошибки вычисл етс , например, с помощью разложени фун,кдии в р д Тейлора, ограниченного трем первьии членами, то выражение дл выходного сигнала блока 10 прогноза :имеет вид: Therefore, the gain K (t) should be changed in such a way that the product K ,, (с) to “K (t) remains constant and equal to K, and Kt (t) –K (t) / K, to one At the output of prediction block 10, a signal is generated that equals the predicted value of the parametric error, which will be in the system in time (f, In case the predicted value of the parametric error is calculated, for example, by decomposing pf in the Taylor series, limited to three first terms, the expression for the output signal of the prediction block 10: looks like
d(t+4 )d(t)+d(t)cf+d(t)-t/V.. (12)d (t + 4) d (t) + d (t) cf + d (t) -t / V .. (12)
М|ингошзаци прогнозируемого значени параметрической ошибки (12) осуществл етс с помощью второго регул тора II, в качестве которого может быть , наприт-tep, стандартньй промьшшен HibiH пи-регул тор, выходной сигнал которого вычисл етс по формулеM | ing the prediction value of the parametric error (12) is carried out using the second controller II, which may be, for example, standard output of the HibiH pi controller, the output of which is calculated by the formula
и, (t)K,d(t+(f)+K,j d(9)d9, (13)and, (t) K, d (t + (f) + K, j d (9) d9, (13)
оabout
где К, и К - настройки ПИ-регул тора. Использование блока 10 прогноза позвС л ет уменьшить ошибку самонастройки и тем самым повысить точность адаптивной системы управлени . Из выражени (11) видно, что при равенстве величин K(t), величина К (t)l. Отклонени значени К (t) от единицы будут иметь место при K(t)itK. Тогда алгоритмы изменени коэффициента Kj,(t) можно записать в видеwhere K and K are the PI controller settings. The use of prediction block 10 will reduce the self-tuning error and thereby increase the accuracy of the adaptive control system. From the expression (11) it can be seen that with the equality of the values of K (t), the value of K (t) l. Deviations of the K (t) value from one will occur when K (t) itK. Then the algorithms for changing the coefficient Kj, (t) can be written as
K,(t) 1+ ЛКД1),K, (t) 1+ LCD1),
(54)(54)
где &K.(t) - сигнал самонастройки, получаемый путем минимизации функционала (11).where & K. (t) is the self-tuning signal obtained by minimizing the functional (11).
Рассмотрим компенсацию помехи f(t) на скольз щем интервале времени Tj, удовлетвор ющем условию Т Т., (15). л сигнала на выходе второго делител 16 можно записать выражениеLet us consider the compensation of the interference f (t) on the sliding time interval Tj satisfying the condition T T, (15). l signal at the output of the second divider 16 you can write the expression
0(р)КДр)-К()/К.+0 (p) DDR) -K () / K. +
K(p)/VF(p)/U(p).K (p) / VF (p) / U (p).
Тогда дл сигнала на выходе умпожи- тел 17 можно записать во временной областиThen for the signal at the output of the jammers, 17 can be written in the time domain
n(t)Kc(t) U(t)K,(t)K(t) +K(t)K(t)/K„f(t). (16) с учетом условий (5) и (15) коэффи- циент усилени объекта 5 управлени K(t) можно считать квазистационарным на интервале времени Т. Тогда величина Kj,(t). K(t) близка к К на интервале Tjn (t) Kc (t) U (t) K, (t) K (t) + K (t) K (t) / K „f (t). (16) subject to conditions (5) and (15), the gain of the object 5 of the control K (t) can be considered quasistationary over the time interval T. Then the quantity Kj, (t). K (t) is close to K on the interval Tj
K,(t) K(t)/K, 1.. (17) В этом случае дл сигнала на выходе сумматора 18 можно записать выражениеK, (t) K (t) / K, 1. .. (17) In this case, for the signal at the output of the adder 18, you can write the expression
4545
C(t)«K(t)-U(t),(t) U(t) +f(t)C (t) "K (t) -U (t), (t) U (t) + f (t)
- f(t).- f (t).
(18)(18)
На вьиоде сумматора 18 получим сигнал , вл 1 щийс оценкой ошибки компенсации f(t) с обратные знаком. ВOn the output of the adder 18, we get a signal that is 1 the estimate of the compensation error f (t) with the opposite signs. AT
первый момент, когда U(t)0, сигнал на выходе сумматора 18 равен оценке случайной помехи f(t). Сигнал с вькода сумматора 18 с целью компенсации случайной помехи f (t) подаетс the first time, when U (t) 0, the signal at the output of the adder 18 is equal to the estimate of the random noise f (t). The signal from the code of the adder 18 to compensate for the random interference f (t) is given
через третий регул тор 19 на вход сумматора 20, с выхода которого сигнал поступает на вход объекта 5 управлени . При этом осуществл етс компенсаци неконтролируемой помехиthrough the third regulator 19 to the input of the adder 20, from the output of which the signal goes to the input of the object 5 of the control. This compensates for unmonitored interference.
f(t) и, тем самым, повышаетс точность управлени в предлагаемой системе управлени , f (t) and, thereby, increases the control accuracy in the proposed control system,
Рассмотрим случай, когда Т т со- поставимо с Т, а также предположим, что случайна помеха f(t) может измен тьс скачком в сторону уменьшени или увеличени . В этом случае выражение (6) будет иметь значение, от- 1. личное от нул , завис щее от величины возмущени f (t) , и становит- - с невозможным разделить реакцию адаптивной системы управлени на случайную помеху и параметрическое возмущение fgCt) .Consider the case when T T is comparable with T, and also assume that the random interference f (t) may change abruptly in the direction of decreasing or increasing. In this case, expression (6) will have a value, 1. independent of zero, depending on the magnitude of the disturbance f (t), and becomes- it is impossible to separate the response of the adaptive control system to random interference and parametric disturbance fgCt).
, В этом случае, система управлени будет стремитьс компенсировать внешнее возмущение нар ду с контуром обратной св зи, путем изменени коэффициента самонастройки ), Тогда выходной сигнал второго регул тораIn this case, the control system will seek to compensate for the external disturbance along with the feedback loop, by changing the self-tuning coefficient). Then the output of the second regulator
11 U(t) в случае значительной величины случайной помехи f(t) может иметь такое значение, что сигнал самонастройки &Kt«(t) будет uK(t) U(t) -I. При этом коэффициент самонастройки Kg(t) может стать равным нулю или отрицательным, а система управлени потер ть устойчивость и работоспособность . Поэтому в этих цел х в систему управлени введен блок 12 ограничени .11 U (t) in the case of a significant magnitude of the random disturbance f (t) can have such a value that the self-tuning signal & Kt «(t) will be uK (t) U (t) -I. In this case, the self-tuning coefficient Kg (t) may become zero or negative, and the control system may lose its stability and operability. Therefore, a restriction block 12 is inserted into the control system for these purposes.
Назначение его состоит в том, чтобы ограничить выходной сигнал регул тора 1I значени ми нижней и верхней допустимых границ.Its purpose is to limit the output of regulator 1I to the values of the lower and upper permissible limits.
Блок 12 ограничени преобразуетLimit 12 converts
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864110908A SU1399700A1 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Adaptive control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864110908A SU1399700A1 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Adaptive control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1399700A1 true SU1399700A1 (en) | 1988-05-30 |
Family
ID=21254072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864110908A SU1399700A1 (en) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | Adaptive control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1399700A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015084212A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | Евгений Александрович СУХАРЕВ | Adaptive control system |
-
1986
- 1986-08-25 SU SU864110908A patent/SU1399700A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование самонастраивающихс систем с эталонными модел ми. М.: Машиностроение, 1972, с.35-37. Авторское свидетельство СССР № 1113780, кл. G 05 В 17/02, 1982. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015084212A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | Евгений Александрович СУХАРЕВ | Adaptive control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Sin et al. | Stochastic adaptive control using a modified least squares algorithm | |
EP0389192A2 (en) | Fluctuation stabilizing apparatus | |
EP0592245B1 (en) | Process control apparatus | |
US5351000A (en) | Method of cancelling offset errors in phase detectors | |
US7725201B2 (en) | Feedback control device | |
SU1399700A1 (en) | Adaptive control system | |
EP0774176B1 (en) | Filter, repetitive control system and learning control system both provided with such filter | |
Allidina et al. | Self‐Tuning Controller with Integral Action | |
US6078203A (en) | Non-linear voltage regulator, particularly for an automotive alternator | |
Janecki | Model reference adaptive control using the delta operator | |
US5391969A (en) | Motor servo system | |
US5546302A (en) | Polynomial controller for nonlinear systems | |
Ding | Global output regulation of a class of nonlinear systems with unknown exosystems | |
JPS59139404A (en) | Pid control method | |
Kohlas | On bad data suppression in estimation | |
Eremin et al. | Combined Control System for Structural and Parametric Uncertain Non-Affine Plants with Delay in Control | |
US5936368A (en) | Non-linear proportional/integral feedback controller | |
Porter et al. | A partitioned recursive algorithm for the estimation of dynamical and initial-condition parameters from cross-sectional data | |
Wen | Robustness of a simple indirect continuous time adaptive controller in the presence of bounded disturbances | |
Haskara et al. | An estimation based robust tracking controller design for uncertain nonlinear systems | |
SU1149215A1 (en) | Adaptive control | |
Kammer et al. | Optimal controller properties from closed-loop experiments | |
JPH06178550A (en) | Current control device of vvvf inverter | |
KR100338312B1 (en) | Method for fuzzy inference in a fuzzy control loop | |
SU938258A1 (en) | Device for filtering noise in automatic control systems |